... a1 theo ñi u n cánh taymáy RRP 1.3 Kh o sát taymáy b c t RRP 1.3.1 Quy t c Denavit – Hartenberg (D-H) 1.3.2 Thi t l p phương trình ñ ng h c c a taymáy robot tr c x0 (Trans(a1,0,0)) y0 ch n theo ... taymáy b c t RRP ñ ñưa vào ng d ng th c t r t c n thi t ngành công nghi p hi n 5 - Vì v y, lu n văn ta ñi u n ñư c cho taymáy b c t RRP Trên s ñó, ta nghiên c u m t s lu t ñi u n cho taymáy ... n taymáy b c t RRP - Nghiên c u phương pháp dùng máy tính ñ x lý nh (c th x lý hình tròn) ñi u n taymáy thông qua PLC b ng ph n m m MATLAB - Phân tích ñánh giá k t qu ñ t ñư c qua thi công tay...
... thống điềukhiển Đầu tiên phải định thiết bị hệ thống mà muốn điềukhiển Mục đích chủ yếu điềukhiển lập trình để điềukhiển hay nhiều phần tử thực đối tượng Để xác định chức hệ thống điềukhiển ... Dòng điện hàn định mức [ A] * Nguồn hàn phải có công suất đủ lớn * Nguồn hàn phải có khả điều chỉnh dòng hàn, ta biết dòng điện hàn phụ thuộc vào đường kính que hàn Dòng điện hàn tính theo biểu ... đặc tính máybiến áp hàn 1.2.2 Các nguồn hàn hồ quang chiều Nguồn hàn hồ quang chiều dùng làm nguồn hàn cho máyhàn hồ quang tự động, bán tự động hàn hồ quang tay Nguồn hàn hồ quang môt chiều...
... t trờn tr c bm ủ c tớnh theo cụng th c: m= Q 2. b.Z n. (2.41) Z=10 rng: l s rng c a bỏnh rng ch ủ ng, ta ch n s b b: b r ng bỏnh rng, l y s b l b = 25 (mm) = 0,025 (m) Theo cụng th c (2.5) lu ... ng th i, phõn tớch 2.6.4 Tớnh rng theo ủ b n ti p xỳc l c tỏc d ng lờn b truy n v trỡnh by phng phỏp ki m tra b n 2.6.4.1 ti p xỳc c a rng ng su t ti p xỳc tớnh Theo ủi u ki n v ủ b n ti p xỳc ... = 1,5.108 d c1 32,5.10 Tớnh l c phỏp n theo cụng th c (2.48) l: F 1,5.10 Fn = Fn1 = Fn = t1 = 1,71.10 cos cos(29 ) (N ) (N ) 20 19 Tớnh l c h ng tõm theo cụng th c (2.51) l: Fr1 = Ft1tg = Fr...
... điểm điềukhiển mờ điềukhiển rõ, ngƣời ta dùng hệ điềukhiển kết hợp điềukhiển truyền thống điềukhiển mờ có đƣợc hệ điềukhiển mờ lai Hệ điềukhiển mờ lai (Fuzzy- hybrid) hệ thống điềukhiển ... (end-effector) taymáy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trƣớc; - Các phƣơng pháp điềukhiển đại: điềukhiển tối ƣu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trƣợt, ... thực tế không dùng Theo chất tín hiệu đƣa vào điềukhiển + Bộ điềukhiển mờ tĩnh + Bộ điềukhiển mờ động 2.2.3 Cấu trúc điềukhiển mờ Các điềukhiển mờ hay dùng điềukhiển mờ theo luật tỉ lệ tích...
... DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀUKHIỂN CÁNH TAY ROBOT 69 3.1 Mô cánh tay robot………………………………………………………69 3.2 Thiết kế điềukhiển kinh điển để điềukhiển cánh tay robot……………… 72 3.3 Xây dựng điềukhiển nơron mờ…………………………………………….76 ... cao chất lƣợng điềukhiểntaymáy vấn đề cấp thiết đƣợc nhiều nhà khoa học nƣớc quan tâm Các hệ thống điềukhiểntaymáy chủ yếu dùng phƣơng pháp điềukhiển kinh điển đƣợc thiết kế theo phƣơng pháp ... thống số điềukhiển giữ nguyên dẫn đến làm giảm độ xác điềukhiển ảnh hƣởng đến chất lƣợng sản phẩm Với đời lý thuyết điềukhiển đại (điều khiển thích nghi, điềukhiển mờ mạng nơron…) tạo điều kiện...
... thị giác máy tính” Thông qua luận văn chúng em khảo sát, nghiên cứu điềukhiểntaymáy bậc tự để gắp vật cố định mặt phẳng nhờ trợ giúp Camera xác định tọa độ vật Để điềukhiểntaymáy dùng vi ... cao ứng dụng điềukhiển thiết bị bên điềukhiển tốc độ động cơ, điềukhiển nhiệt độ v.v Có cách điều rộng xung: điều rộng xung 50% (PTO) điều rộng xung theo tỉ lệ (PWM) Ở chế độ PWM, chu kì ... DOF Bộ điềukhiển từ loại đợn giản đến phức tạp, tùy theo yêu cầu người sử dụng Trong khớp Robot có mã hóa để chuyển đổi vận tốc, vị trí khớp thành tín hiệu hồi tiếp điềukhiển Một số điều khiển...
... ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 3.2 Chương trình LAD mô hình GVHD: PHẠM THỊ HỒNG HẠNH 45 ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 GVHD: PHẠM THỊ HỒNG HẠNH 46 ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAY ... ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM_TĐH3_K6 CHƯƠNG I GIỚI THIÊU CHUNG Taymáy công nghiệp Taymáy ( Manipulator ) cấu khí gồm khâu khớp Chúng hình cánh tay để tạo chuyển động cổ tay tạo nên ... II TÌM HIỂU KỸ THUẬT ĐIỀUKHIỂN PLC 2.1 Quá trình phát triển kỹ thuật điều khiển: Hệ thống điềukhiển gì? Hệ thống điềukhiển tập hợp thiết bị dụng cụ điện tử Nó dùng để vận hành trình cách ổn...
... dựng điềukhiển PID bền vững áp dụng để điềukhiển hệ phi tuyến MIMO taymáy công nghiệp Các kết mô taymáy bậc tự cho thấy độ xác quỹ đạo khống chế theo yêu cầu cho trước Các hệ số điềukhiển ... tính toán phức tạp thành phần tín hiệu điềukhiển tương đương điềukhiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điềukhiển PID thông thường [4] xác định tường minh đối tượng điềukhiển tuyến tính Trong ... sau điềukhiển PID bền vững áp dụng để điềukhiểntaymáy bậc tự Ảnh hưởng thay đổi thông số Kconsti, di, Ci đến chất lượng đầu hệ thống phân tích trình bày Các kết mô cho thấy tín hiệu điều khiển...
... robot dựa vào yếu tố sau: + Theodạng hình học không gian họat động + Theo hệ robot + Theođiềukhiển + Theo nguồn dẫn động Ở luận văn giới thiệu cách phân loại robot theo hệ 1.2.1 Robot hệ thứ ... lập lại theo chu trình lập trình từ trước (playback robots) Chương trình có dạng: chương trình cứng không thay đổi được, điềukhiển hệ thống cam; điềukhiểntheo chương trình thay đổi theo yêu ... hệ bao gồm robot sử dụng cảm biếnđiềukhiển (sensor-controlled) cho phép tạo vòng điềukhiển kín kiểu servo * Đặc điểm: + Điềukhiển vòng kín chuyển động taymáy + Có thể tự đònh lựa chọn chương...
... kế, chế tạo điềukhiểntaymáy Trang • Quay Ngoài người ta dựa số bậc tự taymáy để phân loại chúng Mỗi chuyển động quay hay chuyển động tònh tiến có taymáy bậc tự tính Số bậc tự taymáy thước ... cho taymáy Và dựa lý thuyết này, chương sau tiến hành việc tính toán cụ thể cho taymáy chế tạo GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điềukhiểntaymáy ... tạp taymáy khả điềukhiển chúng Nếu taymáy có bậc tự có nhiều cách khác để đưa khâu tác động cuối đến điểm xác đònh cho trước 3.1.2 Các công thức toán học liên quan 3.1.2.1 Hệ tọa độ Tay máy...