3 1 cấu trúc phản hồi trạng thái

... khiển vòng hở 3. 1. 2 Điều khiển phản hồi trạng thái Hình 3. 1 Cấu trúc phản hồi trạng thái 3. 1 .3 Điều khiển phản hồi tín hiệu Hình 3. 3 Cấu trúc phản hồi tin hiệu 3. 2 Cấu trúc điều khiển ... hở 11 3. 2 .1 Đối tượng điều khiển Sử dụng động Unbipolar có cuộn dây 3. 2.2 Thiết bị điều khiển PW1 1 GPIOA1/PWM2 PW2 GPIOA2/PWM32 PW3 GPIOA0/PWM1 IN1 OUT 111 11 OUT3 IN5 GPIOA3/PWM4 5 IN3 PW4 ... cao 1. 1 .3 Sơ đồ chân F2 812 Hình 1. 1 Sơ đồ bố tri 17 6 chân của vi xử li tin hiệu số TMS320F2 812 1. 1.4 Sơ đồ khối chức F2 812 Hình 1. 2 Sơ đồ bố tri khối cấu trúc của TMS320F2 812 1. 1.5 Tổ...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:54

...  − 1  − 4  − 3  − 6 t1 =   ; t1 =   ; t1 =   ; t1 =   3  2  1  4          Ta tìm ñư c 1. 18 71 − 2.6849 75.8475 − 11 6.0 019  K == −  − 0.5986 4 .12 07 83. 230 3 15 6.2 936 ... = a(x) + L 1( x)w (2 12 ) V i:  Lh Lrf1 −1g1(x) L Lh Lrf1 −1g1(x)   Lrf1 −1g1(x) m      ; a(x) = −L 1( x) M  (2 − 13 ) L(x) =  M O M  rm 1  rm  Lh Lf gm (x) L Lh Lrfm −1gm (x)  ... v i  Lh Lrf1 −1g1 (x) Lh Lrf1 −1g1( x)   Lh1 Lrf2 −1g2 ( x) Lh2 Lrf2 −1g2 ( x) L( x) =  M M  rm 1 rm 1  Lh L f gm ( x) Lh L f gm ( x)  L Lhm Lrf1 −1g1( x)   L Lhm Lrf2 −1g2 (x)  ...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:21

...  − 1  − 4  − 3  − 6 t1 =   ; t1 =   ; t1 =   ; t1 =   3  2  1  4          Ta tìm ñư c 1. 18 71 − 2.6849 75.8475 − 11 6.0 019  K == −  − 0.5986 4 .12 07 83. 230 3 15 6.2 936 ... = a(x) + L 1( x)w (2 12 ) V i:  Lh Lrf1 −1g1(x) L Lh Lrf1 −1g1(x)   Lrf1 −1g1(x) m      ; a(x) = −L 1( x) M  (2 − 13 ) L(x) =  M O M  rm 1  rm  Lh Lf gm (x) L Lh Lrfm −1gm (x)  ... v i  Lh Lrf1 −1g1 (x) Lh Lrf1 −1g1( x)   Lh1 Lrf2 −1g2 ( x) Lh2 Lrf2 −1g2 ( x) L( x) =  M M  rm 1 rm 1  Lh L f gm ( x) Lh L f gm ( x)  L Lhm Lrf1 −1g1( x)   L Lhm Lrf2 −1g2 (x)  ...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... 74 5 31 16 14 ,1 12,2 10 ,3 84 6 31 15 ,1 13 , 2 11 ,3 94 75 7 31 14 ,2 12 ,3 10 ,4 85 8 31 6 41 13 , 3 11 ,4 95 9 31 7 41 12,4 10 ,5 86 10 , 31 8 41 11, 5 96 11 , 31 9 41 7 51 642 10 ,6 12 , 31 10 , 41 8 51 742 11 , 41 9 51 842 ... 6 41 12 11 ,1 10,2 93 84 75 8 31 7 41 13 12 ,1 11, 2 10 ,3 94 85 9 31 8 41 7 51 742 14 13 , 1 12,2 11 ,3 10 ,4 95 86 10 , 31 9, 41 8 51 842 752 15 14 ,1 13 , 2 12 ,3 11 ,4 10 ,5 96 11 , 31 10 , 41 9 51 8 61 942 852 16 15 ,1 ... d-P(n )1 + Nếu b bắt đầu cầu thang cầu thang nhảy có độ dài + 1, 1, b d-P +1 (n) 28 31 41 51 61 42 71 52 10 81 62 11 91 72 53 12 10 ,1 82 63 13 11 ,1 92 73 14 12 ,1 10,2 83 64 15 13 , 1 11, 2 93 74...

Ngày tải lên: 12/05/2014, 11:50

... đặc trưng: Kí hiệu: Qn: Trạng thái Qn +1: Trạng thái Quan hệ logic Qn +1 Qn, R, S biểu thị bảng chức mô tả chuyển đổi trạng thái xảy ra: Qn 0 0 1 1 R 0 1 0 1 S 1 1 Qn +1 x 1 x Phương trình đặc trưng ... flop RS 1. 1 Cấu trúc mạch ký hiệu: Q Q Q A S Q S R B R 1. 2 Nguyên lý làm việc: a Hai trạng thái ổn định: Khi tín hiệu, tức R = S = 1, mạch có hai trạng thái ổn định - trạng thái trạng thái Q = ... Q = : trạng thái Q = 1, Q = : trạng thái + trạng thái 0: Q A Q = cổng B ngắt Q = Q = , S = cổng A thông Q = Do đó, mạch hoàn toàn tự động trì trạng thái + trạng thái 1: S Q B R Q = 1, R...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:20

... 2.2 .3 Toán tử toán tử ECO 31 41 51 42 61 52 71 62 53 81 72 63 10 91 82 73 64 6 31 11 10 ,1 92 83 74 7 31 6 41 12 11 ,1 10,2 93 84 75 8 31 7 41 13 12 ,1 11, 2 10 ,3 94 85 9 31 8 41 7 51 742 14 13 , 1 12,2 11 ,3 ... 11 ,3 10 ,4 95 86 10 , 31 9, 41 8 51 842 752 15 14 ,1 13 , 2 12 ,3 11 ,4 10 ,5 96 11 , 31 10 , 41 9 51 8 61 942 852 16 15 ,1 14,2 13 , 3 12 ,4 11 ,5 10 ,6 11 , 41 10, 51 9 61 10,42 952 5 31 97 12 , 31 642 7 53 862 8 53 7 5 31 Hình ...  13 - Tơng ứng trạng thái: với trạng thái a CF G(G) xác định trạng thái M = (a) N cho M (v) = a(v), với v V v1 v1 3 e3 e2 e1 v2 t1 v2 2 v3 e4 t2 v3 Hình 3. 2: CFG mạng Petri tơng ứng Định lý 3. 4.2...

Ngày tải lên: 25/07/2014, 07:23

Ngày tải lên: 29/08/2014, 04:08

... ( x1 ) cú bc thp nht ca x1 bng hai vi cu trỳc ( x1 ) = q1x12+ q1x 13 (2. 13 ) Thỡ 01( x1 , ( x1 )) = A- ( x1 )+02( x1 , ( x1 )) x1 (2q1 x1 +3q2 x12 ) 01( x1 ,q1x12+ q1x 13 ) = A-( x1 ,q1x12+ ... (2q1 x1 +3q2 x12 ) (q1 -1) x 13 + q2 x14 = (1- q1) x12 +( q1- q2 +1) x 13 + q2 x14 q1 =1, v q2 =1 Hay (cõn bng h s ca x12 , v x 13 c hai v) ( x1 ) = x12 + x 13 Suy dx dt = x14 + O ( x1 ) V O ( x1 ... nht ca x1 bng hai vi cu trỳc ( x1 ) = qx12 (2 .11 ) Thỡ iu kin c) ca nh lý 2.2 ta c: 01( x1 , ( x1 )) = A- ( x1 )+02( x1 , ( x1 )) x1 2q x1 01( x1 ,qx12) = A- qx12+02( x1 ,qx12) (2 .12 ) T ng...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... tạp trạng thái M 10 Hình 3. 1 Bộ biến đổi tăng áp 11 Hình 3. 2 Bộ điều khiển trực tiếp 12 Hình 3. 3 Bộ điều khiển gián tiếp 13 Hình3 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 14 ... modul    3. 3 .1 Modul    3. 3.2 Phản hồi modul    3. 3 .3 Mạch modul    Mô kiểm chứng Matlab & Simmlik 4 .1 Mạch lực biến đổi 4.2 Xây dựng điều khiển 4.2 .1 Bộ phản hồi trạng thái 4.2.2 ... Tuyến tính hoá nhờ phản hồi trạng thái Cấu trúc điều khiển biến đổi DC-DC tăng áp 3. 1 Đặt vấn đề 3. 2 Phương pháp điều khiển 3. 2 .1 Điều khiển trực tiếp 3. 2.2 Điều khiển gián tiếp 3. 3 Tạo xung điều...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... 11 Chng 1: TNG QUAN V H THNG TRUYN NG KHP NI MM 13 1. 1 Khỏi nim khp ni v khp ni mm 13 1. 1 .1 Khp ni 13 1. 1.2 Khp ni mm 13 1. 2 c im ca ... vic b xon 15 1 .3. 2 cng ca lm vic kộo v nộn 16 1 .3. 3 cng ca mi ni ren 16 1 .3. 4 cng ca truyn ng bỏnh rng 17 1 .3. 5 cng ca ni then v chờm 17 1 .3. 6 cng ca truyn ... lch ca khp ni 13 Hỡnh 1. 2 Chi tit trc 15 Hỡnh 1 .3 Mi ni ren 16 Hỡnh 1. 4 Truyn ng bỏnh rng 17 Hỡnh 1. 5 Ni then 17 Hỡnh 1. 6 Truyn ng 18 Hỡnh 1. 7 Mụ t tớnh kộm cng ca khp mm 19 Hỡnh 1. 8 Khp ni mm...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... Hình 3. 22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3. 23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 24a (=0 ,1;  =1 .35 ; =750;  =1) 84 Hình 3. 24b ...   01   02   03   04   05 = 2 2  i2 i i2 i2  i i2 M Mi12 Mi12 Mi12 i 34 Mi12 i 34 = M      12  12  12 34  12 34  K K 01 K12 K 23 K 34 K 45 K 45   01 K 12 K 23 K 34  Từ ... động bằng: 12  12  Mi12 / K12 Trục 2 -3 truyền mô men M12=Mi12 xoắn góc:  23  M12 / K 23  Mi12 / K 23 làm cho trục động xoắn góc lớn i12 lần, tức là:  03   23i12  Mi12 / K 23 Bánh chịu...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... Hình 3. 22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3. 23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 24a (=0 ,1;  =1 .35 ; =750;  =1) 84 Hình 3. 24b ...   01   02   03   04   05 = 2 2  i2 i i2 i2  i i2 M Mi12 Mi12 Mi12 i 34 Mi12 i 34 = M      12  12  12 34  12 34  K K 01 K12 K 23 K 34 K 45 K 45   01 K 12 K 23 K 34  Từ ... động bằng: 12  12  Mi12 / K12 Trục 2 -3 truyền mô men M12=Mi12 xoắn góc:  23  M12 / K 23  Mi12 / K 23 làm cho trục động xoắn góc lớn i12 lần, tức là:  03   23i12  Mi12 / K 23 Bánh chịu...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... Hình 2.9 Cấu trúc điều khiển thông thường cho khớp mềm Hình 2 .10 Sơ đồ điều khiển khớp mềm dùng điều khiển PI thông thường Trang 13 14 14 17 17 18 19 21 21 22 23 27 28 30 32 32 33 34 34 35 36 Luận ... khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3. 23a Bộ điều khiển PI thường Hình 3. 23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3. 24a (α=0 ,1; β =1 .35 ; δ=750; γ =1) Hình 3. 24b (α=0,55; β =1 .35 ; δ=750 ; γ =1) ... M Mi 12 Mi12 Mi 12 i 34 Mi12 i 34 + + + + = = M K + K + K + K + K K 01 K 12 K 23 K 34 K 45 12 23 34 45  01     Từ tìm hệ số cứng thu gọn trục động cơ: 2 2 i12 i 34 i12 i 34 i 12 i12 M...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... 2 ,1. n (3. 27) a = 3, 4. n (3. 28) a3 = 2,7. n (3. 29) a4 = n (3. 30) T n s tớnh c a1, a2, a3, a4 qua (3. 27), (3. 28), (3. 29) , (3. 30) T ú s xỏc nh c Ki, K1, K2, K3 qua (3. 22), (3. 23) , (3. 24), (3. 25) ... = s1; s = s2; s = s3; s = s4 ( s s1 )( s s2 )( s s3 )( s s4 ) = s + a1.s + a2 s + a3 s + a4 = (3. 21) Cõn bng (3. 20) v (3. 21) ta c: KI = J M a4 a K t (3. 22) K1 = a1 J M Kt (3. 23) K2 = a3 ... L1 * TM + L2 * x [1 L3 K T x1 = S x3 + M + L1 (M x1 ) JM JM K x2 = S x3 + L2 (M x1 ) JL x3 = x1 x2 + L3 (M x1 ) x1 x 0] * x3 (3. 42) T ú...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... (2q1 x1 +3q2 x12 ) (q1 -1) x 13 + q2 x14 = (1- q1) x12 +( q1- q2 +1) x 13 + q2 x14 q1 =1, v q2 =1 Hay ( x1 ) = x12 + x 13 (cõn bng h s ca x12 , v x 13 c hai v) Suy dx dt = x14 + O ( x1 ) V O ( x1 ... (2q1 x1 +3q2 x12 ) 01( x1 ,q1x12+ q1x 13 ) = A-( x1 ,q1x12+ q2x 13 ) +02( x1 ,(q1x12+ q2x 13 ) ) (2 .14 ) T phng trỡnh (2 .12 ) hoc (2 .14 ) bng cỏch cõn bng h s bc thp nht theo x1 ca hai v cú cha q, Hoc q1, ... ,qx12) = A- qx12+02( x1 ,qx12) (2 .12 ) T ng t nu s dng a thc ( x1 ) cú bc thp nht ca x1 bng hai vi cu trỳc ( x1 ) = q1x12+ q1x 13 (2. 13 ) Thỡ ( x , ( x1 )) = A- ( x1 )+02( x1 , ( x1 )) x1 1...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... 3 (3) E (ω ) (1. 14) Ta biết rằng: n = + 4πχeff (1. 15) Nên từ (1. 11) , (1. 14) (1. 15) ta nhận được:  n0 + 2n2 E (ω )  = + 4πχ + 12 πχ E (ω )   (1. 16) Triển khai công thức (1. 16) bỏ qua số hạng ... truyền qua khỏi cấu trúc Chùm phản xạ không xuất mép biên bên phải cấu trúc lớp Hình 2 .1 Mô hình cấu trúc phản hồi phân bố phi tuyến 2 .1. 2 Hệ phương trình tốc độ Xét cấu trúc phản hồi phân bố phi ... (2.8a) 0.4 0.6 0.8 1. 2 Cường độ vào ( 10 MW/cm2) Iin ( 10 MW/cm2) 1. 4 36 Cường độ (×0.1MW/cm2) Hình 2.7 Ảnh hưởng tần số vào lên quan hệ vào - cấu trúc 13 x 10 ω = 0. 935 0×2πc/λ0 Iin ( 10 MW/cm2) ω =...

Ngày tải lên: 31/10/2015, 09:24

... 32 0 288 31 2 32 0 288 30 5 10 0 Số theo cấp chiều cao (Cây) 0-5m 5 -10 m 10 -15 m >15 m 12 10 8 13 2 48 12 96 16 4 48 16 96 13 6 40 20 80 15 2 60 88 18 4 40 16 88 14 0 44 14 93 15 1 47 4,60 30 ,42 49,67 15 ,32 Từ ... OTC3 OTC4 Tràng OTC5 Xá OTC6 Trung bình Liên Minh Số loài/OTC(loài) 22 24 20 23 20 19 21 Số loài theo cấp đường kính (loài cây) 6 -10 cm 10 -15 cm 15 -20cm >20cm 13 13 14 14 12 16 20 17 16 15 14 16 16 ... 20 0,0 53 5 ,10 5,75 Thôi ba Tb 16 0,064 6 ,15 5,64 Loài khác 11 6 0 ,30 8 29,50 33 ,35 13 , 83Sm +12 ,95Mck +7,40Dg +7 ,34 Bc +7 ,17 Thn +6,64Nr +5,75Nln +5,64Tb +33 ,35 Lk Chẹo tía Ct 52 0 ,19 8 17 ,85 17 ,05 Thành...

Ngày tải lên: 15/05/2014, 23:17

... Từ, tỉnh Thái Nguyên Số Xã OTC Phân bố loài theo cấp đường kính (loài) loài /OTC

Ngày tải lên: 16/05/2014, 00:04

... 10 0 35 28 24 30 27 31 39 35 26 31 38 ,6 10 -15 15 -20 20-25 25 -30 cm cm cm cm 26 32 29 35 32 34 28 23 29 30 37 ,6 12 13 14 14 16 14 13 11 13 13 16 ,9 3 2 2 2,9 2 3 2 2,4 >30 cm 1 1 2 1 1,5 Qua bảng ... 24 28 32 24 28 20 16 12 11 2 11 .9 7 .14 8 .33 9.52 7 .14 8 .33 5.95 4.76 3. 57 33 .33 940. 21 1 4 31 .7 929 .3 748 .12 8 73. 65 696.02 679 .3 790. 13 917 . 91 2867.6 10 .276 10 .15 5 8. 439 7 8.2 019 7.5886 7 .36 71 6.0997 ... 7.69 6. 41 3. 85 5. 13 23. 08 36 44 40 20 28 24 20 12 16 72 Ni 1 834 .95 10 41. 8 11 10. 43 11 17.75 420 .38 498. 73 625 .32 8 23. 09 572. 21 1880.09 15 . 01 12 .30 12 .00 8.84 6. 61 6 .36 6 .36 6.07 5.45 21. 01 Ô TIÊU...

Ngày tải lên: 16/05/2014, 00:04

... 472 516 496 576 532 511 Phân bố số theo cấp đường kính 5 -10 cm 14 4 11 6 10 8 11 6 16 0 12 8 12 9 10 -15 cm 15 2 13 6 244 15 6 228 236 19 2 15 -20 cm 14 0 16 4 15 2 19 2 18 8 14 0 1 63 20-25 cm 40 52 32 16 25 25 -30 ... loài/OTC (cây) 22 20 22 19 20 18 20 Phân bố loài theo cấp chiều cao (loài cây) 0-5m 5 -10 m 10 -15 m 15 -20m 20-25m 0 0 0 12 17 16 17 13 15 15 18 21 15 18 20 15 18 18 14 12 12 12 3 Qua bảng số liệu 4.08 ... 5,45Thn + 40 ,32 LK Chẹo tía 19 0,46 21, 19 17 ,79 Thành ngạnh Thn 16 0, 23 10 , 53 11 ,28 Mánh M 13 0,25 11 ,62 10 ,7 Lim xẹt Lx 16 0 ,19 8,8 10 ,42 Dẻ gai Dg 11 0 ,17 7,78 8, 03 Dung nam Dn 0 ,14 6,4 6,58...

Ngày tải lên: 16/05/2014, 00:04