điều khiển tay máy hàn theo biên dạng

Ngày tải lên: 28/04/2014, 15:19

Ngày tải lên: 30/07/2015, 19:00

... a1 theo ñi u n cánh tay máy RRP 1.3 Kh o sát tay máy b c t RRP 1.3.1 Quy t c Denavit – Hartenberg (D-H) 1.3.2 Thi t l p phương trình ñ ng h c c a tay máy robot tr c x0 (Trans(a1,0,0)) y0 ch n theo ... tay máy b c t RRP ñ ñưa vào ng d ng th c t r t c n thi t ngành công nghi p hi n 5 - Vì v y, lu n văn ta ñi u n ñư c cho tay máy b c t RRP Trên s ñó, ta nghiên c u m t s lu t ñi u n cho tay máy ... n tay máy b c t RRP - Nghiên c u phương pháp dùng máy tính ñ x lý nh (c th x lý hình tròn) ñi u n tay máy thông qua PLC b ng ph n m m MATLAB - Phân tích ñánh giá k t qu ñ t ñư c qua thi công tay...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:46

... thống điều khiển Đầu tiên phải định thiết bị hệ thống mà muốn điều khiển Mục đích chủ yếu điều khiển lập trình để điều khiển hay nhiều phần tử thực đối tượng Để xác định chức hệ thống điều khiển ... Dòng điện hàn định mức [ A] * Nguồn hàn phải có công suất đủ lớn * Nguồn hàn phải có khả điều chỉnh dòng hàn, ta biết dòng điện hàn phụ thuộc vào đường kính que hàn Dòng điện hàn tính theo biểu ... đặc tính máy biến áp hàn 1.2.2 Các nguồn hàn hồ quang chiều Nguồn hàn hồ quang chiều dùng làm nguồn hàn cho máy hàn hồ quang tự động, bán tự động hàn hồ quang tay Nguồn hàn hồ quang môt chiều...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:43

... t trờn tr c bm ủ c tớnh theo cụng th c: m= Q 2. b.Z n. (2.41) Z=10 rng: l s rng c a bỏnh rng ch ủ ng, ta ch n s b b: b r ng bỏnh rng, l y s b l b = 25 (mm) = 0,025 (m) Theo cụng th c (2.5) lu ... ng th i, phõn tớch 2.6.4 Tớnh rng theo ủ b n ti p xỳc l c tỏc d ng lờn b truy n v trỡnh by phng phỏp ki m tra b n 2.6.4.1 ti p xỳc c a rng ng su t ti p xỳc tớnh Theo ủi u ki n v ủ b n ti p xỳc ... = 1,5.108 d c1 32,5.10 Tớnh l c phỏp n theo cụng th c (2.48) l: F 1,5.10 Fn = Fn1 = Fn = t1 = 1,71.10 cos cos(29 ) (N ) (N ) 20 19 Tớnh l c h ng tõm theo cụng th c (2.51) l: Fr1 = Ft1tg = Fr...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 14:20

... điểm điều khiển mờ điều khiển rõ, ngƣời ta dùng hệ điều khiển kết hợp điều khiển truyền thống điều khiển mờ có đƣợc hệ điều khiển mờ lai Hệ điều khiển mờ lai (Fuzzy- hybrid) hệ thống điều khiển ... (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trƣớc; - Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, ... thực tế không dùng Theo chất tín hiệu đƣa vào điều khiển + Bộ điều khiển mờ tĩnh + Bộ điều khiển mờ động 2.2.3 Cấu trúc điều khiển mờ Các điều khiển mờ hay dùng điều khiển mờ theo luật tỉ lệ tích...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28

... DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 69 3.1 Mô cánh tay robot………………………………………………………69 3.2 Thiết kế điều khiển kinh điển để điều khiển cánh tay robot……………… 72 3.3 Xây dựng điều khiển nơron mờ…………………………………………….76 ... cao chất lƣợng điều khiển tay máy vấn đề cấp thiết đƣợc nhiều nhà khoa học nƣớc quan tâm Các hệ thống điều khiển tay máy chủ yếu dùng phƣơng pháp điều khiển kinh điển đƣợc thiết kế theo phƣơng pháp ... thống số điều khiển giữ nguyên dẫn đến làm giảm độ xác điều khiển ảnh hƣởng đến chất lƣợng sản phẩm Với đời lý thuyết điều khiển đại (điều khiển thích nghi, điều khiển mờ mạng nơron…) tạo điều kiện...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

Ngày tải lên: 24/04/2014, 16:57

Ngày tải lên: 28/04/2014, 14:01

... thị giác máy tính” Thông qua luận văn chúng em khảo sát, nghiên cứu điều khiển tay máy bậc tự để gắp vật cố định mặt phẳng nhờ trợ giúp Camera xác định tọa độ vật Để điều khiển tay máy dùng vi ... cao ứng dụng điều khiển thiết bị bên điều khiển tốc độ động cơ, điều khiển nhiệt độ v.v Có cách điều rộng xung: điều rộng xung 50% (PTO) điều rộng xung theo tỉ lệ (PWM) Ở chế độ PWM, chu kì ... DOF Bộ điều khiển từ loại đợn giản đến phức tạp, tùy theo yêu cầu người sử dụng Trong khớp Robot có mã hóa để chuyển đổi vận tốc, vị trí khớp thành tín hiệu hồi tiếp điều khiển Một số điều khiển...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 09:55

... ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 3.2 Chương trình LAD mô hình GVHD: PHẠM THỊ HỒNG HẠNH 45 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6 GVHD: PHẠM THỊ HỒNG HẠNH 46 ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY ... ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM_TĐH3_K6 CHƯƠNG I GIỚI THIÊU CHUNG Tay máy công nghiệp Tay máy ( Manipulator ) cấu khí gồm khâu khớp Chúng hình cánh tay để tạo chuyển động cổ tay tạo nên ... II TÌM HIỂU KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PLC 2.1 Quá trình phát triển kỹ thuật điều khiển: Hệ thống điều khiển gì? Hệ thống điều khiển tập hợp thiết bị dụng cụ điện tử Nó dùng để vận hành trình cách ổn...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 09:43

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:18

... dựng điều khiển PID bền vững áp dụng để điều khiển hệ phi tuyến MIMO tay máy công nghiệp Các kết mô tay máy bậc tự cho thấy độ xác quỹ đạo khống chế theo yêu cầu cho trước Các hệ số điều khiển ... tính toán phức tạp thành phần tín hiệu điều khiển tương đương điều khiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điều khiển PID thông thường [4] xác định tường minh đối tượng điều khiển tuyến tính Trong ... sau điều khiển PID bền vững áp dụng để điều khiển tay máy bậc tự Ảnh hưởng thay đổi thông số Kconsti, di, Ci đến chất lượng đầu hệ thống phân tích trình bày Các kết mô cho thấy tín hiệu điều khiển...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 15:49

... robot dựa vào yếu tố sau: + Theo dạng hình học không gian họat động + Theo hệ robot + Theo điều khiển + Theo nguồn dẫn động Ở luận văn giới thiệu cách phân loại robot theo hệ 1.2.1 Robot hệ thứ ... lập lại theo chu trình lập trình từ trước (playback robots) Chương trình có dạng: chương trình cứng không thay đổi được, điều khiển hệ thống cam; điều khiển theo chương trình thay đổi theo yêu ... hệ bao gồm robot sử dụng cảm biến điều khiển (sensor-controlled) cho phép tạo vòng điều khiển kín kiểu servo * Đặc điểm: + Điều khiển vòng kín chuyển động tay máy + Có thể tự đònh lựa chọn chương...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

... kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang • Quay Ngoài người ta dựa số bậc tự tay máy để phân loại chúng Mỗi chuyển động quay hay chuyển động tònh tiến có tay máy bậc tự tính Số bậc tự tay máy thước ... cho tay máy Và dựa lý thuyết này, chương sau tiến hành việc tính toán cụ thể cho tay máy chế tạo GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy ... tạp tay máy khả điều khiển chúng Nếu tay máy có bậc tự có nhiều cách khác để đưa khâu tác động cuối đến điểm xác đònh cho trước 3.1.2 Các công thức toán học liên quan 3.1.2.1 Hệ tọa độ Tay máy...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20

Ngày tải lên: 03/07/2014, 05:20