2 3 đáp ứng của bộ điều khiển kiểu p

... .29 2. 4 .3 Quy luật điều chỉnh PD 31 Hình 2. 6 Đ p ứng điều khiển kiểu PD 31 2. 4.4 Quy luật điều chỉnh PID 31 Hình 2. 7 Đ p ứng điều khiển kiểu PID 32 2.5 Quy ... .29 2. 4 .3 Quy luật điều chỉnh PD 31 Hình 2. 6 Đ p ứng điều khiển kiểu PD 31 2. 4.4 Quy luật điều chỉnh PID 31 Hình 2. 7 Đ p ứng điều khiển kiểu PID 32 2.5 Quy ... 27 Hình 2. 2 Mô hình mô với điều khiển PID kinh điển 28 2. 4.1 Quy luật điều chỉnh P 28 Hình 2. 3 Đ p ứng điều khiển kiểu P .29 2. 4 .2 Quy luật điều chỉnh PI .29 ...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:36

... 20 1 .2. 3 Điều khiển mờ 21 1 .2. 3. 1 Khối mờ hóa 22 1 .2. 3 .2 Khối h p thành 22 1 .2. 3. 3 Khối luật mờ 23 1 .2. 3. 4 Khối giải mờ 23 1 .2. 4 Tính ... 35 2. 2.1 Các thông số ban đầu 35 2. 2.1.1 Động điện chiều 35 2. 2.1 .2 Bộ chỉnh lưu 38 2. 2.1 .3 Biến dòng: 39 2. 2.1.4 Máy phát tốc: 39 2. 2.1.5 ... t  mt (l 12  l 22 )  2mt l1l2C2 D 12 = D21 =m2 (lg  l1 lg C2 )  J  J t  mt l 22 2 D 22 =m2 lg  J  J t  mt l2 H =  (m2l1 lg  mt l1l2 ) S2 g1 = m1 g lg1 C1  m2 g (l1 C1  lg C 12 )  mt g...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:30

... khiển dự báo 56 2. 3 .2 Bộ điều khiển Narma - L2 57 2. 3 .2. 1 Q trình nhận dạng 57 2. 3 .2. 2 Bộ điều khiển NARMA-L2 59 2. 3. 3 Bộ điều khiển theo mơ hình mẫu 61 2. 4 Nh p xuất liệu 62 2.5 Nh p xuất liệu huấn ... thống điều khiển 52 2 .2. 5 Hàm gensim 52 2 .3 Các mơ hình ứng dụng mạng nơron Matlab điều khiển 2. 3. 1 Bộ điều khiển dự báo sử dụng mạng nơron 53 55 2. 3. 1.1 Nhận dạng đối tượng 55 2. 3. 1 .2 Điều khiển ... 1 .3. 3 .2 Mơ hình nhận dạng nối ti p - song song 34 1 .3. 4 Ứng dụng mạng nơron điều khiển 35 1 .3. 4.1 Điều khiển ngược thích nghi 35 1 .3. 4 .2 Điều khiển ngược thích 36 1 .3. 4 .3 Mơ hình điều khiển phi...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... phương ph p điều khiển phương ph p có ưu điểm nhược điểm đặc thù phương ph p phản hồi tuyến tính hóa p dụng với hệ thống mô tả phương trình 1. 72, phương ph p điều khiển thích nghi trực ti p ổn ... hóa Bộ điều khiển nơron Tín hiệu điều khiển http://www.lrc-tnu.edu.vn Đối tƣợng điều khiển Đầu đối tƣợng Nghiên cứu điều khiển nồng độ sản 42 phẩm bể chứa phản ứng có khuấy phương ph p ứng dụng điều ... Nguyên Bộ điều Thái nơron Tín hiệu điều khiển Đốihttp://www.lrc-tnu.edu.vn tƣợng điều khiển Nghiên cứu điều khiển nồng độ sản41 phẩm bể chứa phản ứng có khuấy phương ph p ứng dụng điều khiển nơron...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... điều khiển 2. 2.1 Bộ điều khiển dự báo sử dụng mạng nơron 31 33 2. 2.1.1 Nhận dạng đối tượng 34 2. 2.1 .2 Điều khiển dự báo 35 2. 2 .2 Bộ điều khiển Narma - L2 41 2. 2 .2. 1 Quá trình nhận dạng 41 2. 2 .2. 2 ... 61 3 .2. 1.1 Giai đoạn nhận dạng 62 3 .2. 1 .2 Giai đoạn điều khiển 65 3 .2. 2 Thiết l p mô hình điều khiển mô 66 3 .2. 3 Kết mô 67 3 .2. 3. 1 Kết mô giai đoạn nhận dạng 67 3 .2. 3 .2 Kết mô giai đoạn điều khiển ... dạng 41 2. 2 .2. 2 Bộ điều khiển NARMA-L2 43 2. 2 .3 Điều khiển theo mô hình mẫu 48 CHƢƠNG III ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NARMA - L2 VÀO 57 THIẾT BỊ LÁI TỰ ĐỘNG GÓC BAY CỦA MÁY BAY BOEING 3. 1 Động học...

Ngày tải lên: 20/12/2014, 23:10

... S7 -20 0 sử dụng c p MPI CP - Để gh p nối S7 -20 0 với máy thính PC qua cổng RS 23 2 cần có c p nối PC/PPI với chuyển đổi RS 23 2/ RS 485 Hình 3- 7 Sơ đồ kết nối máy PC với S7 -20 0 sử dụng c p PC/PPI ... cảm biến mức 49 ph 3 .2. 2.1 Đo mức phơng ph p phao 49 Ph 3 .2. 2 .2 Phơng ph p mức p suất 51 3. 3 Các phần tử điều khiển mạch lực 51 Đồ án tốt nghi p Bộ giáo dục & đ o tạo Trờng ... 2. 2 Các phơng ph p trộn bê tông 12 2 .2. 1 Trộn bê tông tay 12 2 .2. 2 2. 2 .2 Trộn bê tông máy trộn công suất nhỏ 12 2 .2. 3 cỡ ỡng 2. 2 .3 Trộn bê tông trạm cỡng 13 2. 3 Tổng quan trạm...

Ngày tải lên: 21/04/2015, 11:30

... điều khiển 2. 3 CÁC MÔ HÌNH ỨNG DỤNG CỦA MATLAB TRONG ĐIỀU KHIỂN * Mô hình điều khiển dự báo * Bộ điều khiển NARMA-L2 21 * Điều khiển theo mô hình mẫu Bộ điều khiển sử dụng kiểu điều khiển on-line, ... nơron Bộ điều khiển loại đắt tiền cần sử dụng mô hình động học lan truyền ngược 2. 3. 1 Bộ điều khiển dự báo sử dụng mạng nơron 2. 3. 1.1 Nhận dạng đối tượng 2. 3. 1 .2 Điều khiển dự báo 2. 3 .2 Bộ điều khiển ... 2. 3 .2 Bộ điều khiển NARMA - L2 2. 3 .2. 2 Bộ điều khiển NARMA-L2 2. 3. 3 Điều khiển theo mô hình mẫu Sơ đồ điều khiển theo mô hình mẫu sử dụng hai mạng nơron: mạng điều khiển mô hình mạng nơron nhận...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... sử dụng mạng nơron 2. 2.1.1 Nhận dạng đối tượng 2. 2.1 .2 Điều khiển dự báo 2. 2 .2 Bộ điều khiển Narma - L2 Bộ điều khiển Narma-L2 (bộ điều khiển phản hồi tuyến tính) mô tả dạng phản hồi tuyến tính ... dụng mạng nơron điều khiển 1.4 .2. 1 Bộ điều khiển ổn định 1.4 .2. 2 Điều khiển ngược thích nghi 1.4 .2. 3 Mô hình điều khiển phi tuyến 1.4 .2. 4 Mô hình điều khiển dự báo 1.4 .2. 5 Điều khiển thích nghi ... Hình 2. 18 Mô hình NARMA-L2 sau nhận dạng đối tượng sử dụng bước điều khiển tìm tín hiệu điều khiển u 2. 2 .3 Điều khiển theo mô hình mẫu KẾT LUẬN CHƯƠNG 12 CHƯƠNG ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NARMA-L2 VÀO...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... -88.41 -8. 433 } μZE = { -90 -10. 02 10. 02 90} 16 μDN = 10. 02 90 110 190} μDV = { 110 190 21 0 29 0 } μDL = { 21 0 29 0 31 0 .2 39 0} 2. 3 .2. 3 Xây dựng luật điều khiển 2. 3 .2. 4 Luật h p thành 2. 4 Kết luận ... 1 .2. 3 .2 Khối h p thành 1 .2. 3. 3 Khối luật mờ 1 .2. 3. 4 Khối giải mờ 1 .2. 4 Tính ổn định hệ điều khiển mờ 1 .2. 5 Tối ưu 1 .2. 6 Kết luận điều khiển mờ 1 .2. 6.1 Ưu điểm 1 .3 Hệ điều khiển mờ lai (F - PID) ... hệ điều chỉnh vị trí 2. 2 .3 Tổng h p mạch vòng điều chỉnh tốc độ (): p dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng: FODω = + 4τ σ p + 4τ σ p + 8τ σ p + 8τ σ p (2- 23) Chọn τσ = Tsω ta có: R ω (p) = + 4Tsω p...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... trái - 21 KM1 (GMC -22 ) 22 KM1 ( GMC -22 ) ti p điểm công tắc tơ 21 KM 22 KM có tác dụng c p nguồn đảo chiều quay nâng hạ bên phải - 23 KM1 (GMC -22 ) 24 KM2 ( GMC -22 ) ti p điểm công tắc tơ 23 KM 24 KM có ... khiển máy bện c p 54 - bobin 22 24 25 26 27 28 30 23 29 31 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Hình 2. 2 Bảng điều khiển máy bện c p 54 - bobin ( lồng 24 Bobin) * Chức nút bảng điều khiển: - Nhóm ... 18Bobin) 44 22 24 25 26 27 28 30 23 29 10 11 31 12 14 15 16 17 18 19 20 21 Hình 2. 4 Bảng điều khiển máy bện c p 54 - bobin ( lồng 12Bobin) 2. 4 .2 Quy trình vận hành máy 2. 4 .2. 1 Tháo, l p Bobin Lifter...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:45

... hai phƣơng ph p chỉnh định mờ tham số điều khiển PID: Phƣơng ph p thứ phƣơng ph p chỉnh định mờ Zhao, Tomizuka Isaka Phƣơng ph p thứ hai phƣơng ph p chỉnh định mờ tham số 3. 3.1 Phƣơng ph p chỉnh ... Tagai/Sugeno(TS Control Điều khiển tra bảng (Cell Mapping Control) Điều khiển Takagi/Sugeno với phƣơng ph p tuyến tính hóa Lyapunov 3. 1 .2. 5 Kết luận Phƣơng ph p tổng h p điều khiển theo phƣơng ph p mờ có nhiều ... hóa t p mờ đầu B’) Có hai phƣơng ph p giải mờ : Phƣơng ph p cực đại Phƣơng ph p trung bình trọng tâm - 34 -  Phƣơng ph p cực đại : Tƣ tƣởng phƣơng ph p tìm t p mờ có hàm thuộc R ( y) phần tử...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 14:01

... (Ω); CDC = 3. 10 -3 (F); Lf = 1 ,2. 10 -3 (H) PI: KP = 2, 8; TI = 0,0 0 23 1 - 24 3. 4 .2 Sơ ñ mô ph ng Hình 3 .20 Mô hình h th ng l p thêm AF 3. 4 .3 K t qu mô ph ng dùng b ñi u n PI Hình 3 .24 Ph tín hi u ... d ng gi i ph p tách dòng ñi n hài b ng b l c thông dãi BPF (Bandpass Filter) Hình 3. 11 Gi i ph p xác ñ nh dòng ñi n bù h i 3 .2. 1 .2 Phương ph p ñi u ch PWM S d ng phương ph p ñi u ch PWM ñ di u ... kh i b ñi u n m 2. 2.1.1 Kh i m hoá 2. 2.1 .2 Kh i h p thành (Inference Mechanism) 2. 2.1 .3 Kh i lu t m (Rule-base) 2. 2.1.4 Kh i gi i m (Defuzzifier) 2. 2 .2 Phân lo i ñi u n m 2. 2 .3 C u trúc b n c...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... dụng Tổng h p thơng số mạch vòng điều khiển cơng suất tác dụng theo phương ph p tối ưu modul ta có hàm truyền hệ: GIh p K P, I p K1 T p 3. 125 p 0.016 p 3. 125 0.016 p p Đ p ứng xung đ p ứng bước nhảy ... điều khiển cơng suất phản kháng vòng ngồi Hàm truyền hệ hở mạch vòng điều khiển cơng suất phản kháng GIh p K P, I p K1 T p 3. 125 p 0.016 p Hình 3. 8 - Đ p ứng xung đ p ứng bước nhảy mạch vòng điều ... với phụ tải Hình 3. 16 - Đ p ứng điện p AC B2 trạm VSC2 19 3. 4 .2 Đ p ứng cơng suất truyền tải Hình 3. 17- Đ p ứng cơng suất B1 q trình hoạt động hệ thống VSC-HVDC Hội An Cù Lao Chàm 3. 4 .3 Đ p ứng...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... SIEMENS LOGO! 24 /24 R I1 I2 I3 I8 SIEMENS LOGO! 23 0R / 23 0RC 2. 2.4 Nối đầu LOGO! LOGO! 23 0R / 23 0RC LOGO! 24 R Đầu LOGO! 23 0RC / 23 0R LOGO! 24 R Rơle Cơng tắc Rơle cách ly với nguồn cung c p đầu vào u ... Hz Diện p đường dây từ 85 26 0 vAC điện p 23 0v LOGO! tiêu thụ dòng 26 mA LOGO! 24 LOGO! 24 R thích h p với nguồn điện 24 vDC điện p cung c p từ 20 ,4 – 28 ,8v Với điện p 24 v LOGO! 24 /24 R tiêu ... chiều rộng 35 mm Sử dụng tuốc nơ vít có đầu rộng mm để nối dây cho LOGO! Kích thước dây: 1x2,5 mm2 2x1,5 mm2 2. 2 .2 Nối với nguồn điện LOGO! 23 0R LOGO! 23 0RC nối với nguồn điện p từ 115 – 22 0 vAC,...

Ngày tải lên: 09/01/2014, 01:08

... SIEMENS LOGO! 24 /24 R I1 I2 I3 I8 SIEMENS LOGO! 23 0R / 23 0RC 2. 2.4 Nối đầu LOGO! LOGO! 23 0R / 23 0RC LOGO! 24 R Đầu LOGO! 23 0RC / 23 0R LOGO! 24 R Rơle Cơng tắc Rơle cách ly với nguồn cung c p đầu vào u ... Hz Diện p đường dây từ 85 26 0 vAC điện p 23 0v LOGO! tiêu thụ dòng 26 mA LOGO! 24 LOGO! 24 R thích h p với nguồn điện 24 vDC điện p cung c p từ 20 ,4 – 28 ,8v Với điện p 24 v LOGO! 24 /24 R tiêu ... chiều rộng 35 mm Sử dụng tuốc nơ vít có đầu rộng mm để nối dây cho LOGO! Kích thước dây: 1x2,5 mm2 2x1,5 mm2 2. 2 .2 Nối với nguồn điện LOGO! 23 0R LOGO! 23 0RC nối với nguồn điện p từ 115 – 22 0 vAC,...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 09:20

... CPU c gi l cỏc cng vo Onboard Trong h PLC S7 -30 0 cú nhiu loi module CPU khỏc nhau,c t tờn theo b vi x lý cú nú nh module CPU3 12, module CPU314, module CPU 31 5 Hỡnh 2. 3 Miờu t hỡnh dỏng ca CPU314 ... thuật c p bao gồm thiết bị giao ti p ngƯời với máy,mạng máy tính làm nhiệm c p vụ điều khiển giám sát c p bao gồm điều khiển PLC ,bộ điều khiển PID nhiệm vụ xử lý tín hiệu bao gồm thiết bị ch p hành,cảm ... phõn bit vi cỏc loi CPU khỏc bng thờm cm t DP (Distributed Port) Vớ d nh CPU315-DP 2. 1 .2. 2 Module m rng Cỏc module m rng ny c chia thnh loi chớnh bao gm: Module PS (Power supply) Module ngun nuụi...

Ngày tải lên: 09/02/2014, 16:14

... khin PLC- Station 120 0 cha: - CPu -21 4: AC Power Supply, 24 VDC Input, 24 VDC Output - Digital Input / Output EM 22 3: 4x DC24V Input, 4x Relay Output - Analog Input/ Output EM 23 5 : Analog Input, ... nhiu loi CPU: CPU2 12, CPU 21 4, CPU 21 5, CPU 21 6 Hỡnh dỏng CPU 21 4 thụng dng nht c mụ t trờn hỡnh 2. 1 * Cỏc Module m rng (EM) (Etrnal Modules) - Module ngừ vo Digital: 24 V DC, 120 / 23 0V AC - Module ... gia tăng horing ah-0 633 Xuấ xứ : đài loan Mã hiệu sản phẩ HA-0 633 Thông số kĩ thuật Mã sản phảm Ah-0 633 -2 Điện p vào Dòng báo động Nhiệt độ báo động Ah-0 633 -3 Ah-0 633 - 12- 30 V DC 40mA 40mA 45mA...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 05:20

...  )2  2l1l2 cos ( 12  1 ) 1   K = mt vT  J t (1   )2 2 Ta có: P= P1 +P2 +P3 P1 =m1 g lg1 sin 1 P2 =m2 g l1 sin 1  lg2 sin(1  2 ) P3 =mt g l1 sin 1  l2 sin(1  2 ) p dụng ... 4  p  4  p  8  p  8  p3 (2- 23) FOM  So  FOM  So  4τ σ p  4τ σ p  8τ σ p  8 3 p3 σ R  (p) =   R.K ω  4τ σ p 1   K1.Cu.Tc p. (1  p. Tsω )   4τ σ p  8τ σ p  8 3 p3  ... t  mt (l 12  l2 )  2mt l1l2C2 D 12 = D21 =m2 (lg  l1 lg C2 )  J  J t  mt l 22 2 D 22 =m2 lg  J  J t  mt l2 H =  (m2l1 lg  mt l1l2 ) S2 g1 = m1 g lg1 C1  m2 g (l1 C1  lg C 12 )  mt g...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... 19 19 34 35 35 37 39 39 40 43 43 44 45 54 58 62 5.1 Mô hình toán học đối tượng công nghệ 5 .2 Thiết kế điều khiển PID kinh điển 5 .3: Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ Tĩnh 5 .3 .2: Thiết Kế Bộ Điều Khiển ... lượng điều chỉnh δ%, thời gian độ tqd, thời gian đ p ứng t m , thời gian có điều chỉnh tδ Có hai phương ph p đánh giá chất lượng phương ph p trực ti p phương ph p gián ti p Phương ph p trực ti p ... thống điều khiển tự động 1 .2. Các quy luật điều chỉnh lý tưởng 1 .2. 1.Quy luật điều khiển vị trí 1 .2. 2.Quy luật điều chỉnh liên tục CHƯƠN II: Bộ Điều Khiển PID A.Thiết Bị Điều Khiển PID 2. 1 Cấu...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01