... để điềukhiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn về cấu trúc mạchđiều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điềukhiển sẽ chọn cấu trúc mạch hợp lí.Sơ đồ khối của mạchđiều ... địa chỉ các cổng A,B và Cvà của thanh ghi điềukhiển theo logic chọn chip (CS )và các đường địa chỉ A0,,A1 (2) Ghi từ điềukhiển vào thanh ghi điều khiển (3) Ghi các lệnh I /O để thông tin ... B và C Đồ án tốt nghiệp4.1 XÁC CẤU TRÚC MẠCHĐIỀU KHIỂNDựa vào yêu cầu về phần điềukhiển của cánh tay máy làm cơ sở cho việc xác định cấu trúc mạch. Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên...
... Thàn________________________________________________________________________________________________________________________________4.1 CÁC BÖỚC TỔNG HỢP BỘ ÑIỀU KHIỂNMỜ :để xây dựng một bộđiềukhiểnmờ cô bản , chúng ta thực hiện các bước sau: Xác định các biến đầu vào và đầu ra của bộđiềukhiển Định nghĩa các ... thông qua cặp giá trò Eθ1 và Eθ2 .4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂNMỜ CHO CÁNH TAY ROBOT :-Ñầu vào và ñầu ra của bộ ñiều khiểnmờ : Bộ ñiều khiểnmờ cho cánh tay robot sẽ nhận vào giá trò sai ... tiếp thông qua góc sai lệch Eθ1 và Eθ2 . Nhö vậy ñầu vào của bộ ñiều khiển sẽ là Eθ1 và Eθ2 .Ñầu ra của bộ ñiều khiển là ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y và ñộ dòch chuyển theo...
... III.3 Bộđiềukhiểnmờ 56 III.3.1 Cấu trúc của một bộđiềukhiểnmờ 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiết kế bộđiềukhiểnmờ ... phát triển điềukhiểnmờ là câu hỏi sau: Tại sao các máy móc đơn giản trong gia đình ai cũng điềukhiển được m máy tính lại không điềukhiển được ? . Có thể hầu hết các hệ điềukhiểnmờ là ... được gọi là bộđiềukhiển mờ. Khác hẳn với những phương pháp kinh điển, điều khiểnmờ không cần đến mô hình toán học của đối tượng. Bốn nguyên tắc điềukhiển trên, trong điềukhiểnmờ được gọi...
... Những bộ điềukhiểnmờ có nhiều đầu vào/ra như vậy được gọi là bộđiềukhiển MIMO (Multi Input, Multi Output). Nói cách khác cũng giống như một bộ điều khiển kinh điển, một bộđiềukhiểnmờ ... luật điềukhiển tr-ợt cho động cơ điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt kinh điển 85 V.3 Các b-ớc thực hiện thiết kế bộđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiết kế bộđiềukhiển ... điểm của ph-ơng pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiết kế bộđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế bộđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung bộđiềukhiểnmờ tr-ợt 84...
... thành công trong lĩnh vực điều khiển. Bộ điềukhiển dựa trên lý thuyết logic mờ gọi là bộđiềukhiển mờ. Trái với kỹ thuật điềukhiển kinh điển, kỹ thuật điềukhiểnmờ thích hợp với các đối ... điềukhiển hệ thống một cách chính xác. Điềukhiểnmờ chính là bắt chước cách xử lý thông tin và điềukhiển của con người đối với các đối tượng. Do vậy, bộđiềukhiểnmờ thích hợp để điềukhiển ... của bộ tiền xử lý sẽ được đưa vào bộđiềukhiểnmờ cơ bản, và cần chú ý rằng các tín hiệu này vẫn là giá trị rõ. 2.2.1.2 Bộđiềukhiểnmờ cơ bản Mờ hóa Khối đầu tiên bên trong bộđiều khiển...
... Vi điềukhiển với thuật toán điềukhiển PI-Mờ sẽ tạo ra tín hiệu điềukhiển cho mạch động lực điềukhiển động cơ chạy theo đúng tốc độ đặt bằng phương pháp Điều rộngxung PWM .- Hai vi điềukhiển ... trong lónh vực điềukhiển , bộđiềukhiển PID được xem như một giải pháp đanăng cho các ứng dụng điềukhiển Analog cũng như Digital . Theo một nghiên cứu chothấy: Hơn 90% các bộđiềukhiển được ... vòng ngoài là vận tốc.- Bộđiềukhiển 1 sẽ điềukhiển động cơ 1 chạy đúng theo tốc độ đặt . Tốc độ thật củađộng cơ 1 sẽ được truyền đến cho bộđiềukhiển 2 để điềukhiển động cơ 2 chạy đúngtheo...
... so với hợp kim Fe-Si thấp vkhông chứa Mn. Giá trị CPE cng lớn thì góc nén cng nhỏ. CPE lớn (ở điều kiện hệ số n 0,5 ữ 0,7) có nghĩa l điện dung lớn mắc song song với Rpnhỏ, có tác dụng góp ... Fe0,5C5Cr14Si0,7Mn l vật liệu anot thích hợp nhất trong số các mẫu hợp kim Fe-Si đc nghiên cứu. Điều khá lý thú l từ phép đo phổ tổng trở cho thấy, có thể dự đoán đ$ợc độ hoạt động điện hóa ... 2c) về cơ bản vẫn đảm bảo nguyên lý của ph$ơng pháp ICCP. Hình 3 trình by sơ đồ nguyên lý nối mạch của hệ điện cực bảo vệ theo ph$ơng pháp ICCP. RSRCRACCCAEHình 3: Sơ đồ nguyên...
... điềukhiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn về cấu trúc mạch điều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điềukhiển sẽ chọn cấu trúc mạch hợplí.Sơ đồ khối của mạchđiềukhiển ... thời và điều khiển (Timng and Control Unit ), Bộ giải mã và thanh ghi lệnh (Instruction Register and Decoder),Dãy thanh ghi (Register Array), Điềukhiểnngắt (Interrupt Control) và Điều khiển ... Thanh ghi điều khiển 1 x x 8255không được chọnTừ điều khiển Hình 4.9 trình bày một thanh ghi gọi là thanh điềukhiển (control register). Nội dungcủa thanh ghi này gọi là từ điềukhiển (control...
... luật điềukhiển tr-ợt cho động cơ điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt kinh điển 85 V.3 Các b-ớc thực hiện thiết kế bộđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiết kế bộđiềukhiển ... Những bộ điềukhiểnmờ có nhiều đầu vào/ra như vậy được gọi là bộđiềukhiển MIMO (Multi Input, Multi Output). Nói cách khác cũng giống như một bộ điều khiển kinh điển, một bộđiềukhiểnmờ ... Phân nhóm các bộđiềukhiển theo số tín hiệu vào/ra. Nh- vậy, bộđiềukhiểnmờ có thể đ-ợc hiểu là một bộđiềukhiển làm việc theo nguyên tắc tự động hoá những kinh nghiệm điềukhiển của con...
... để điềukhiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn về cấu trúc mạchđiều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điềukhiển sẽ chọn cấu trúc mạch hợp lí. Sơ đồ khối của mạchđiều ... n Đồ án tốt nghiệp 4.1 XÁC CẤU TRÚC MẠCHĐIỀUKHIỂN Dựa vào yêu cầu về phần điềukhiển của cánh tay máy làm cơ sở cho việc xác định cấu trúc mạch. Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên ... cấp các tín hiệu bắt tay. Logic điềukhiển Phần điềukhiển có 6 đường. Chức năng và việc kết nối của chúng như sau: ∗ RD (Read) : đọc. Tín hiệu điềukhiển này cho phép hoạt động đọc. Khi...
... ra. Những bộ điềukhiểnmờ có nhiều đầu vào/ra nh vậy đợc gọi là bộđiềukhiển MIMO (Multi Input, Multi Output). Nói cách khác cũng giống nh một bộ điều khiển kinh điển, một bộđiềukhiểnmờ ... Phân nhóm các bộđiềukhiển theo số tín hiệu vào/ra. Nh- vậy, bộđiềukhiểnmờ có thể đ-ợc hiểu là một bộđiềukhiển làm việc theo nguyên tắc tự động hoá những kinh nghiệm điềukhiển của con ... ngôn ngữ của biến B Một bộđiềukhiểnmờ chỉ có một tín hiệu vào ra nh ta đà xét đợc gọi là bộđiềukhiển SISO (Single Input, Single Output). Song tất nhiên một bộ điều khiểnmờ không nhất thiết...