5 15 sơ đồ khối điều khiển con lắc dùng mạng truyền thẳng
đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
Ngày tải lên :
07/02/2015, 12:04
... 0.3867i -0 .50 13 + 0.4991i -0 .50 13 - 0.4991i -5. 7009 + 0.4 259 i -5. 7009 - 0.4 259 i -0 .59 56 + 0 .59 30i -0 .59 56 - 0 .59 30i -5. 7 055 + 0.4841i -5. 7 055 - 0.4841i -0 .59 47 + 0 .59 20i -0 .59 47 - 0 .59 20i -5. 7008 ... 4.23 45 0 .52 62 -5. 1483 70.6826 12 .53 23 10 35 -3.1623 4.0 259 0 .52 47 -5. 5120 71. 955 3 12.7426 Lưu ý: lắc di chuyển từ x = tới x= (m) 0.37 0.06 0.4 0.082 0.42 0.11 0.43 0.12 Cực -5. 6982 + 0.3867i -5. 6982 ... Vị trí Góc 5. 9839 0 .52 65 Độ vọt lố Vị trí (m) Góc (rad) 0.36 0.06 -1.4142 -3.47 75 65. 72 65 11.6249 17 -2.0000 5. 0369 0 .52 62 -4.2204 67.9777 12.0347 22 -2.0000 5. 0447 0 .52 58 -4.2244 68. 057 0 12.0423...
- 18
- 1.2K
- 2
Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
Ngày tải lên :
22/08/2015, 08:51
... LQR 54 Hình 5. 12: V trí con tr t v i b u n LQR 55 Hình 5. 13:ăĐi năápăđặtăvƠoăđ ngăc ăv i b u n LQR 55 Hình 5. 14: Góc l ch l c th hai v i b u năLQRătr ng h p hai 57 Hình 5. 15: Góc ... .50 5. 2.2 Tr ng h p th hai .55 5. 3 Mô ph ng b u n m dùng Anfis .61 5. 3.1ăTr ng h p th nh t 61 5. 3.2ăTr ng h p th hai 66 5. 3.3 Nh n xét 69 5. 4 ... du dt q1 du dt Bộ điều khiển mờ Anfis Hệ lắc ngược hai bậc tự q2 du dt q1 q2 Hình 4.7: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ cho hệ lắc ngược hai bậc tự 4.3.6 Hu n luy n b u n m dùng Anfis Matlab...
- 99
- 516
- 2
Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi
Ngày tải lên :
23/08/2016, 15:15
... điều khiển sử dụng đại số gia tử 44 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 3.1.1 Bài tốn điều khiển lắc ... kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài tốn điều khiển lắc ngược có liên kết đàn hồi 44 3.1.2 Thiết kế điều khiển ... dựng điều khiển Đó thiết kế điều khiển mờ (FLC – Fuzzy Logic Controller) điều khiển sử dụng đại số gia tử (HAC – Hedge-Algebras Controller) Qua so sánh, đánh giá tính ưu việt phương pháp điều khiển...
- 68
- 504
- 0
điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng fuzzy logic
Ngày tải lên :
25/10/2016, 16:16
... với điều khiển LQR 55 Hình 5. 13: Điện áp đặt vào động với điều khiển LQR 55 Hình 5. 14: Góc lệch lắc thứ hai với điều khiển LQR trƣờng hợp hai 57 Hình 5. 15: Góc lệch lắc thứ với điều khiển ... điều khiển dùng Fuzzy .48 Hình 5. 6: Góc lệch lắc thứ hai với điều khiển LQR 51 Hình 5. 7: Góc lệch lắc thứ với điều khiển LQR 52 Hình 5. 8: Vị trí trƣợt với điều khiển LQR 52 ... 52 Hình 5. 9: Điện áp đặt vào động với điều khiển LQR .53 Hình 5. 10: Góc lệch lắc thứ hai với điều khiển LQR 54 Hình 5. 11: Góc lệch lắc thứ với điều khiển LQR 54 Hình 5. 12: Vị trí...
- 111
- 688
- 1
nguyên tắc điều khiển bù cos và hoạt động của sơ đồ mạch điều khiển
Ngày tải lên :
10/12/2016, 11:54
... 6.các chế độ hoạt động động bước nguyên tắc điều khiển điện áp mức? Các chế độ: Điều khiển hước Điều khiển nửa bước Điều khiển vi bước Nguyên tắc điều khiển điện áp mức Khi chê độ giữ, cấp cho ... đưa tín hiệu cho khối điểu khiển + ĐK : Khối điều khiển nhận tín hiệu từ đầu so sánh tác động đến khối chuyển mạch + KĐ : Khối khởi dộng máy phát diezen, nhận tín hiệu điều khiển + AP1, AP2 : ... nguồn SS1, SS2 ; Các so sánh ĐK : khối điều khiển CM : khối chuyển mạch KĐ ; khối khởi động máy diezen ĐZ : động diezen G : máy phát diện * Chức khối; + ss : Khối so sánh thực chức theo dõi, giám...
- 11
- 607
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
Ngày tải lên :
24/04/2013, 08:44
... điều khiển đến 8 255 Từ điều khiển gồm thông tin chế độ (mode), bit set, bit reset, v.v … khởi động cấu hình hoạt động 8 255 Thanh ghi từ điều khiển viết vào mà không đọc – Các cửa A, B, C: 8 255 ... từ điều khiển cho 8 255 sau: (trang sau) 2 – Đặc tính xóa/thiết lập bit cho cửa C dùng làm tín hiệu trạng thái /điều khiển cho cửa A/B: Ta dùng lệnh OUT xuất từ điều khiển, bit D7 = D7 D6 D5 D4 ... từ 8 255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8 255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận – Điều khiển nhóm A B: Cấu hình...
- 84
- 998
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
Ngày tải lên :
27/04/2013, 09:31
... http://www.ebook.edu.vn Nguyên tắc điều khiển thích nghi z(t) Chỉnh định r(t) u(t) Bộ điều khiển y(t) Đối tượng điều khiển Hình 2 .5: sơ đồ điều khiển thích nghi Khi cần điều khiển đối tượng phức tạp, ... đặt Điều khiển tự động trình điều khiển khơng có can thiệp người b.Hệ thống điều khiển Gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, Đối tượng điều khiển, Thiết bị đo Như hình sau : Thiết bị điều khiển ... ảnh hưởng đến đối tượng Điều khiển phối hợp z(t) r(t) e(t) Bộ điều khiển u(t) Đối tượng điều khiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.4: sơ đồ điều khiển phối hợp Nguyên tắc điều khiển theo chương trình Tín...
- 51
- 1.6K
- 5
Đồ án điều KHIỂN ĐỘNG cơ đóng mở cửa thang máy của HÃNG mitsubishi
Ngày tải lên :
20/04/2014, 21:26
... Page 15 ĐIỀU KHIỂN ĐÓNG MỞ CỬA THANG MÁY 2012 Pr. 150 140% giá trị lớn dòng định mức Pr.9 Pr. 151 2s cho phép giá trị lớn dòng định mức 140% 2s Pr.192 12 kích hoạt relay output Pr. 150 Pr. 151 thỏa ... để điều khiển động Với: Role B-C: dùng để ngắt nguồn cho cuộn dây KA2( điều khiển việc đóng cửa) Role A-C: dùng để cấp nguồn cho cuộn dây KA1 ( điều khiển việc mở V cửa) CÀI ĐẶT Cài đặt Pr.1 50 Hz ... tốc độ 12, 13 15 Để sử dụng cấp tốc độ để điều khiển cửa ta phải đấu nối biến tần sau: Giản đồ xung điều khiển nhiều cấp tốc độ biến tần: SVTH: PHẠM MINH VƯƠNG DC08 Page 12 ĐIỀU KHIỂN ĐÓNG MỞ...
- 17
- 1.6K
- 9
Đồ án điều khiển thiết bị qua mạng GSM
Ngày tải lên :
15/10/2014, 08:21
... IV: ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ QUA MẠNG GSM Sơ đồ chân SIM 300CZ: VBAT 11 13 15 PWR_KEY STATUS 17 19 21 23 SIM_VDD SIM_RST SIM_DATA SIM_CLKK 25 27 29 31 33 35 37 39 RXT TXT 41 43 45 47 49 51 53 55 57 ... IV: ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ QUA MẠNG GSM 4.3 Thiết kế thi công: 4.3.1 Sơ đồ khối: Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ thống 4.3.2 Khối Modem GSM: Nguồn cung cấp: VEXT VBAT 4,7K 22uF 2.2K Hình 4.2: MIC 29 152 ... 05h): chứa giá trị chân PORTA TRISA (Địa 85h): điều khiển xuất nhập CMCON (Địa 9Ch): ghi điều khiển so sánh CVRCON (Địa 9Dh): ghi điều khiển so sánh điện áp ADECLAREON1 (Địa 9Fh): ghi điều khiển...
- 61
- 640
- 1
Nguyên tắc và hiệu suất của một số cơ chế điều khiển lưu lượng trong mạng máy tính
Ngày tải lên :
25/03/2015, 10:00
... việc điều khiển lưu lượn» điềukhicn tấc nghẽn 1.2 Điều khiến lưu lượng điểu khiển tắc nghẽn 1.3 M ội số khái niệm dùng luận v ã n 10 Chương 2: Cơ chế điều khiển lưu lượng điều khiển ... nghẽn Điều đòi hỏi phải có ihủ tục sách điều khiển lưu lượng điều khiển tắc nghẽn để tránh, phát phục hồi hoạt động mạng từ trạng thái tắc nehẽn Các chế điều khiển lựa chọn cho thông tin điều khiển ... nhân - Điếu khiển tránh tắc nghẽn: Là cách điều khiển việc trao đổi liệu mạng để tránh tượng tải xảy mạng Điều khiển lưu lượng giới hạn số lượng gói liệu dựa vào đệm trạm đích, điều khiển tắc nghẽn...
- 80
- 472
- 0
ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
Ngày tải lên :
12/04/2015, 10:22
... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... trực tiếp khơng qua nhận dạng trước mơ : • Điều khiển dựa sở luật mờ • Điều khiển dùng phương pháp giải thuật di truyền học tăng cường để tìm luật điều khiển tối ưu • Khuyết điểm: nhiều thời gian, ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng nơ – rơn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...
- 23
- 623
- 0
Đồ án Điều khiển thiết bị qua mạng Ethernet
Ngày tải lên :
27/05/2015, 01:21
... trợ truyền song công bán song công, đồng thời nhằm tránh xung đột kênh truyền 3.4.2 Sơ đồ chân sơ đồ khối ENC28j60 Sơ đồ chân ENC28j60: 50 Hình 4: Sơ đồ chân ENC28J60 Sơ đồ khối ENC28J60: Hình 5: ... 8bit, vượt lên vi điều khiển Motorola 3.1.3 Vi điều khiển PIC18F 455 0 3.1.3.1 PIC18F 455 0 Hình 1: Hình thực tế PIC18F 455 0 PIC18F 455 0 vi điều khiển thuộc nhóm cao cấp dòng vi điều khiển PIC18 – hiệu ... 49 3.4.2 Sơ đồ chân sơ đồ khối ENC28j60 50 3.4.3 Sơ đồ ghép nối vi điều khiển với ENC28j60 51 3.4.4 Module Ethernet 52 3.4 .5 Chuẩn truyền thông SPI 52 3 .5 Text LCD...
- 89
- 1.2K
- 3
Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
Ngày tải lên :
20/08/2015, 09:51
... khiển hệ thống phi tuyến điều khiển (3.7), hình 5, với góc khởi động khác nhau: 0 = 0,0 05 (rad) 0 = 0,01 (rad) 0 = 0,02 (rad) H7 Mô điều khiển tuyến tính hóa điểm làm việc 0 = 0,0 05 ... H5 Bộ điều khiển gán cực cho mơ hình phi tuyến Các kết mơ hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0, 05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều ... tồn quốc lần thứ H9 Mơ điều khiển tuyến tính hóa điểm làm việc 0 = 0, 05 (rad) H10 Mơ điều khiển tuyến tính hóa điểm làm việc Mp = 1,2 (kg) 0 = 0,0 05 (rad) 767 H12 Mô điều khiển gán cực cho hệ...
- 8
- 461
- 1
Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
Ngày tải lên :
22/08/2015, 11:02
... lắc Hình 2 .5 Sơ đồ khối mơ tả lắc chưa có điều khiển Hình 2.6 Góc α lắc chưa có điều khiển 15 – Mơ Hình Tốn Học S đồ khối điều khiển lắc ch a có b điều khiển đ ợc thể hi n Hình 2 .5 Ngõ vào giá ... tác đ ng điều khiển Swing- up 54 Hình 5. 16: L u đồ giải thuật điều khiển Swing-up 54 Hình 5. 17 Góc lắc điều khiển swing-up 55 Hình 7.1 S đồ h thống điều khiển lắc ng ợc ... Error 3000 Instances 250 0 2000 150 0 1000 55 .11 49.26 43.41 37 .56 31.71 20 25. 85 14. 15 8.298 2.446 -3.406 -9. 258 - 15. 11 -20.96 -26.81 -32.67 -38 .52 -44.37 -50 .22 -56 .07 50 0 Errors = Targets -...
- 75
- 362
- 0
Đo lường điều khiển từ xa qua mạng điện thoại di động bằng modulsim900 kết nối vi điều khiển ATmega8
Ngày tải lên :
16/09/2015, 19:11
... nhắn nhận lại truyền vi điều khiển Atmega 8, VĐK nhận tín hiệu điều khiển đưa tín hiệu điều khiển Rơ le tắt/mở đèn điện AC theo yêu cầu Cấu Trúc: Hình Sơ đồ khối hệ thống 37 Mạch sơ đồ khối nguồn ... 1 .5. 1 Tạo xung clock Bộ tạo xung clock tạo xung đồng hồ cho truyền nhận USART hỗ trợ chế độ hoạt động xung clock: bất đồng bộ, bất đồng tốc độ cao, truyền đồng master truyền đồng slave Sơ đồ khối ... Chế độ truyền thông đa vi xử lý - Chế độ truyền đồng tốc độ cao Sơ đồ khối USART sau: 18 Hình 1.14 Sơ đồ khối USART USART bao gồm phần chính: tạo xung clock, truyền nhận Các ghi điều khiển sử...
- 73
- 669
- 0