điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng nơ rôn

... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRƠN • PHÁT TRIỂN MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng nơ – rơn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 10:22

... thấy có khả điều khiển thành cơng mơ hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển lắc v trí ... khiển PID để điều khiển cho lắc ng ợc M c tiêu c a báo so sánh chất l ợng đáp ứng c a h thống sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển ổn đ nh cho lắc ng ợc Cả hai b điều khiển nƠy đ ợc mô môi ... thuật điều khiển phải đòi hỏi phức tạp h n, phù hợp cho giải thuật điều khiển chuyên sâu Quá trình điều khiển lắc ng ợc quay gồm hai giai đoạn: điều khiển swing-up vƠ điều khiển cân Đối với điều khiển...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... đến có nhiều nhà nghiên cứu sử dụng thuật toán khác để điều khiển hệ thống lắc ngược thuật toán PID, điều khiển trượt, điều khiển tối ưu LQR, điều khiển mờ, điều khiển PD mờ thu thành công đáng ... pháp thiết kế điều khiển không gian trạng thái lại với để tạo nên điều khiển điều khiển tốt hệ thống phức tạp hệ lắc ngược hai bậc Với việc sử dụng phương pháp đa thức thiết kế điều khiển cho đáp ... văn thực đề tài nhằm thiết kế điều khiển điều khiển hệ thống cho đáp ứng khơng có vọt lố Từ nguyên nhân định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐA THỨC” nhằm...

Ngày tải lên: 22/12/2015, 11:08

... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận – Điều khiển nhóm A B: Cấu hình ... Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode vaø mode (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X Mode vaø mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 10 X...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... đặt Điều khiển tự động trình điều khiển khơng có can thiệp người b.Hệ thống điều khiển Gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, Đối tượng điều khiển, Thiết bị đo Như hình sau : Thiết bị điều khiển ... tắc điều khiển Nguyên tắc giữ ổn định Giữ tín hiệu tín hiệu vào Có ba nguyên tắc điều khiển giữ ổn định http://www.ebook.edu.vn Điều khiển bù nhiễu z(t) r(t) Bộ điều khiển u(t) Đối tượng điều khiển ... Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.3: Sơ đồ điều khiển cân sai lệch http://www.ebook.edu.vn Tín hiệu y(t) đo phản hồi so sánh với tín hiệu vào r(t) Bộ điều khiển sử dụng...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 09:31

... thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm q0 q0 du dt Bộ điều khiển Fuzzy trực tiếp q1 du dt Hệ lắc ngược hai bậc tự q1 q2 q2 du dt Hình 4.3: Cấu trúc điều khiển mờ với sáu ngõ vào, ngõ N u m iăngõăvƠoăđ ... Minh Tâm q0 du dt q1 du dt Bộ điều khiển mờ Anfis Hệ lắc ngược hai bậc tự q2 du dt q1 q2 Hình 4.7: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ cho hệ lắc ngược hai bậc tự 4.3.6 Hu n luy n b u n m dùng Anfis ... hai c khácă nh ă l c c xoay hai b c t do, h hai l căng c xoay ầ Hình 1.1: Con lắc ngược hai bậc tự Hình 1.2: Con lắc ngược xoay bậc tự xe trường ĐH SPKT TP.HCM HVTH: Trần Vi Đô Trang Luận văn thạc...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... CHƢƠNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Chƣơng trình bày sơ lƣợc sở lý thuyết điều khiển LQR, điều khiển mờ, điều khiển mờ Anfis (mờ nơron thích nghi) – giải thuật đƣợc áp dụng để điều khiển đối tƣợng đề ... ứng nhanh, nhiên, việc điều khiển thực tế chƣa điều khiển cân đƣợc Điều cho thấy, việc điều khiển cân hệ lắc ngƣợc hai bậc tự thách thức nghiên cứu nƣớc ta Hình 1.3: Con lắc ngược hai bậc tự trường ... hệ thống lắc ngƣợc hai bậc tự Chƣơng 4: Giải thuật điều khiển Trình bày sơ lƣợc sở lý thuyết điều khiển LQR, điều khiển mờ Anfis (mờ nơron thích nghi) – giải thuật đƣợc áp dụng để điều khiển đối...

Ngày tải lên: 25/10/2016, 16:16

... bám mục tiêu sử dụng mạng nơ- ron, Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ điện tử, 20/9/2002 [12] Bùi Trọng Tuyên, Phạm Thượng Cát Về phương pháp điều khiển hệ thống robot-camera sử dụng mạng nơ ron, Hội ... Camera ξ (t ) θ (t ) θ& (t ) γˆ K Hình 3: Sơ đồ hệ thống điều khiển tay máy gắn camera có sử dụng mạng nơ ron Như trình bầy trên, véc tơ z sử dụng thay cho tín hiệu phản hồi đặc trưng ảnh Để tính ... ∆γ = γˆ − γ ) Ψ , γ cho Sơ đồ hệ thống điều khiển mơ tả hình với tín hiệu điều khiển ω xác định theo (17) Khi chưa quan tâm đến mạng nơron mơ men điều khiển τ tính τ =Ψω +γ (18) thay (17) vào...

Ngày tải lên: 04/11/2013, 12:15

Ngày tải lên: 02/06/2014, 11:51

... VỀ CON LẮC NGƯỢC 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG Hình 1: Con lăc ngược Hệ thống lắc ngược bao gồm phận hình vẽ: Khối lượng thân xe Khối lượng lắc Độ giảm chấn xe đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc ... TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mơ hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ điều khiển LQR Hình 14: Bên điều khiển Các yêu cầu cần tính toán: GVHD: PGS.TS NGUYỄN ... quan sát chuyển động lắc ngược  Kiểm chứng đáp ứng điều khiển LQR hạn chế tối đa nhược điểm LQR cách dùng lọc nhiễu  Hiểu rõ lí thuyết điều khiển, cũng vận dụng lí thuyết điều khiển vào hệ thống...

Ngày tải lên: 07/02/2015, 12:04

... Bộ điều khiển gán cực cho mơ hình phi tuyến Các kết mơ hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều khiển ... km.i 2.2 2.2.1 Mơ hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng định luật chuyển động Newton, ta có biểu thức sau: Tổng hợp lực tác dụng bánh xe theo phương ... lắc ngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mơ hình phi tuyến lắc ngược...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:51

... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 3.1.1 Bài tốn điều khiển lắc ngược có liên kết đàn hồi Mơ hình lắc ngược có ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 44 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài tốn điều khiển lắc ngược có liên ... theo lắc sử dụng điều khiển mờ (FLC – Fuzzy Logic Controller) HAC (Hedge-Algebras Controller) 5 1.2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng Trong thực tế có nhiều cơng trình có mơ hình dạng lắc ngược...

Ngày tải lên: 23/08/2016, 15:15

Ngày tải lên: 21/11/2016, 23:55

... pháp ANN - 22 - Phân l p ñ c trưng m i khung vào m i lo i d a âm h c s d ng m ng nơ ron Đ u c a m ng nơ M ng nơ ron nhân t o (NN) m t ki n trúc m nh m linh ho t ñ gi i quy t v n ñ phân l p NN ... ch b ng ti ng nói, ng d ng nh n d ng ti ng nói ti ng nói ng d ng mơ hình Markov n k t h p m ng nơ- ron trong h th ng b o m t… ñã ñem l i nhi u l i ích cách th c nh n d ng ti ng nói ti ng Vi t ... Markov n r i r c -6- Chương 3: Gi i thi u phương pháp nh n d ng ñã ñư c liên t c, k t h p m ng nơ- ron nh n d ng ti ng nói ti p đ n tri n khai, phân tích đánh giá ưu c ñi m c a m i xây d ng ng...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:35

... pháp ANN - 22 - Phân l p ñ c trưng m i khung vào m i lo i d a âm h c s d ng m ng nơ ron Đ u c a m ng nơ M ng nơ ron nhân t o (NN) m t ki n trúc m nh m linh ho t ñ gi i quy t v n ñ phân l p NN ... ch b ng ti ng nói, ng d ng nh n d ng ti ng nói ti ng nói ng d ng mơ hình Markov n k t h p m ng nơ- ron trong h th ng b o m t… ñã ñem l i nhi u l i ích cách th c nh n d ng ti ng nói ti ng Vi t ... Markov n r i r c -6- Chương 3: Gi i thi u phương pháp nh n d ng ñã ñư c liên t c, k t h p m ng nơ- ron nh n d ng ti ng nói ti p đ n tri n khai, phân tích đánh giá ưu c ñi m c a m i xây d ng ng...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 17:20

... functions, IEEE Trans Automat Contr 40 (8) (1995) 1359-1375 Nh~n bai 18 - -1999 Nh~n lq,i sau slla -1 - 2000 Dif,ng Cong Tram, T5ng cue Bv:u ai4n Chu Van Hy, Hoc vi4n Cong ngh4 bti"u chinh viln ... max, 2: 2: i (4) (5) (6) j d6 P(Li) Ill.ham dong bien voi chieu dai L; cua hang thii' i Nhi'eu cong trinh nghien ciru dii chi rhg: cho cac bai toan toi iru h6a t5 hop ki~u (2)-(6) rat hiem ton ... L' -1 neu L, < L' (18) L' 111 chieu dai trung blnh cu a cac hang N L' = N LLi i=1 (19) DA.NG 18 CONG TRA-M, CHU VAN HY I)g cung c~p cac so lWu Kij, Hij,pq, T(j), P(Ld ta c'an thiet ke cac mach...

Ngày tải lên: 12/03/2014, 04:20

... chứa lớp thành phần thể lớp thành phần thể Lớp Lớp ẩn Lớp Lớp ẩn Ở đâ y, lớp vào mạng ðýợc bỏ Ở đâ y, lớp vào mạng ðýợc bỏ qua lẽ lớp thành phần qua lẽ lớp thành phần khơng thực tính tốn khơng ... Thu thập, phân tích liệu Tiền xử lý Mạng n¬ron HËu xư lý a1 W1 R1x1 S1xR1 n1 a2 W2 f1 S1x1 S2xS1  S1x1 P b1 S1x1 f2 n2  S2x1 b2 S2x1...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 04:21

... Giải pháp: sử dụng mạng nơ- ron nhiều tầng MLP Nguyễn Thị Quyên Trang 23 Đồ án tốt nghiệp 1.4.3.2 Sử dụng mạng nơ- ron nhận dạng ký tự Thuật toán học mạng nơ- ron nhiều lớp: Huấn luyện mạng nơ- ron nhiều ... nghiệp 1.2 1.2.1 Sử dụng mạng nơ- ron nhận dạng ký tự Đặc trƣng mạng nơ- ron: Tính phi tuyến: Một nơ- ron tính tốn cách tuyến tính hay phi tuyến Một mạng nơ- ron, cấu thành kết nối nơ- ron phi tuyến ... nối nơ- ron mạng xác định kiến trúc (topology) mạng Các nơ- ron mạng kết nối đầy đủ (fully connected) tức nơ- ron kết nối với tất nơ- ron khác, kết nối cục (partially connected) chẳng hạn kết nối nơ- ron...

Ngày tải lên: 17/04/2015, 15:07

... thiết Cuối cùng, để ứng dụng trình khai phá liệu sử dụng kỹ thuật mạng nơ ron, chương 3, chúng tơi giới thiệu tốn phụ tải điện năng, toán phù hợp với việc sử dụng mạng nơ ron, với đầu dự đoán ... thường xem “net” mạng nơ ron nhân tạo: (2.1) Sử dụng đầu vào 3.5 Thủ tục học sử dụng cho mạng nơ ron truyền thẳng đa (2.2) Do đó, tính tích hai vec tơ m chiều: (2.3) Cuối cùng, nơ ron nhân tạo ... Đối với nơ ron tầng đầu ra, hàm hoạt hóa sử dụng hàm đầu vào mạng hàm hoạt hóa, phụ thuộc vào liệu âm hay dương Nơ ron mơ hình trìu tượng nơ ron tự nhiên, khả xử lý hình thức hóa sử dụng thích...

Ngày tải lên: 09/07/2015, 10:48