3 1 cấu trúc điều khiển vòng hở

... XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC DÙNG VI XỬ LÍ TMS320F2 812 3. 1 Các cấu trúc điều khiển 3. 1. 1 Điều hiển hở W (t) Bộ điều khiển U(t) Đối tượng điều khiển 10 Y(t) Hình 3. 1 Cấu trúc điều ... hở 11 3. 2 .1 Đối tượng điều khiển Sử dụng động Unbipolar có cuộn dây 3. 2.2 Thiết bị điều khiển PW1 1 GPIOA1/PWM2 PW2 GPIOA2/PWM32 PW3 GPIOA0/PWM1 IN1 OUT 111 11 OUT3 IN5 GPIOA3/PWM4 5 IN3 PW4 ... khiển vòng hở 3. 1. 2 Điều khiển phản hồi trạng thái Hình 3. 1 Cấu trúc phản hồi trạng thái 3. 1 .3 Điều khiển phản hồi tín hiệu Hình 3. 3 Cấu trúc phản hồi tin hiệu 3. 2 Cấu trúc điều khiển động...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:54

... 6.2 433 12 . 31 86     − 3. 432 2 − 3. 5969 L ==  0.27 71 0.4964     0 .34 25 0.6867    4 .3. 3.2 Thi t k quan tr ng thái sát ph n m m Matlab Simulink Theo trích d n lu n văn (tr. 53) 17 4 .3. 3 .3 ... t1 =   ; t1 =   ; t1 =   3  2  1  4          Ta tìm ñư c 1. 18 71 − 2.6849 75.8475 − 11 6.0 019  K == −  − 0.5986 4 .12 07 83. 230 3 15 6.2 936     4 .3. 2.2.Thi t k ph n m m ... = a(x) + L 1( x)w (2 12 ) V i:  Lh Lrf1 −1g1(x) L Lh Lrf1 −1g1(x)   Lrf1 −1g1(x) m      ; a(x) = −L 1( x) M  (2 − 13 ) L(x) =  M O M  rm 1  rm  Lh Lf gm (x) L Lh Lrfm −1gm (x) ...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:21

... 6.2 433 12 . 31 86     − 3. 432 2 − 3. 5969 L ==  0.27 71 0.4964     0 .34 25 0.6867    4 .3. 3.2 Thi t k quan tr ng thái sát ph n m m Matlab Simulink Theo trích d n lu n văn (tr. 53) 17 4 .3. 3 .3 ... t1 =   ; t1 =   ; t1 =   3  2  1  4          Ta tìm ñư c 1. 18 71 − 2.6849 75.8475 − 11 6.0 019  K == −  − 0.5986 4 .12 07 83. 230 3 15 6.2 936     4 .3. 2.2.Thi t k ph n m m ... = a(x) + L 1( x)w (2 12 ) V i:  Lh Lrf1 −1g1(x) L Lh Lrf1 −1g1(x)   Lrf1 −1g1(x) m      ; a(x) = −L 1( x) M  (2 − 13 ) L(x) =  M O M  rm 1  rm  Lh Lf gm (x) L Lh Lrfm −1gm (x) ...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... 74 5 31 16 14 ,1 12,2 10 ,3 84 6 31 15 ,1 13 , 2 11 ,3 94 75 7 31 14 ,2 12 ,3 10 ,4 85 8 31 6 41 13 , 3 11 ,4 95 9 31 7 41 12,4 10 ,5 86 10 , 31 8 41 11, 5 96 11 , 31 9 41 7 51 642 10 ,6 12 , 31 10 , 41 8 51 742 11 , 41 9 51 842 ... 6 41 12 11 ,1 10,2 93 84 75 8 31 7 41 13 12 ,1 11, 2 10 ,3 94 85 9 31 8 41 7 51 742 14 13 , 1 12,2 11 ,3 10 ,4 95 86 10 , 31 9, 41 8 51 842 752 15 14 ,1 13 , 2 12 ,3 11 ,4 10 ,5 96 11 , 31 10 , 41 9 51 8 61 942 852 16 15 ,1 ... d-P(n )1 + Nếu b bắt đầu cầu thang cầu thang nhảy có độ dài + 1, 1, b d-P +1 (n) 28 31 41 51 61 42 71 52 10 81 62 11 91 72 53 12 10 ,1 82 63 13 11 ,1 92 73 14 12 ,1 10,2 83 64 15 13 , 1 11, 2 93 74...

Ngày tải lên: 12/05/2014, 11:50

... RS 00 n 0 01 A 1 1 S 11 x 10 B x R Q n +1 = S + RQ n RS = (ràng buộc từ trạng thái cấm) Flip flop RS đồng 2 .1 Cấu trúc mạch ký hiệu: Q Q Để khắc phục nhược điểm FF RS trực tiếp điều khiển, người ... trưng: Kí hiệu: Qn: Trạng thái Qn +1: Trạng thái Quan hệ logic Qn +1 Qn, R, S biểu thị bảng chức mô tả chuyển đổi trạng thái xảy ra: Qn 0 0 1 1 R 0 1 0 1 S 1 1 Qn +1 x 1 x Phương trình đặc trưng FF: ... cổng A B điều khiển tín hiệu điều Q Q khiển, nên tín hiệu đầu vào truyền qua cổng điều khiển Các C D cổng A, B làm thành FF RS R CP S bản, cổng C, D cổng điều CP R S khiển, CP tín hiệu điều khiển, ...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:20

... 2.2 .3 Toán tử toán tử ECO 31 41 51 42 61 52 71 62 53 81 72 63 10 91 82 73 64 6 31 11 10 ,1 92 83 74 7 31 6 41 12 11 ,1 10,2 93 84 75 8 31 7 41 13 12 ,1 11, 2 10 ,3 94 85 9 31 8 41 7 51 742 14 13 , 1 12,2 11 ,3 ... 11 ,3 10 ,4 95 86 10 , 31 9, 41 8 51 842 752 15 14 ,1 13 , 2 12 ,3 11 ,4 10 ,5 96 11 , 31 10 , 41 9 51 8 61 942 852 16 15 ,1 14,2 13 , 3 12 ,4 11 ,5 10 ,6 11 , 41 10, 51 9 61 10,42 952 5 31 97 12 , 31 642 7 53 862 8 53 7 5 31 Hình ... lý sau: Định lý 2 .3. 3 (Đẳng thức Euler 1) 1+ k =1 sk tk = (1 t) (1 tk ) i =1 sti Định lý 2 .3. 4 (Đẳng thức Euler 2) 1+ k =1 sk tk(k +1) /2 k (1 ti ) i =1 (1 + sti ) = i =1 10 Chơng Các hệ động...

Ngày tải lên: 25/07/2014, 07:23

Ngày tải lên: 29/08/2014, 04:08

... ( x1 ) cú bc thp nht ca x1 bng hai vi cu trỳc ( x1 ) = q1x12+ q1x 13 (2. 13 ) Thỡ 01( x1 , ( x1 )) = A- ( x1 )+02( x1 , ( x1 )) x1 (2q1 x1 +3q2 x12 ) 01( x1 ,q1x12+ q1x 13 ) = A-( x1 ,q1x12+ ... (2q1 x1 +3q2 x12 ) (q1 -1) x 13 + q2 x14 = (1- q1) x12 +( q1- q2 +1) x 13 + q2 x14 q1 =1, v q2 =1 Hay (cõn bng h s ca x12 , v x 13 c hai v) ( x1 ) = x12 + x 13 Suy dx dt = x14 + O ( x1 ) V O ( x1 ... nht ca x1 bng hai vi cu trỳc ( x1 ) = qx12 (2 .11 ) Thỡ iu kin c) ca nh lý 2.2 ta c: 01( x1 , ( x1 )) = A- ( x1 )+02( x1 , ( x1 )) x1 2q x1 01( x1 ,qx12) = A- qx12+02( x1 ,qx12) (2 .12 ) T ng...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... trạng thái Cấu trúc điều khiển biến đổi DC-DC tăng áp 3. 1 Đặt vấn đề 3. 2 Phương pháp điều khiển 3. 2 .1 Điều khiển trực tiếp 3. 2.2 Điều khiển gián tiếp 3. 3 Tạo xung điều khiển modul    3. 3 .1 Modul ... tăng áp 11 Hình 3. 2 Bộ điều khiển trực tiếp 12 Hình 3. 3 Bộ điều khiển gián tiếp 13 Hình3 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 14 Hình 3. 5 Modul    15 Hình 3. 6 Điều khiển ... điều khiển u 31 Hình 4 .15 Tín hiệu điều khiển u cho biến đổi 32 Hình 4 .16 Điện áp tụ điện C 33 Hình 4 .17 Sơ đồ khối hệ thống 34 Hình 4 .18 Tổng hợp biến đổi simulink 35 Hình 4 .19 Bộ điều chỉnh điện...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... 11 Chng 1: TNG QUAN V H THNG TRUYN NG KHP NI MM 13 1. 1 Khỏi nim khp ni v khp ni mm 13 1. 1 .1 Khp ni 13 1. 1.2 Khp ni mm 13 1. 2 c im ca ... vic b xon 15 1 .3. 2 cng ca lm vic kộo v nộn 16 1 .3. 3 cng ca mi ni ren 16 1 .3. 4 cng ca truyn ng bỏnh rng 17 1 .3. 5 cng ca ni then v chờm 17 1 .3. 6 cng ca truyn ... lch ca khp ni 13 Hỡnh 1. 2 Chi tit trc 15 Hỡnh 1 .3 Mi ni ren 16 Hỡnh 1. 4 Truyn ng bỏnh rng 17 Hỡnh 1. 5 Ni then 17 Hỡnh 1. 6 Truyn ng 18 Hỡnh 1. 7 Mụ t tớnh kộm cng ca khp mm 19 Hỡnh 1. 8 Khp ni mm...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

...   01   02   03   04   05 = 2 2  i2 i i2 i2  i i2 M Mi12 Mi12 Mi12 i 34 Mi12 i 34 = M      12  12  12 34  12 34  K K 01 K12 K 23 K 34 K 45 K 45   01 K 12 K 23 K 34  Từ ... Hình 3. 22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3. 22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3. 23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 24a ... động bằng: 12  12  Mi12 / K12 Trục 2 -3 truyền mô men M12=Mi12 xoắn góc:  23  M12 / K 23  Mi12 / K 23 làm cho trục động xoắn góc lớn i12 lần, tức là:  03   23i12  Mi12 / K 23 Bánh chịu...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

...   01   02   03   04   05 = 2 2  i2 i i2 i2  i i2 M Mi12 Mi12 Mi12 i 34 Mi12 i 34 = M      12  12  12 34  12 34  K K 01 K12 K 23 K 34 K 45 K 45   01 K 12 K 23 K 34  Từ ... Hình 3. 22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3. 22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3. 23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3. 24a ... động bằng: 12  12  Mi12 / K12 Trục 2 -3 truyền mô men M12=Mi12 xoắn góc:  23  M12 / K 23  Mi12 / K 23 làm cho trục động xoắn góc lớn i12 lần, tức là:  03   23i12  Mi12 / K 23 Bánh chịu...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... Hình 2.9 Cấu trúc điều khiển thông thường cho khớp mềm Hình 2 .10 Sơ đồ điều khiển khớp mềm dùng điều khiển PI thông thường Trang 13 14 14 17 17 18 19 21 21 22 23 27 28 30 32 32 33 34 34 35 36 Luận ... Hình 3. 8 Sơ đồ mô lọc Kalman Hình 3. 9 Thiết kế điều khiển LQG Hình 3. 10 Bộ điều khiển LQG Hình 3. 11 Hệ điều khiển LQG để điều khiển hệ truyền động khớp nối 61 61 63 66 67 68 69 71 mềm Hình 3. 12 ... M Mi 12 Mi12 Mi 12 i 34 Mi12 i 34 + + + + = = M K + K + K + K + K K 01 K 12 K 23 K 34 K 45 12 23 34 45  01     Từ tìm hệ số cứng thu gọn trục động cơ: 2 2 i12 i 34 i12 i 34 i 12 i12 M...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... 2 ,1. n (3. 27) a = 3, 4. n (3. 28) a3 = 2,7. n (3. 29) a4 = n (3. 30) T n s tớnh c a1, a2, a3, a4 qua (3. 27), (3. 28), (3. 29) , (3. 30) T ú s xỏc nh c Ki, K1, K2, K3 qua (3. 22), (3. 23) , (3. 24), (3. 25) ... = s1; s = s2; s = s3; s = s4 ( s s1 )( s s2 )( s s3 )( s s4 ) = s + a1.s + a2 s + a3 s + a4 = (3. 21) Cõn bng (3. 20) v (3. 21) ta c: KI = J M a4 a K t (3. 22) K1 = a1 J M Kt (3. 23) K2 = a3 ... L1 * TM + L2 * x [1 L3 K T x1 = S x3 + M + L1 (M x1 ) JM JM K x2 = S x3 + L2 (M x1 ) JL x3 = x1 x2 + L3 (M x1 ) x1 x 0] * x3 (3. 42) T ú...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... (2q1 x1 +3q2 x12 ) (q1 -1) x 13 + q2 x14 = (1- q1) x12 +( q1- q2 +1) x 13 + q2 x14 q1 =1, v q2 =1 Hay ( x1 ) = x12 + x 13 (cõn bng h s ca x12 , v x 13 c hai v) Suy dx dt = x14 + O ( x1 ) V O ( x1 ... (2q1 x1 +3q2 x12 ) 01( x1 ,q1x12+ q1x 13 ) = A-( x1 ,q1x12+ q2x 13 ) +02( x1 ,(q1x12+ q2x 13 ) ) (2 .14 ) T phng trỡnh (2 .12 ) hoc (2 .14 ) bng cỏch cõn bng h s bc thp nht theo x1 ca hai v cú cha q, Hoc q1, ... ,qx12) = A- qx12+02( x1 ,qx12) (2 .12 ) T ng t nu s dng a thc ( x1 ) cú bc thp nht ca x1 bng hai vi cu trỳc ( x1 ) = q1x12+ q1x 13 (2. 13 ) Thỡ ( x , ( x1 )) = A- ( x1 )+02( x1 , ( x1 )) x1 1...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... 3 (3) E (ω ) (1. 14) Ta biết rằng: n = + 4πχeff (1. 15) Nên từ (1. 11) , (1. 14) (1. 15) ta nhận được:  n0 + 2n2 E (ω )  = + 4πχ + 12 πχ E (ω )   (1. 16) Triển khai công thức (1. 16) bỏ qua số hạng ... gian đáp ứng hoàn toàn điều khiển 34 0.9 0.8 He so truyen qua 0.7 0.6 0.5 0.4 0 .3 12 50 10 70 0.2 0 .1 0 0.2 0.4 0.6 cường độ vào 0.8 1. 2 1. 4 1. 6 Iin(x10MW/cm ) Hình 2.6 Điều khiển hoạt động lưỡng ... (2.8a) 0.4 0.6 0.8 1. 2 Cường độ vào ( 10 MW/cm2) Iin ( 10 MW/cm2) 1. 4 36 Cường độ (×0.1MW/cm2) Hình 2.7 Ảnh hưởng tần số vào lên quan hệ vào - cấu trúc 13 x 10 ω = 0. 935 0×2πc/λ0 Iin ( 10 MW/cm2) ω =...

Ngày tải lên: 31/10/2015, 09:24

... 32 0 288 31 2 32 0 288 30 5 10 0 Số theo cấp chiều cao (Cây) 0-5m 5 -10 m 10 -15 m >15 m 12 10 8 13 2 48 12 96 16 4 48 16 96 13 6 40 20 80 15 2 60 88 18 4 40 16 88 14 0 44 14 93 15 1 47 4,60 30 ,42 49,67 15 ,32 Từ ... Minh Số loài/OTC(loài) 22 24 20 23 20 19 21 Số loài theo cấp đường kính (loài cây) 6 -10 cm 10 -15 cm 15 -20cm >20cm 13 13 14 14 12 16 20 17 16 15 14 16 16 11 10 10 3 3 Qua bảng 4.05 ta nhận thấy phân ... 20 0,0 53 5 ,10 5,75 Thôi ba Tb 16 0,064 6 ,15 5,64 Loài khác 11 6 0 ,30 8 29,50 33 ,35 13 , 83Sm +12 ,95Mck +7,40Dg +7 ,34 Bc +7 ,17 Thn +6,64Nr +5,75Nln +5,64Tb +33 ,35 Lk Chẹo tía Ct 52 0 ,19 8 17 ,85 17 ,05 Thành...

Ngày tải lên: 15/05/2014, 23:17

... loài /OTC

Ngày tải lên: 16/05/2014, 00:04

... 5 -10 cm 10 -15 cm 15 -20cm 20-25cm 25 -30 cm >30 cm 33 33 01 02 03 04 05 06 07 08 09 TB 20 18 20 22 21 21 21 19 18 20 16 14 14 15 17 20 16 16 15 15 13 15 18 18 16 13 12 12 15 9 14 11 11 10 12 10 10 ... 24 28 32 24 28 20 16 12 11 2 11 .9 7 .14 8 .33 9.52 7 .14 8 .33 5.95 4.76 3. 57 33 .33 940. 21 1 4 31 .7 929 .3 748 .12 8 73. 65 696.02 679 .3 790. 13 917 . 91 2867.6 10 .276 10 .15 5 8. 439 7 8.2 019 7.5886 7 .36 71 6.0997 ... 7.69 6. 41 3. 85 5. 13 23. 08 36 44 40 20 28 24 20 12 16 72 Ni 1 834 .95 10 41. 8 11 10. 43 11 17.75 420 .38 498. 73 625 .32 8 23. 09 572. 21 1880.09 15 . 01 12 .30 12 .00 8.84 6. 61 6 .36 6 .36 6.07 5.45 21. 01 Ô TIÊU...

Ngày tải lên: 16/05/2014, 00:04

... loài/OTC 5 -10 10 -15 15 -20 20-25 25 -30 30 -35 35 -40 (cây) cm cm cm cm cm cm cm 20 12 16 16 0 Quy 22 15 13 18 10 Kỳ 20 13 18 16 19 13 16 17 0 Phú 20 15 17 17 0 0 Đình 18 13 15 13 Trung bình 20 14 16 16 ... 472 516 496 576 532 511 Phân bố số theo cấp đường kính 5 -10 cm 14 4 11 6 10 8 11 6 16 0 12 8 12 9 10 -15 cm 15 2 13 6 244 15 6 228 236 19 2 15 -20 cm 14 0 16 4 15 2 19 2 18 8 14 0 1 63 20-25 cm 40 52 32 16 25 25 -30 ... 20 Phân bố loài theo cấp chiều cao (loài cây) 0-5m 5 -10 m 10 -15 m 15 -20m 20-25m 0 0 0 12 17 16 17 13 15 15 18 21 15 18 20 15 18 18 14 12 12 12 3 Qua bảng số liệu 4.08 ta thấy số loài gỗ có cấp chiều...

Ngày tải lên: 16/05/2014, 00:04