3 6 đồ thị dạng hình s và ổn định

... (400 0s) t (s) T(0C) t (s) T(0C) t (s) T(0C) t (s) T(0C) 86 211 87 ,6 540 89 ,6 14 83 92,7 32 86, 1 221 87,9 559 90 160 7 92,8 50 86, 2 245 88 67 5 90,1 1 63 5 93 63 86 ,3 281 88,2 69 8 90,2 1780 93, 2 85 86, 4 32 3 ... 88 ,3 770 90,4 1870 93, 5 108 86, 5 35 1 88,4 820 90,7 2025 93, 7 125 86, 6 430 89 866 91 2715 94 139 87 438 89,1 965 91 ,3 2945 94,1 162 87,2 4 53 89,2 10 96 91,5 31 83 94,1 182 87 ,3 4 86 89,4 1192 91,7 34 85 ... thiết hàm truyền đạt h(t) có dạng hình S ổn định k A t Hình 3. 6 Đồ thị dạng hình S ổn định Phương pháp gồm bước: Trên s giá trị k T xác định từ hàm truyền đạt S( s) thực nghiệm từ hàm độ h(t)...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... 1 ,33 09.10 6 ⇒1+ z − 1,99 73 z + 0,99 73 z − 1,9972 z + 0,99 73 = z − 1,99 73 z + 0,99 73 Áp dụng tiêu chuẩn jury để khảo s t tính ổn định ta có: F(1)=0,0001 >0 F(-1) =3, 99 46 >0 0,99 73 < ⇒ Vậy hệ ổn định ... = z − e −2/3T z − e −2T z + e −8/3T = ( −3e −2/3T + e −2T + 2) z + 2e −8/3T + e −2/3T − 3e −2T z − (e −2T + e−2/3T ) z + e−8/3T Khảo s t ổn định đối tượng Thay T=0,00 1s Go ( z ) = (−3e − 0,001 ... 0,99 73 1 ,33 21.10 6 (1 + 0,9990.z −1 ) −1 = z (1 − z −1 )(1 − 0,99 73. z −1 ) Vs = 1 ,33 21.10 6 a = −1 a2 = −0,99 73 Vr = 1 = = 187814,4589 6 Vs (1 + 3b1 ) 1 ,33 21.10 (1 + 3. 0,9990) thay vào (1) 187814,4589(1...

Ngày tải lên: 26/04/2016, 08:31

... T 1s T s Chn lut iu khin cho: Wh (s) chn lut PI: Wdk s KP (3. 9) Wdk (s) .Wdt (s) TI s v chn TI = T1 TI s KP = K0 suy TI s( 1 T s) TI 2K dt T + Bự hng s thi gian ln nht ca i tng: Xột i tng cú : S ... hỡnh hoc xp x vi mụ hỡnh: m Wdt (s) Bm s e An s Tt s K dt Ti s i e n Tt s (m

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

... Kd=0.080 Hình 3. 22: Đồ thị tốc độ động Hình 3. 23: Đồ thị vị trí trục quay ổ đỡ từ theo trục y x 14 Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 60 00 v/ph: Tham s điều khiển Kp =35 .000; Kd=0.080 Hình 3. 24: Đồ thị ... 0.08mm 13 (Hình 3. 11a, b 3. 12a, b) Ngoài điều khiển làm việc ổn định có nhiễu tác động (hình 3. 15 3. 16) 3. 3.2 Kết thí nghiệm Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 30 00 v/ph: Tham s điều khiển Kp =35 .000; ... ổn định động học hình chữ s (đối tượng 3. 1) Với: 3. 1.2 Thiết kế điều khiển miền tần s 3. 1.2.1 Nguyên tắc thiết kế 12 Một hệ thống điều khiển mô tả: u(t) Wđk (s) Wđt (s) (-) y(t) Hình 3. 4: S đồ...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 09:19

... 63 Hình 3. 30 Đặc tính độ hệ điều khiển dùng PID 64 Hình 3. 31 Các luật hợp thành 65 Hình 3. 32 S đồ mô hệ thống mờ lai PI 66 Hình 3. 33 Cấu trúc khâu mờ 67 Hình 3. 34 Cấu trúc điều khiển tốc độ 68 ... độ 56 57 Hình 3. 23 Hình 3. 24 Cấu trúc bên chỉnh định mờ Cấu trúc chỉnh định mờ tham s PI 58 59 Hình 3. 25 Hình 3. 26 Cấu trúc chỉnh định mờ Xác định tập mờ cho biến vào ERROR 60 61 Hình 3. 27 Hình ... 2.15 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 33 Hình 3. 1 Hệ điều khiển với điều khiển PID mờ 34 35 Hình 3. 2 Hình 3. 3 Cấu trúc điều khiển Cấu trúc điều khiển mờ 36 37 Hình 3. 4 Hình 3. 5 Hàm liên thuộc e(t) de(t)/d...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28

... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 50 Bảng 3. 2: Thông s hệ thống điiều khiển S liệu theo bảng 3. 2, từ ta có s đồ mô matlab – simulink sau: 3. 2.2 S đồ mô điều khiển PID cho (kp = 10; kD = 0,5): Hình 3. 3: S đồ mô với kp ...  k d s  k s (2 .34 ) Hàm truyền hệ trễ bậc hai điển hình, dạng tiêu chuẩn là: x  fd ks  2  s    n  n    s ( 2 .35 ) Với: + Hằng s giảm chấn   kd n  mk s (2 . 36 ) ks m ( 2 .37 ) , ... truyền không ổn định Một s đồ khối tương tự vẽ cho biến theo trục y Hình 2.11 ibx ki ms  k x x Hình 2.11: Có thể thấy hàm truyền không ổn định mẫu s ms 2-kx bị thiếu s hạng thứ bao gồm s hạng...

Ngày tải lên: 18/11/2014, 19:53

... dùng Matlab-simulink 61 Hình 3. 3: S đồ cấu trúc cho lắc ngƣợc dùng matlab-simulink 62 Hình 3. 4 Đồ thị sai lệch góc lắc 63 Hình 3. 5 Đồ thị sai lệch vị trí xe đẩy 63 S hóa Trung ... 30 Hình 2.1 S đồ tổng quát thuật giải di truyền 42 Hình 2.2 Thông s có gen hệ nhiễm s c thể 56 Hình 3. 1 (a) Hệ thống lắc ngƣợc; (b) S đồ tách rời hệ thống…… 59 Hình 3. 2 S đồ ... định dƣơng: V  x   xT Sx (1.117)  ma trận S ma trận vuông xác định dƣơng V  x  có dạng:     V  x   xT Sx  xT Sx  xT Sx    Ax  Sx  xT S  Ax   xT Sx T   xT AT Sx  xT SAx...

Ngày tải lên: 05/03/2015, 09:55

... toàn hệ thống S đồ khối điều khiển tuyến tính (PID) S đồ cấu trúc điều khiển PID Trang 32 33 35 36 37 37 38 39 x Hình 3. 3 Hình 3. 4 Hình 3. 5 Hình 3. 6 Hình 3. 7 Hình 3. 8 Đồ thị độ S đồ hệ thống ... P (bar) tS (0C) i’ (kJ/kg) i” (kJ/kg) 0,981 99,1 415 ,6 267 6,5 2 260 ,9 34 ,33 241,4 1045,4 2805,2 1759,8 98,1 30 9,5 1400 ,3 2 730 ,6 133 0 ,3 221,4 37 4,2 2101 ,3 2101 ,3 (kJ/kg) 10 Hình 1.5: S đồ cấu tạo ... Hình 4 .3 Phương pháp trọng tâm 59 Hình 4.4 S đồ cấu trúc điều khiển mờ PD 62 Hình 4.5 S đồ khối hệ thống với điều chỉnh mờ PI(1) 63 Hình 4 .6 S đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2) 63 Hình...

Ngày tải lên: 01/07/2015, 15:18

... (ess ≤ 2%) 14 3. 2.1 Cấu trúc điều khiển Hình 3. 2 S đồ cấu trúc điều khiển LQR dùng Matlab-simulink 15 Hình 3. 3: S đồ cấu trúc cho lắc ngược dùng matlab-simulink 3. 2.2 Kết mô Thông s thiết kế ... MATLAB- SIMULINK 3. 1 Mô hình động hệ thống lắc ngược Trong đề tài lựa chọn mô hình lắc ngược để mô kiểm chứng có s đồ hình 3. 1 Hình 3. 1: (a) Hệ thống lắc ngược; (b) S đồ tách rời hệ thống Tổng ... (settling time) ts cho x θ nhỏ giây (ts ≤ 5s) - Độ điều chỉnh θ nhỏ 20 độ (OS ≤ 22.5%) - Thời gian khởi động (rise time) cho x nhỏ giây (tr≤ 1s) - Sai lệch trạng thái ổn định phạm vi 2% (ess...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... h h cng s cú hm truyn t dng (3. 16) : Gh ( s ) = R( s )S( s ) = k p k( + TB s ) TI s ( + T2 s ) =% p k = k pTB TI k( + TB s = TB s ( +T2 s ) k( + TB s ) TB s ( + T2 s ) (3. 16) RLPID ( s ) = 120 ... * 0.0 16 s( + 1 5s )( + 0.02 5s ) Ta s dng b iu khin PID: (3. 13) L 16 R( s ) = k p ( + k ( + TA s )( + TB s ) + TD s ) = p TI s TI s (3. 14) Cú cỏc tham s TA + TB = TI ; TATB = TD ; TA = T1 (3. 15) ... 19 96 [12] Li-Xin Wang (1992), Fuzzy systems as nonlinear dynamic system indentifiers Part 1: Stability Analysis and Simulations, Proceedinge of the 31 st Conference on decision and control Tucson,...

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

... ks x dt dt (2 .33 ) Hàm truyền hệ trễ bậc hai điển hình, dạng tiêu chuẩn là: x = fd ks s  s  + 2ζ +  ωn  ωn    ( 2 .35 ) Với: + Hằng s giảm chấn ζ = kd ωn = S đồ hệ thống từ treo: mks ks ...  (3. 1) 16 Nếu ta coi tín hiệu (3. 1) biến chênh lệch, có nghĩa hàm truyền đạt điều khiển viết sau: K PID (s) =   u (s) =k P 1+ +τ Ds e (s) τ s  I  (3. 2) 3. 2 Cấu trúc mô cho hệ thống Từ s đồ ... liệu theo bảng 3. 2, từ ta có s đồ mô matlab – simulink sau: 3. 2.2 S đồ mô điều khiển PID cho (kp = 10; kD = 0,5): 18 Hình 3. 3: S đồ mô với kp = 10 kD = 0,5 + Kết mô -3 1.4 Dap ung theo truc x...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:14

... 1.5 t (s) 2.5 Hình 3. 28: Đáp ứng tốc độ hệ truyền động băng với tốc độ không đổi 3. 3 .3 So s nh điều khiển mờ chỉnh định tham s điều khiển PID với điều khiển PID S đồ mô Hình 3. 30: S đồ mô hệ ... mô tả s đồ sau: 14 Ta s dụng mô hình: Hình 3. 11: S đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2) 3. 1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi Hình 3. 13: Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 3. 1.2 .3 Bộ ... KI KP Hình 3. 15: Phương pháp chỉnh định mờ tham s điều khiển PID Hình 3. 16: Bên điều chỉnh mờ 16 Các luật chỉnh định: * Luật chỉnh định Kp:  e A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6 A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6 B2 B1...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:53

... thang đo khác Bảng 2.1 Kelvin Celsius Fahrenheit (0K) (0C) (0F) -2 73, 15 -459 ,67 Hỗn hợp nớc-nớc đá 2 73, 15 32 Cân nớc-nớc đá-hơi nớc 2 73, 16 0,01 32 ,018 Nớc s i 37 3,15 100 212 Nhiệt độ Điểm tuyệt ... (0F) Quan hệ nhiệt độ Celsius với nhiệt độ Fahrenheit xác định biểu thức sau: ( ) {( ) }9 (2 -6) T F = T C + 32 (2-7) T C = T F 32 ( ) ( ) Bảng 3. 1 dới ghi giá trị tơng ứng s nhiệt độ quan thang ... tốt nghiệp Phạm Tuấn Anh-TĐH 46 + Thang Celsius: thang đơn vị nhiệt độ (0C) Quan hệ nhiệt độ Celsius nhiệt độ Kelvin đợc xác định biểu thức sau: T(0C) = T(0K) - 2 73, 15 (2-5) + Thang Fahrenheit:...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 12:20

... Báo cáo tốt nghiệp Phạm Tuấn Anh-TĐH 46 Hình 2.20 S đồ cấu tạo vi mạch LM 335 Đặc tuyến LM 335 đợc mô tả nh sau: U =10 ì T (mV) = 2 730 + 10 ì t (mV) = 2, 73 + 0,01 ì t (V) Trong đó: T: giá trị ... LM 335 LM 335 loại cảm biến nhiệt độ xác dải nhiệt độ từ -400C đến +1000C, làm việc nh hai Diode Zener độ biến thiên điện áp theo nhiệt độ 10mV/10C S đồ cấu tạo bên vi mạch LM 335 có dạng nh hình ... nóng Suất điện động cặp nhiệt dải rộng nhiệt độ hàm không tuyến tính nhiệt độ cần đo Đồ thị biểu diễn thay đổi suất điện động E phụ thuộc vào nhiệt độ s loại cặp nhiệt nh hình 2.17 Hình 2.17 S ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 12:20

... thang đo khác Bảng 2.1 Kelvin Celsius Fahrenheit (0K) (0C) (0F) -2 73, 15 -459 ,67 Hỗn hợp nớc-nớc đá 2 73, 15 32 Cân nớc-nớc đá-hơi nớc 2 73, 16 0,01 32 ,018 Nớc s i 37 3,15 100 212 Nhiệt độ Điểm tuyệt ... eB(t,t0) eAB(t) Hình 2. 16 S đồ s c điện động Theo định luật Kêichôp, s c điện động vòng dây đợc xác định là: E = eAB(t) - eA(t,t0) - eAB(t0) + eB(t,t0) (2-15) S c điện động sinh dòng điện chạy ... (0F) Quan hệ nhiệt độ Celsius với nhiệt độ Fahrenheit xác định biểu thức sau: ( ) {( ) }9 (2 -6) T F = T C + 32 (2-7) T C = T F 32 ( ) ( ) Bảng 3. 1 dới ghi giá trị tơng ứng s nhiệt độ quan thang...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 23:25

... Báo cáo tốt nghiệp Phạm Tuấn Anh-TĐH 46 Hình 2.20 S đồ cấu tạo vi mạch LM 335 Đặc tuyến LM 335 đợc mô tả nh sau: U =10 ì T (mV) = 2 730 + 10 ì t (mV) = 2, 73 + 0,01 ì t (V) Trong đó: T: giá trị ... LM 335 LM 335 loại cảm biến nhiệt độ xác dải nhiệt độ từ -400C đến +1000C, làm việc nh hai Diode Zener độ biến thiên điện áp theo nhiệt độ 10mV/10C S đồ cấu tạo bên vi mạch LM 335 có dạng nh hình ... thay đổi suất điện động sinh vòng dây Ghép nối TBĐ điện cực nhiệt đợc mô tả nh hình sau: Khoa Cơ điện - 43 - Trờng ĐHNNI-H Nội Báo cáo tốt nghiệp Phạm Tuấn Anh-TĐH 46 Hình 2.19 S đồ nối TBĐ...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 23:25

... nhiệt độ buồng đốt nhiệt độ đặt trình lại lặp lại 3. 3.8 S đồ mạch in *S đồ mạch in khối đo lờng hiển thị: Hình 3. 17: Trong đó: J1,J2,J3,J4,J5,J6 chân cắm LED thanh; J7 chân đa tín hiệu cần đo; ... dòng cho LED, dây vàng dây nối Khoa Cơ điện - 85 - Trờng ĐHNNI-H Nội Báo cáo tốt nghiệp Phạm Tuấn Anh-TĐH 46 Hình 3. 17 * S đồ mạch in mạch điều khiển: Hình 3. 18 Khoa Cơ điện - 86 - Trờng ĐHNNI-H ... nghiệp Phạm Tuấn Anh-TĐH 46 Hình 3. 16 S đồ mạch điều khiển nhiệt độ Khoa Cơ điện - 84 - Trờng ĐHNNI-H Nội Báo cáo tốt nghiệp Phạm Tuấn Anh-TĐH 46 * Nguyên lý hoạt động mạch nh sau: ban đầu tủ cha...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 23:25

... 27 Hình 3. 2: Ví dụ s đồ điều khiển mosfet 28 Hình 3. 3: S đồ khối IC lái mosfet 29 Hình 3. 4: IC IR2 1 36 29 Hình 3. 5: S đồ kết nối IR2 1 36 30 Hình 3. 6: ... RF3 Hình 4.4 : S đồ khối điều khiển 39 Y1 49 R D 14 R D 15 RF4 RF5 VSS VSS VSS VSS OSC1 R B6 R B7 R B8 R B9 R B10 R B11 R B12 R B 13 R B14 R B15 11 31 70 51 U1 VD SS VSS 60 59 58 57 56 55 54 53 ... Hình 4 .3 : S đồ mạch động lực 38 Q2 R6 10K VDC COM CHƯƠNG 4: S ĐỒ CẤU TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN 4.4 S đồ mạch điều khiển RD7 RD6 RD5 RD4 R D 13 R D 12 RD3 RD2 RD1 69 68 67 66 65 64 63 62 61 VCC...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:53

... 27 Hình 3. 2: Ví dụ s đồ điều khiển mosfet 28 Hình 3. 3: S đồ khối IC lái mosfet 29 Hình 3. 4: IC IR2 1 36 29 Hình 3. 5: S đồ kết nối IR2 1 36 30 Hình 3. 6: ... RF3 Hình 4.4 : S đồ khối điều khiển 39 Y1 49 R D 14 R D 15 RF4 RF5 VSS VSS VSS VSS OSC1 R B6 R B7 R B8 R B9 R B10 R B11 R B12 R B 13 R B14 R B15 11 31 70 51 U1 VD SS VSS 60 59 58 57 56 55 54 53 ... Hình 4 .3 : S đồ mạch động lực 38 Q2 R6 10K VDC COM CHƯƠNG 4: S ĐỒ CẤU TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN 4.4 S đồ mạch điều khiển RD7 RD6 RD5 RD4 R D 13 R D 12 RD3 RD2 RD1 69 68 67 66 65 64 63 62 61 VCC...

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:01

... 27 Hình 3. 2: Ví dụ s đồ điều khiển mosfet 28 Hình 3. 3: S đồ khối IC lái mosfet 29 Hình 3. 4: IC IR2 1 36 29 Hình 3. 5: S đồ kết nối IR2 1 36 30 Hình 3. 6: ... RF3 Hình 4.4 : S đồ khối điều khiển 39 Y1 49 R D 14 R D 15 RF4 RF5 VSS VSS VSS VSS OSC1 R B6 R B7 R B8 R B9 R B10 R B11 R B12 R B 13 R B14 R B15 11 31 70 51 U1 VD SS VSS 60 59 58 57 56 55 54 53 ... Hình 4 .3 : S đồ mạch động lực 38 Q2 R6 10K VDC COM CHƯƠNG 4: S ĐỒ CẤU TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN 4.4 S đồ mạch điều khiển RD7 RD6 RD5 RD4 R D 13 R D 12 RD3 RD2 RD1 69 68 67 66 65 64 63 62 61 VCC...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 16:06