4 1 tham số bộ điều khiển theo phương phápziegler nichols i

NGHIÊN cứu xây DỰNG hệ điều KHIỂN NHIỆT độ lò sấy dầu NGUYÊN LIỆU

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:53

... toán tham số theo phương pháp Ziegler- Nichols II Luật KP P 0.5Kth PI 0 .45 Kth 0.85Tth PID 0.6Kth 0.5Tth Ti TD 0 .12 Tth Bảng 4. 3 Tham số i u khiển theo phương pháp Ziegler- Nichols II Đ i v i đ i ... Kh i bắt i m 0: nhận biết th i i m gốc phát xung i u khiển - Kh i i u khiển TRIAC (sử dụng BTA 41) : i u khiển nhiệt độ cách i u chỉnh i n áp cho lò i n trở để gia nhiệt 4. 2.2 Thiết kế chi ... tính bậc 1, bậc 2, bậc a i u khiển đ i tượng quán tính bậc Nếu đ i tượng i u khiển khâu quán tính bậc i u khiển tích phân v i tham số Ti  2kT kp i u khiển t i ưu độ lớn b i u khiển đ i tượng...

34
772
2

thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp tối ưu module sô

Ngày tải lên : 26/04/2016, 08:31

... −0,9973 Vr = 1 = = 18 78 14 , 4589 −6 Vs (1 + 3b1 ) 1, 33 21. 10 (1 + 3.0,9990) thay vào (1) 18 78 14 , 4589 (1 − z 1 + 0,9 919 z −2 ) ⇒ Gr ( z ) = − z 1 1878 14 , 4589 − 18 78 14 , 4589 z 1 + 18 6293 ,16 18 z −2 = ... z 1 ) 1, 33 21. 10−6 z + 1, 3309 .10 −6 Go ( z ) = = (1 + a1 z 1 ) (1 + a z 1 ) z − 1, 9973 z + 0,9973 1, 33 21. 10−6 (1 + 0,9990.z 1 ) 1 = z (1 − z 1 ) (1 − 0,9973.z 1 ) Vs = 1, 33 21. 10−6 a = 1 a2 ... = (1 − z 1 ) V i : d1 = a1 + a2 = 1 d = a1.a2 = 1, 9 919 a1 ,a hệ số phương trình : A( z ) = z − 1, 9973 z + 0,9973 = ⇒ Gr ( z ) = VR (1 − z 1 + 0,9 919 z −2 ) − z 1 (1) L i có : Vs (1 + b1 z...

5
3.6K
29

Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Ngày tải lên : 02/11/2014, 22:13

... Hỡnh 4. 11 S h thng vi b iu khin m PI(2) 65 Hỡnh 4. 12 Phng phỏp iu khin thớch nghi trc tip 66 Hỡnh 4. 13 Phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip 66 Hỡnh 4. 14 Cu trỳc c bn ca h iu khin m hai u vo ... biu din di dng: Fx F1 F3 ki ib vi ki =ki' I b 2L0 cos( )I b x0 Trong b iu khin, i lng lc hng tõm iu khin l Fx* v mt thnh phn dũng in iu khin l ib*, thnh phn ny t l vi lc iu khin Dũng in iu khin ... 2.3 .4 Cỏc c tớnh ng lc hc ca t bn bc t 2 .4 Mụ hỡnh tuyn tớnh húa xung quanh im lm vic S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Trang i ii iii v vi 2 11 11 12 13 15 16 16 17 18 19 ...

91
299
0

Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Ngày tải lên : 27/08/2015, 09:19

... Nhóm MISO có nhiều đầu vào đầu 4. 1. 2 Bộ i u khiển mờ 4. 1. 2 .1 Bộ i u khiển mờ động Bộ i u khiển mờ động i u khiển mờ có xét t i trạng th i động đ i tượng Ví dụ hệ i u khiển theo sai lệch ... mờ theo luật tỷ lệ tích phân, tỷ lệ vi phân tỷ lệ vi tích phân (I, PI, PD PID) 4. 1. 2.2 i u khiển chỉnh định tham số i u khiển PID + Bộ i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển PID có phương ... bản: + Bộ i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển PID theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4. 12 4. 2 Thiết kế i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển PID theo mô...

22
307
0

Ứng dụng điều khiển mờ chỉ định tham số bộ điều khiển PID

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:28

... luật i u chỉnh tỷ lệ tích phân Các đặc tính quy luật i u chỉnh tỷ lệ tích phân 10 Hình1.9 Hình1 .10 i u khiển v i i u khiển PID Nhiệm vụ i u khiển PID 11 12 Hình 1. 11 Hình1 .12 Xác định tham số ... 2 .11 Hệ i u khiển mờ theo luật PI 29 Hình 2 .12 Hệ i u khiển mờ theo luật PD 30 Hình 2 .13 Hệ i u khiển mờ PID 31 Hình 2. 14 Mô hình i u khiển mờ lai kinh i n 32 Hình 2 .15 Cấu trúc hệ mờ lai ... thiết kế theo hai hướng: hướng thứ Sử dụng i u khiển đ i như: i u khiển t i ưu, i u khiển bền vững, i u khiển mờ, i u khiển thích nghi….Hướng thứ sử dụng i u khiển lai để tận dụng ưu i m...

108
502
1

Nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Ngày tải lên : 18/11/2014, 19:53

... kh i để i u khiển dòng i n Trong i u khiển, đ i lượng lực hướng tâm i u khiển F x* thành phần dòng i n i u khiển ib* tạo ra, thành phần tỉ lệ v i lực i u khiển Sau dòng i n i u khiển tăng ... qua gây sai số lớn - Bộ i u khiển PI đảm bảo chất lượng i u khiển tốt nhiễu tác động có tần số nhỏ - Bộ i u khiển PID i u chỉnh có tính ưu việt cả, kết hợp ưu i m hai i u khiển PI PD - Trên ... lên giảm bớt để giữ cho dòng i n phân cực i u khiển I b* không đ i dựa vào công thức (2.20) (2. 21) Các dòng i n i u khiển cuộn dây i1 * i3 * cung cấp cho i u khiển dòng i n, i u khiển sinh...

75
293
0

nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển lqr trong điều khiển hệ chuyển động

Ngày tải lên : 05/03/2015, 09:55

... gi i thuật di truyền để t i ưu hoá tham số i u khiển LQR hệ chuyển động CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ I U KHIỂN T I ƢU, I U KHIỂN LQR 1. 1 CHẤT LƢỢNG T I ƢU 1. 1 .1 Đặc i m toán t i ƣu 1. 1 .1. 1 Kh i niệm ... buộc……………………… 10 1. 1.2.2 T i ƣu hóa v i i u kiện ràng buộc………………………… 11 1. 2 CÁC PHƢƠNG PHÁP I U KHIỂN T I ƢU……………………… 16 1. 2 .1 Phƣơng pháp biến phân cổ i n Euler_Lagrange………………… 16 1. 2 .1. 1 Gi i thiệu ... 1. 2 ) Hình 1. 2: T i ƣu cục t i ƣu toàn cục Khi tín hiệu i u khiển u gi i hạn miền [u1,u2], ta có đƣợc giá trị t i ƣu cực đ i J1 tiêu chất lƣợng J ứng v i tín hiệu i u khiển u1 Khi tín hiệu...

74
822
3

Thiết kế bộ điều chỉnh PID để điều khiển và ổn định mức nước trong hệ thống mức nước bao hơi, đề xuất cải thiện chất lượng bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Ngày tải lên : 01/07/2015, 15:18

... thành 61 4. 1 .4 Bộ i u khiển mờ 62 4. 1 .4. 1 Bộ i u khiển mờ động 62 4. 1 .4. 2 Bộ i u khiển thích nghi 63 4. 1 .4. 3 Bộ i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển PID 64 4.2 Thiết kế i u khiển mờ ... nhiệt i n Lò nhà máy nhiệt i n 1. 2 .1 Nhiệm vụ lò 1. 2.2 Cấu tạo lò 1. 2.3 Các lo i lò 1. 2 .4 Hệ thống i u khiển lò 11 1. 2 .4. 1 Lò đ i tượng i u khiển 11 1. 2 .4. 2 Gi i thiệu chung hệ thống i u khiển ... Ziegler – Nichols 40 3 .1. 1.2 Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 41 3 .1. 1.3 Phương pháp số th i gian tổng Kuhn 42 3 .1. 2 Thiết kế i u khiển miền tần số 42 3 .1. 2 .1 Nguyên tắc thiết kế 43 3 .1. 2.2...

87
852
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu GIẢI THUẬT DI TRUYỀN để tối ưu hóa THAM số bộ điều KHIỂN LQR TRONG điều KHIỂN hệ CHUYỂN ĐỘNG

Ngày tải lên : 18/08/2015, 20:47

... 11 năm 2 011 Ngư i thực Khương Trọng Nghĩa CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ I U KHIỂN T I ƯU, I U KHIỂN LQR 1. 1 CHẤT LƯỢNG T I ƯU 1. 1 .1 Đặc i m toán t i ưu 1. 1 .1. 1 Kh i niệm Một hệ i u khiển thiết kế chế ... 1. 1.2 .1 T i ưu hóa i u kiện ràng buộc 1. 1.2.2 T i ưu hóa v i i u kiện ràng buộc 1. 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP I U KHIỂN T I ƯU 1. 2 .1 Phương pháp biến phân cổ i n Euler_Lagrange 1. 2 .1. 1 Gi i thiệu Nhiệm ... l i gi i đơn giản 1. 2.2.3 Phương pháp i u khiển số Chúng ta r i rạc hóa, gi i toán t i ưu cho hệ r i rạc sau dùng khâu giữ bậc để tạo tín hiệu i u khiển số 1. 2.3 Nguyên lý cực tiểu Pontryagin...

20
438
0

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Ngày tải lên : 26/08/2015, 16:43

... nhiu mnh hp thnh 4. 1 .4 B iu khin m 4. 1 .4. 1 B iu khin m ng 4. 1 .4. 2 iu khin m thớch nghi 4. 1 .4. 3 B iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID 4. 2 Thit k b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID 4. 2 .1 ... hi chớnh - Lũ hi cú bao hi - Lũ hi trc lu 1. 2 .4 H thng iu khin lũ hi 1. 2 .4. 1 Lũ hi l mt i tng iu khin 1. 2 .4. 2 Gii thiu chung h thng iu khin lũ hi 1. 3 H thng iu chnh mc nc bao hi nh mỏy nhit in ... b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID v b iu khin PID Hỡnh 4. 16 : S mụ phng mc nc bao hi vi b iu khin PID v b iu khin m chnh nh tham s PID Trong ú b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID...

31
549
2

Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Ngày tải lên : 27/08/2015, 08:14

... lý gi i mờ: - Bước 6: T i ưu hoá: 4. 1. 5 Các i u khiển mờ 4. 1. 5 .1 Bộ i u khiển mờ tĩnh 4. 1. 5.2 Bộ i u khiển mờ động Bộ i u khiển mờ động i u khiển mờ mà đầu vào có có xét t i trạng th i động ... Chương 3:Thiết kế i u khiển cho ổ đỡ từ hai bậc tự 3 .1 Thiết kế i u khiển PID 3 .1. 1 Một v i nét thuật toán i u chỉnh PID 3 .1. 2 Bộ i u khiển PID Hình 3 .1: Bộ i u khiển theo quy luật PID Thuật ... cần i u chỉnh thông số để có chất lượng hệ thống tốt Chương 4: Thiết kế i u khiển nâng cao 4. 1 Thiết kế i u khiển mờ nâng cao 4. 1. 1 Gi i thiệu i u khiển mờ 4. 1. 2 Sơ đồ kh i hệ i u khiển...

26
337
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Ngày tải lên : 27/08/2015, 17:53

... PI(2) 3 .1. 2.2 i u khiển mờ thích nghi Hình 3 .13 : Phương pháp i u khiển thích nghi gián tiếp 3 .1. 2.3 Bộ i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển PID Bộ i u khiển mờ chỉnh định tham số i u ... khiển PID có cấu trúc hình vẽ: Hình 3. 14 : Phương pháp i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển PID 3.2 Thiết kế i u khiển mờ chỉnh định tham số i u khiển PID 3.2 .1 Phương pháp thiết kế Bộ ... định tham số i u khiển PID c i thiện số tiêu chất lượng so v i i u khiển PID th i gian độ mức độ dao động tốc độ quay trục bánh i u cho thấy v i phương pháp i u khiển mờ chỉnh định tham số i u...

26
359
0

Giáo trình phân tích quy trình ứng dụng cấu tạo mạch điều khiển theo phương pháp ứng dụng lý thuyết p4 potx

Ngày tải lên : 07/08/2014, 12:20

... nhỏ việc i u chỉnh không xác Hoạt động dãn nở tủ nu i cấy vi khuẩn trình đóng tiếp i m cho mạch i u khiển nhiệt độ thể hình 2. 14 d i Hình 2. 14 Mô tả i u khiển nhiệt độ dãn nở Trong đó: 1a- ... Cần tiếp i m thuộc dãn nở 5- Cần tiếp i m thuộc núm i u chỉnh nhiệt độ 6- Lò xo giữ 7- Lò so giữ 8- Cặp tiếp i m Platin tiếp i m đợc cách i n so v i vỏ máy Khoa Cơ i n - 36 - Trờng ĐHNNI-H ... theo làm cho êcu đặt nhiệt độ gắn tiếp i m (13 ) chạy trục vít (5), đồng th i thay đ i khoảng cách cặp tiếp i m mà má tiếp i m chịu i u khiển cột thủy ngân, má tiếp i m dây bạc nhỏ nh sợi...

10
370
0

Giáo trình phân tích quy trình ứng dụng cấu tạo mạch điều khiển theo phương pháp ứng dụng lý thuyết p5 pot

Ngày tải lên : 07/08/2014, 12:20

... kim làm cặp nhiệt i n 2.2.5 .4 Khống chế nhiệt độ cảm biến vi mạch LM335 LM335 lo i cảm biến nhiệt độ xác d i nhiệt độ từ -40 0C đến +10 00C, làm việc nh hai Diode Zener độ biến thiên i n áp theo ... diễn thay đ i suất i n động E phụ thuộc vào nhiệt độ số lo i cặp nhiệt nh hình 2 .17 Hình 2 .17 Sự thay đ i nhiệt suất i n động E số lo i cặp nhiệt i n + Sơ đồ đo: để đo sức i n động E ph i ... chẳng hạn nh nhiệt độ 250C có sai số không 1% Nh vậy, trình tự động i u khiển nhiệt độ, để i u chỉnh nhiệt độ theo yêu cầu đ i tợng nghiên cứu việc sử dụng nhiệt kế dãn nở chất lỏng nhiệt kế dãn...

10
299
0

Giáo trình hình thành phân đoạn ứng dụng cấu tạo mạch điều khiển theo phương pháp ứng dụng lý thuyết p4 pps

Ngày tải lên : 09/08/2014, 23:25

... nhỏ việc i u chỉnh không xác Hoạt động dãn nở tủ nu i cấy vi khuẩn trình đóng tiếp i m cho mạch i u khiển nhiệt độ thể hình 2. 14 d i Hình 2. 14 Mô tả i u khiển nhiệt độ dãn nở Trong đó: 1a- ... 2 .1 Kelvin Celsius Fahrenheit (0K) (0C) (0F) -273 ,15 -45 9,67 Hỗn hợp nớc-nớc đá 273 ,15 32 Cân nớc-nớc đá-h i nớc 273 ,16 0, 01 32, 018 Nớc s i 373 ,15 10 0 212 Nhiệt độ i m tuyệt đ i Thực tế có nhiều ... Cần tiếp i m thuộc dãn nở 5- Cần tiếp i m thuộc núm i u chỉnh nhiệt độ 6- Lò xo giữ 7- Lò so giữ 8- Cặp tiếp i m Platin tiếp i m đợc cách i n so v i vỏ máy Khoa Cơ i n - 36 - Trờng ĐHNNI-H...

10
339
0

Giáo trình hình thành phân đoạn ứng dụng cấu tạo mạch điều khiển theo phương pháp ứng dụng lý thuyết p5 ppsx

Ngày tải lên : 09/08/2014, 23:25

... kim làm cặp nhiệt i n 2.2.5 .4 Khống chế nhiệt độ cảm biến vi mạch LM335 LM335 lo i cảm biến nhiệt độ xác d i nhiệt độ từ -40 0C đến +10 00C, làm việc nh hai Diode Zener độ biến thiên i n áp theo ... đ i, i n áp thuận khóa dòng thay đ i Dòng i n cực cổng tăng lên, i n áp thuận kh i động giảm Triac mở theo kiểu + Mở xung i u khiển uG > uT T > + Mở xung i u khiển uG < uT T > + Mở xung i u ... i u chỉnh nhiệt độ i u khó khăn tính u việt không cao Mặt khác nhiệt độ đ i lợng không i n, để i u chỉnh đợc cách tuyến tính theo giá trị đặt trớc ph i chuyển đ i thành đ i lợng i n, thiết...

10
299
0

Giáo trình hình thành phân đoạn ứng dụng cấu tạo mạch điều khiển theo phương pháp ứng dụng lý thuyết p9 pot

Ngày tải lên : 09/08/2014, 23:25

... sử dụng linh kiện i n tử để thiết kế mạch i u khiển nhiệt độ, sử dụng vi i u khiển để thiết kế i u khiển mạch đơn giản xác Khoa Cơ i n - 89 - Trờng ĐHNNI-H N i Báo cáo tốt nghiệp Phạm Tuấn ... lợng nhiệt buồng đốt giảm dao động quanh nhiệt độ đặt Khi lợng nhiệt độ tủ giảm nhỏ nhiệt độ đặt mạch i u khiển l i i u khiển để Triac mở v i góc kích nhỏ, i n áp cấp cho tạo nhiệt tăng nhiệt ... khuẩn 1. 3.2 Nguồn thức ăn cacbon vi khuẩn 1. 3.3 Nguồn thức ăn nitơ vi khuẩn 10 1. 3 .4 Nguồn thức ăn khoáng vi khuẩn 11 1 .4 Tác động m i trờng i u kiện phát triển vi khuẩn 12 ...

8
311
0

Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp SINPWM, sử dụng vi điều khiển

Ngày tải lên : 15/11/2012, 11:53

... 74 73 72 4. 4 .1 Kh i i u khiển C1 30pF VCC C3 1 04 1 04 C4 C5 1 04 C6 1 04 CHƯƠNG 4: SƠ ĐỒ CẤU TẠO MẠCH I U KHIỂN 4. 4.2 Kh i giao tiếp máy tính VCC1 U4 C15 MAX232 + C7 1UF - + WOMEN SUB-D - C8 1UF ... C8 1UF 11 15 C+ V+ C1- VCC C17 1UF 1UF 16 C2+ R1OUT C2- T1OUT T1IN R1IN R2IN T2IN T2OUT R2OUT GND V- 12 14 J10 13 10 TX RX PIN C16 1UF Hình 4. 5 : Sơ đồ kh i giao tiếp máy tính 4. 4.3 Kh i hiển thị ... VB3 15 V HO3 15 V + C6 10 uF R32 10 0 VS3 25 17 21 11 ITRIP + C4 1uF 12 25 17 21 LO1 LO2 RCIN LO3 ITRIP VSS COM ITRIP 28 27 + 24 23 + 1R 5W COM 15 V ENABLE FAULT ITRIP 20 19 + C3 1uF 18 R20 10 0 R 21 100...

121
1.6K
12

Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp SINPWM, sử dụng vi điều khiển dsPIC30F6010

Ngày tải lên : 05/03/2013, 17:01

... 74 73 72 4. 4 .1 Kh i i u khiển C1 30pF VCC C3 1 04 1 04 C4 C5 1 04 C6 1 04 CHƯƠNG 4: SƠ ĐỒ CẤU TẠO MẠCH I U KHIỂN 4. 4.2 Kh i giao tiếp máy tính VCC1 U4 C15 MAX232 + C7 1UF - + WOMEN SUB-D - C8 1UF ... C8 1UF 11 15 C+ V+ C1- VCC C17 1UF 1UF 16 C2+ R1OUT C2- T1OUT T1IN R1IN R2IN T2IN T2OUT R2OUT GND V- 12 14 J10 13 10 TX RX PIN C16 1UF Hình 4. 5 : Sơ đồ kh i giao tiếp máy tính 4. 4.3 Kh i hiển thị ... VB3 15 V HO3 15 V + C6 10 uF R32 10 0 VS3 25 17 21 11 ITRIP + C4 1uF 12 25 17 21 LO1 LO2 RCIN LO3 ITRIP VSS COM ITRIP 28 27 + 24 23 + 1R 5W COM 15 V ENABLE FAULT ITRIP 20 19 + C3 1uF 18 R20 10 0 R 21 100...

121
6.2K
11

Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp Sinpwm, sử dụng vi điều khiển DSPLC30F6010

Ngày tải lên : 28/04/2013, 16:06

... 74 73 72 4. 4 .1 Kh i i u khiển C1 30pF VCC C3 1 04 1 04 C4 C5 1 04 C6 1 04 CHƯƠNG 4: SƠ ĐỒ CẤU TẠO MẠCH I U KHIỂN 4. 4.2 Kh i giao tiếp máy tính VCC1 U4 C15 MAX232 + C7 1UF - + WOMEN SUB-D - C8 1UF ... C8 1UF 11 15 C+ V+ C1- VCC C17 1UF 1UF 16 C2+ R1OUT C2- T1OUT T1IN R1IN R2IN T2IN T2OUT R2OUT GND V- 12 14 J10 13 10 TX RX PIN C16 1UF Hình 4. 5 : Sơ đồ kh i giao tiếp máy tính 4. 4.3 Kh i hiển thị ... VB3 15 V HO3 15 V + C6 10 uF R32 10 0 VS3 25 17 21 11 ITRIP + C4 1uF 12 25 17 21 LO1 LO2 RCIN LO3 ITRIP VSS COM ITRIP 28 27 + 24 23 + 1R 5W COM 15 V ENABLE FAULT ITRIP 20 19 + C3 1uF 18 R20 10 0 R 21 100...

121
1K
2