điều khiển đối tượng dạng 2

... 2. 2.1 Khái quát chung 40 2. 2 .2 Các phương pháp nhận dạng 43 2. 3 Nhận dạng hệ thống sử dụng mạng nơron 50 2. 3.1 Khả sử dụng mạng nơron nhận dạng 50 2. 3 .2 Mô hình nhận dạng ... không tồn điều điều kiện đại số đơn giản nhƣ trƣờng hợp I 2. 2 Nhận dạng hệ động học phi tuyến 2. 2.1 Khái quát chung  Tại phải nhận dạng Xét toán điều khiển theo nguyên tắc phản hồi nhƣ hình 2. 5: ... hồi nhƣ hình 2. 5: w(t) e(t) - Bộ điều khiển u(t) Đối tƣợng điều khiển y(t) Hình 2. 5: Điều khiển theo nguyên tắc phản hồi đầu Muốn tổng hợp đƣợc điều khiển cho đối tƣợng hệ kín có đƣợc chất lƣợng...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:30

... 20 1 .2 Tng quan v lý thuyt m 21 1.3 Tng quan v mng nron 26 Chng Nhn dng v iu khin i tng bng h m nron theo mụ hỡnh Takagi - Sugeno 32 2.1 t 32 2 .2 i tng phi tuyn 33 2. 2.1 Mụ t h phi tuyn 33 2. 2 .2 ... 1f1 2f (2. 15) A ( x1 ). A ( x ) 1 (2. 16) A ( x1 ). A ( x ) 2 Mng nron thc hin lut m (2. 13), (2. 14) cú cu trỳc nh hỡnh 2. 8: A1 A1 ( x ) x1 A1 1 A1 (x ) y A2 A (x ) x2 A2 A (x ) 2 lp ... phng phỏp gỏn im cc T (2. 29), (2. 30) ta cú: * 1e 2e y y (2. 31) Thay (2. 31) vo (2. 28) ta tỡm c: u y * 1e 2e F(x) G(x) (2. 32) T (2. 32) ta thy nu tham s ca i tng thay i, qua quỏ trỡnh nhn...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:25

... 22 1 .2. 3.1 Khả sử dụng mạng nơ-ron nhận dạng 22 1 .2. 3 .2 Mô hình nhận dạng hệ thống sử dụng mạng nơ-ron 23 1 .2. 3.3 Nhận dạng hệ thống sử dụng mạng nơ-ron 26 1.3 Thiết kế điều khiển ... nhận dạng tham số có tên nhận dạng hộp đen b Nhận dạng mô hình đối tượng sử dụng mạng nơ-ron Nhận dạng mô hình trình xác định mô hình đối tƣợng điều khiển thông số sở đầu vào đầu đối tƣợng điều khiển ... nhận dạng gọi tốt thể đƣợc đối tƣợng điều khiển Nhƣ sử dụng mô hình thay cho đối tƣợng điều khiển để dự báo, kiểm tra điều khiển Mạng nơ-ron đƣợc luyện để mô hình hóa quan hệ vào đối tƣợng điều khiển...

Ngày tải lên: 01/07/2015, 09:07

... net.lw{1,3} =[ -2. 16 72 0.9400 0.5578 1.99 32] '; net.lw{1,5} =[0 .25 32 -0.48 62 -1.11 92 0.5167]'; net.b{1} = [2. 222 9 -0.7450 -0.7357 -2. 21 32] '; net.b {2} = [-1.8333 0. 027 6 -1.8474]'; net.lw {2, 1} = [0.8660 ... nhận dạng Xét toán điều khiển theo nguyên tắc phản hồi hình 2. 5: w(t) e(t) - Bộ điều khiển u(t) Đối tượng điều khiển y(t) Hình 2. 5: Điều khiển theo nguyên tắc phản hồi đầu Muốn tổng hợp điều khiển ... 1.5635 0.4370; -0. 427 8 0.8 825 1.3 020 0. 824 7; -1.3695 0.81 32 -0.3 626 -0.8475]; net.b{3} = -0. 123 2; net.lw{3 ,2} = [0.04 42 -0 .27 83 -0.0546]; Đồ thị sai lệch tín hiệu đầu mô hình đối tượng với đầu mô...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

Ngày tải lên: 01/08/2014, 20:58

... khái niệm kiểu là: Kiểu không tập hợp đối tượng liệu mà tập hợp phép toán thao tác đối tượng liệu 5.3 TRỪU TƯỢNG HÓA 5.3.1 Khái niệm trừu tượng hóa Trừu tượng hóa phương pháp giúp người lập trình ... ma trận M[LB1 UB1, LB2 UB2] (mảng hai chiều) 23 Cho biết công thức xác định địa (vị trí) phần tử M[i,j] ma trận M[LB1 UB1, LB2 UB2] Biết phần tử lưu trữ theo trật tự dòng 24 Cho biết công thức ... trúc liệu đồng nhất? 20 Có phải kiểu véctơ (mảng chiều) cấu trúc liệu không đồng nhất? 21 Ðể lưu trữ véctơ nhớ, người ta thường sử dụng biểu diễn hay biểu diễn liên kết? 22 Cho biết công thức...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... dùng cho hai lớp đối tượng liệu Ví dụ Vect1 Vect2 tương đương cấu trúc đối tượng liệu kiểu Vect1 đối tượng liệu kiểu Vect2 có chung số phần tử có kiểu tương đương Quản lý nhớ đối tượng liệu hai ... trình con: 1/ Bộ nhớ tham số, đối tượng liệu x y 2/ Bộ nhớ cho kết hàm, đối tượng liệu kiểu REAL; 3/ Bộ nhớ cho biến cục bộ, mảng m biến n 4/ Bộ nhớ cho trực kiện hằng, 20 , 5/ Bộ nhớ cho mã thực ... kiểu riêng kiểu tên Như w dùng đối số cho phép toán mà phép toán đòi hỏi đối số kiểu có tên 2/ Tương đương cấu trúc Hai kiểu liệu xem tương đương chúng xác định đối tượng liệu có cấu trúc bên giống...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... L1 L2: S2 L1: IF A=0 THEN GOTO L2 S1 S1 GOTO L2 GOTO L3 GOTO L2 Lệnh lặp lại GOTO L1 L1: S2 L2: S2 L2: S3 L3 : S3 Chuỗi lệnh thực S0 S1 S2 S3 Chuỗi lệnh thực Chuỗi lệnh thực S0 S1 S3 S0 S2 Hoặc ... chuyển điều khiển tới lệnh có nhãn NEXT điều kiện sau IF Sử dụng hai dạng GOTO này, dễ dàng biểu diễn dạng điều khiển sau 75 bu to k d o m o o c u -tr a c k w lic w w w d o Chương VII: Điều khiển ... không điều kiện Trong chuỗi lệnh, lệnh GOTO không điều kiện GOTO NEXT chuyển điều khiển tới lệnh có nhãn NEXT Lệnh đứng sau GOTO không thực 2/ GOTO có điều kiện Trong chuỗi lệnh, lệnh GOTO có điều...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... thức E1 E2 En từ trái sang phải Nếu gặp biểu thức NIL dừng trả kết NIL Nếu tất biểu thức khác NIL trả giá trị biểu thức En Ví dụ: >(AND (> 2) (= 2) (+ 2) ) = NIL >(AND (> 2) (- 2) (+ 2) ) =5 - ... ngoặc vuông Khi áp dụng vào đối số hàm tham số áp dụng vào đối tập hợp kết vào danh sách Ví dụ: G(x) ≡ x*x, H(x) ≡ 2* x I(x) ≡ x /2 [G,H,I](4) có kết (16,8 ,2) Áp dụng cho tất dạng hàm mà lấy hàm đơn ... lựa chọn thiết kế ngôn ngữ CÂU HỎI ÔN TẬP Thế điều khiển tuần tự? Xét mặt cấu trúc có loại điều khiển nào? Xét mặt thiết kế ngôn ngữ có loại điều khiển nào? Trong biểu diễn trung tố biểu thức,...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... Prolog suy luận cho ta kết 9.3 .2 Các yếu tố Turbo Prolog Trong chương trình Prolog, ta cần khai báo yếu tố sau đây: đối tượng, quan hệ đối tượng, kiện luật Đối tượng Gồm có biến Hằng mang giá ... hệ đối tượng Quan hệ đối tượng dùng hình thức vị từ Ví dụ: Thich(X,Y) vị từ diễn tả câu “X thích Y” ngôn ngữ tự nhiên Blue(car) vị từ diễn tả câu “Car is blue” Như vị từ bao gồm tên vị từ đối ... …… (SETQ var E2) …… ) Với cách làm biến var hàm SETQ trở thành biến cục Ví dụ: Giả sử ta định nghĩa hàm (ptb2 a b c), giải phương trình bậc hai ax2+bx+c = Bây ta viết hàm (giai_ptb2) cho phép nhập...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... Tùy chọn T1 2. K T T1 T1  T2 2. K T T1  T2 T1T2 T1  T2 Bảng 2. 3: Tổng hợp điều khiển tố ưu mô dun Đối tƣợng gia nhiệt đƣợc xấp xỉ dạng khâu quán tính bậc 2: 2, 6748 G( s)  (1  322 ,8051s)(1  ... (hình 2. 2) biến đổi sơ đồ cấu trúc (hình 2. 1) để tách riêng điều khiển đối tƣợng điều khiển R(t) G IMC ( s ) ĐTĐK G(s) Hình 2. 1 Mô hình điều khiển sử dụng IMC 23 G IMC ( s ) ĐTĐK G(s) Hình 2. 2 Mô ... với đối tƣợng xấp xỉ dạng 2, 6748 G( s)  (1  322 ,8051s)(1  0,3083s) Ta có điều khiển GIMC(s) theo công thức (2. 3): (1  322 ,8051s) GIMC ( s)  G 1 ( s)GLOC ( s)   GPD ( s) 2, 6748 (2. 2) (2. 3)...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:07

... thống điều khiển mô tả sau: Hình i Sơ đồ điều khiển đối tượng phi tuyến Như vậy, có hai điều khiển: • Điều khiển Feedforward : điều khiển neuro-mờ cung cấp tín hiệu điều khiển để lái đối tượng ... cách thích nghi Bộ điều khiển tiên đoán mô hình (MPC) điều khiển luật điều khiển dựa mô hình trình MPC hệ thống điều khiển điều khiển xác định tiểu sử biến thao tác mà tối ưu đối tượng hiệu suất ... -2- MỞ ĐẦU Những kỹ thuật điều khiển truyền thống điều khiển Tích phân tỉ lệ(PI) hay điều khiển Vi tích phân tỉ lệ(PID) ứng dụng thành công điều khiển trình tuyến tính Gần đây, điều khiển...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 14:32

... để điều khiển đối tượng gia nhiệt ưu điểm điều khiển FLC không cần biết xác mô hình đối tượng - Hệ điều khiển gia nhiệt áp dụng phương pháp điều khiển dự báo (MPC), lúc mô hình đối tượng nhận dạng ... đối tượng điều khiển [1] Cấu trúc hệ thống điều khiển tổng hợp phương pháp IMC (hình 2. 1) Trong (hình 2. 2) biến đổi sơ đồ cấu trúc (hình 2. 1) để tách riêng điều khiển đối tượng điều khiển G IMC ... pháp điều khiển khác phù hợp với đối tượng nhiệt như: - Vì việc nhận dạng đối tượng điểm cụ thể mô hình đối tượng xác xung quanh điểm làm việc Do ta nên sử dụng điều khiển mờ (FLC) điều khiển...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 10:35

Ngày tải lên: 06/10/2015, 11:07

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... Các chương 2, 3, 4, 5, giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP560 02, giao tiếp âm đa Codec 421 5, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điều khiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP560 02 Tiếp đến ... (SSI) xử lí DSP560 02 sử dụng để thích nghi với truyền liệu nối tiếp từ hai chuyển đổi A/D CS 421 5 đến DSP560 02 từ DSP560 02 đến hai chuyển đổi D/A CS 421 5 Chương mở rộng nhớ cho DSP560 02; chương trình ... DSP560 02 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP560 02; ghi chế độ hoạt động PORT DSP560 02 Chương mô tả tập lệnh xử lý tín hiệu số DSP560 02 Chương giới thiệu CODEC giao tiếp âm đa CS 421 5, đồng...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... cáp RS -23 2 với bus liệu MÁY TÍNH RS -23 2 MC68705 MCU OnCEPORT 32Kx24 SDRAM SSI STEREO A/D-D/A A/D –D/A DSP560 02 SCI FLASH EEPROM RS -23 2 C.GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC CHÂN: SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 2- 6 GVHD:Thầy ... xung nhòp xuất nhập 6 .2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển đồng khung 6.4 ... WAIT SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 2- 5 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Giới Thiệu DSP560 02 II.VÙNG MỞ RỘNG Những phậân vùng mở rộng: • Ram chương trình 512x24 • Ram liệu 25 6x24 • Rom liệu 25 6x24 • Giao tiếp chủ độ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... P:$00 12 P:$0014 P:$0016 P:$0018 P:$001A P:$001C P:$001E P:$0 020 P:$0 022 P:$0 024 P:$0 026 P:$0 028 P:$003A P:$003C P:$003E P:$0040 Mô Tả Chức Năng DSP 560 02 0 -2 0 -2 0 -2 0 -2 0 -2 0 -2 0 -2 0 -2 0 -2 0 -2 SSI ... tạm thời A (A2 : A1: A0) B (B2 : B1: B0 ) Các ghi A1, A0 B1, B0 ghi 24 bit, ghi A2, B2 ghi bit Hai ghi gọi ghi mở rộng A * 23 A2 87 * 23 A1 23 B B2 87 A0 23 B1 23 B0 23 II ĐƠN VỊ MAC VÀ LOGIC: ... 5./Thanh ghi điều khiển PLL (PCTL) 10 MF10 MF9 MF8 MF7 23 22 21 20 19 * CKOS CSRC COD1 COD0 MF6 MF5 MF4 MF3 MF2 MF1 18 17 16 15 14 13 PEN PSTP XTLD DF3 DF2 DF1 MF0 12 DF0 Thanh ghi điều khiển PLL...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21