bài tập f7 điều khiển hoạt động của cánh tay robot

... sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động Từ biểu đồ trạng thái ta thấy có tín hiệu điều khiển ST1, ST2 và để khởi động hệ thống ta sử dụng ST1 ST2 Hàm điều khiển hệ truyền động viết sau: ... nén kiểu xi lanh tác động hai phía +VPP- Van phân phối 5/2, điều khiển hai phía khí nén (A A1 tín hiệu điều khiển van) + ST1- công tắc khởi động, van 3/2 thường ngắt, điều khiển dạng nút nhấn, ... nén Lập biểu đồ trạng thái mô tả hoạt động hệ truyền động + Xác định tín hiều điều khiển – 03 (ST1, ST2, a0) + Xác định số cấu chấp hành (xi lanh A) Hàm điều khiển: Trong số: F(0) = a ST1.ST...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:58

... logic điều khiển hoạt động hệ truyền động Từ biểu đồg tạng thái ta thấy có tín hiệu điều chỉnh START1, START2, START3, START4 Và để khởi động ta có chế độ: chế độ chạy bán tự động chế độ chạy tự động ... START3 – Công tắc khởi động, van 3/2 thường ngắt, điều khiển dạng nút nhấn, làm việc theo kiểu BY HAND; + STAR – Công tắc khởi động, van 3/2 thường ngắt, điều khiển dạng tay gạt, làm việc theo ... cho thấy, khởi động hệ thống công tắc START 3, hệ truyền động thực chu trình làm việc dừng lại, ta sử dụng công tắc START 4, hệ truyền động thực liên tục nhắc lại chu trình hoạt động Từ cho thấy...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:58

... chuyển động động + Điều khiển động bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ta làm bước sau: +Mạch điều khiển động ... +Thiết kế mơ hình động +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điều khiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động động theo ý muốn ... Đề tài Điều khiển chuyển động rơbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... mạch phần ứng  Động trở làm việc đặc tính tự nhiên Quá trình khởi động kết thúc Khi động hoạt động nhấn nút dừng D động dừng lại Khi động hoạt động có dòng điện lớn chạy qua động ,qua hệ số ... 5Rtcũng trở trạng thái thường ĐC ngừng hoạt động - Trong Khi khởi động hoạt động, gặp cố Relay RI RN tác động làm cho K điện trình diễn lúc nhấn nút D ĐC ngừng hoạt động IV lập trình PLC 1.Tín hiệu ... tương ứng điều khiển công tắc tơ 1G,2G,3G,4G,5G 4.Chương trình điều khiển dạng LAD: Giả sử thời gian khởi động t=20s,thời gian độ cấp ti=4s: Câu 2: Lập sơ đồ nguyên lý điểu khiển cấp tốc độ động không...

Ngày tải lên: 15/03/2013, 11:03

... lực tài Tổng tài sản Vốn điều lệ Cấu trúc thị trường a Đặc điểm thị trường Thị phần hoạt động Cho vay Huy động Cấu trúc thị trường a Đặc điểm thị trường Mạng lưới hoạt động Số lượng chi nhánh ... dịch vụ ngân hàng khu vực thành thị nông thôn có cân đối trầm trọng 4 Hoạt động TienPhongBank a Kết hoạt động Bảng kết hoạt động theo kỳ 06 tháng từ 2008 – 2011 (ĐVT: Tỷ đồng) H2 2009 H1 2010 H2 ... Thị phần hoạt động • Mạng lưới hoạt động • Phụ thuộc hay không? •Có rào cản gia nhập ngành không? • Giá tính đa đạng dịch vụ Đặc tính dịch vụ Đặc tính cạnh tranh • Sự thuận tiện địa điểm, điều kiện...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 07:58

... hệ thống với tham số tính toán tối ưu tìm được: 13 - Độ điều khiển: δ max =1.65% - Thời gian độ: 241(s) KẾT LUẬN Các tham số tối ưu điều khiển PID ứng với đối tượng cho là: Kp = 0.7757 Ki = 0.0071 ... s^3 + 0.1404 s^2 + 0.008208 s + 0.000192 1/ Khảo sát hệ thống với luật điều khiển tỉ lệ P: >> T=95;L=85.5; >> [ts,ms]=pade(L,3) ts = -1.0000 0.1404 -0.0082 0.0002 ms = 1.0000 ... >> step(wkinp) - Sau hiệu chỉnh có: + Độ điều chỉnh δ max = 1.24% + Thời gian độ: 239 (s) + Thời gian tăng tốc: 112 (s) 2/ Khảo sát hệ thống với luật điều chỉnh tỉ lệ – tích phân PI Chương trình...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 01:20

... Nhỉ thãú âäü dëch chuøn ca trỉåüt M liãn hãû chàût ch våïi täúc âäü quay y ca mạy håi nỉåïc, cạnh tay ân l1, l2 lm chuøn dëch trủc van âiãưu chènh theo hỉåïng chäúng lải chiãưu thay âäøi täúc âäü ... chènh phi måí cng räüng) Âãø gim âäü khäng âäưng âãưu ngỉåìi ta â cäú gàõng tàng t säú ca cạnh tay ân l1/l2 Song tàng t säú âọ âãún mäüt giạ trë no âọ thç gàûp hiãûn tỉåüng lả âäúi våïi k thåìi...

Ngày tải lên: 14/08/2014, 01:21

Ngày tải lên: 14/08/2014, 01:21

Ngày tải lên: 14/08/2014, 01:21

Ngày tải lên: 14/08/2014, 01:21

Ngày tải lên: 14/08/2014, 01:21

Ngày tải lên: 16/10/2014, 16:24

... thiết ĐIỀU HÒA HOẠT ĐỘNG CỦA GEN I Khái quát điều hòa hoạt động gen 1.Khái niệm 2.Các mức độ điều hòa hoạt động gen Các mức độ điều hòa hoạt động gen - Điều hòa phiên mã - Điều hòa dịch mã - Điều ... BÀI ĐIỀU HÒA HOẠT ĐỘNG CỦA GEN NỘI DUNG BÀI HỌC I – KHÁI QUÁT VỀ ĐIỀU HÒA HOẠT ĐỘNG GEN Khái niệm Các cấp độ điều hòa hoạt đông gen II – ĐIỀU HÒA HOẠT ĐỘNG CỦA GEN Ở SINH VẬT ... sơ, điều hòa chủ yếu phiên mã ĐIỀU HÒA HOẠT ĐỘNG CỦA GEN I Khái quát điều hòa hoạt động gen II – ĐiỀU HÒA HOẠT ĐỘNG CỦA GEN Ở SINH VẬT NHÂN SƠ CÁC NHÀ KHOA HỌC PHÁT HiỆN RA CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG CỦA...

Ngày tải lên: 05/03/2015, 09:28

... động miền tần số Các phƣơng pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển ... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU I TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU Khi tiến hành thiết kế điều khiển nói chung, việc...

Ngày tải lên: 21/08/2015, 13:24

... Quốc hội, Hội đồng nhân dân hoạt động xét xử Tòa án Đồng thời, nâng cao chất lượng hoạt động phương tiện thông tin đại chúng việc tuyên truyền, cung cấp thông tin hoạt động xét xử Thứ tư, tăng cường ... Thẩm phán Hội thẩm, bảo đảm hoạt động hoạt động xét xử Tính độc lập Thẩm phán Hội thẩm thể mối quan hệ với cấp xét xử Khi xét xử Thẩm phán Hội thẩm tuân theo pháp luật Điều có nghĩa xét xử Thẩm ... Dính pháp luật để giải vụ án, không tùy tiện, chủ quan việc áp dụng pháp luật Khi thực hoạt động xét xử – hoạt động gắn liền với việc củng cố pháp chế trật tự pháp luật, Thẩm phán Hội thẩm phải nghiêm...

Ngày tải lên: 22/09/2015, 21:06

... công suất tiêu thụ động : Động 1: P1= P P η P 380 = 413( KW ) 0,92 = η Động : P1= Động 3: P1= 2 η 500 = 555,55( KW ) 0,9 = = 200 = 235,29( KW ) 0,85 b Công suất phản kháng mà động nhận từ lưới ... = = 13 = 413 = 469,32 (KW) 0,88 555,55 = 617,28 0,9 235,29 = 276,81 (KW) 0,85 Q1= S Động Q2= S Động Q3= S Động (KW) tai1 tai sin ϕ = 222,91 (KW) sin ϕ = 269,07 (KW) tai sin ϕ = 145,82 (KW)...

Ngày tải lên: 09/09/2016, 04:21

... thông số điều khiển …………… 48 2.2.1 Yêu cầu chất lƣợng điều khiển Robot …………….……… 48 2.2.2 Giới thiệu toán điều khiển động học ngƣợc Robot ………… 49 2.2.3 Bài toán động học quan điểm điều khiển thời ... điều khiển động học robot ……… 54 2.2.3.2 Hiệu giải thuật quan điểm điều khiển thời gian thực…… 56 CHƢƠNG 3: GIẢI BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU CHO CÁNH TAYROBOT 58 3.1 Thành lập toán điều ... Chƣơng 1: Giới thiệu chung điều khiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp giới thiệu toán điều khiển động học ngược robot Chƣơng Giải toán điều khiển tối ưu cho cánh tay robot Chƣơng 4: Kết luận...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40