động lực học của robot
Giáo trình robot công nghiệp nghề điện tử công nghiệp trình độ cao đẳng (tổng cục dạy nghề)
Ngày tải lên :
12/09/2015, 00:57
... phương trình động học Giải hệ phương trình động học robot Xác định mô men lực động trình robot hoạt động Tính khắc phục sai số trình robot di chuyển Nội dung chính: Phương trình động học robot: Mục ... với khớp động để tạo nên chuyển động robot Nguồn động lực động điện, hệ thống xy lanh khí nén, thuỷ lực để tạo động lực cho tay máy hoạt 13 Dụng cụ thao tác gắn khâu cuối robot, dụng cụ robot có ... động học robot Ví dụ sau trình bày chi tiết bước thiết lập hệ phương trình động học robot: Cho robot có ba khâu, cấu RRT hình 3.7 Hãy thiết lập hệ phương trình động học robot Hình 3.7 – Robot...
- 153
- 3.4K
- 12
Giới thiệu chung về lập trình C
Ngày tải lên :
05/11/2012, 14:53
... thiệu chung lập trình C Tổng quan • Trong môn học nghiên cứu: – Ngôn ngữ lập trình C – Cấu trúc lập trình kỹ thuật lập trình • Môn học phù hợp với: – Học viên chưa có kinh nghiệm lập trình có kinh ... thiết bị có tốc độ truy cập nhanh, dung lượng nhỏ Arithmetic and logic unit (ALU) • Bộ tính toán số học logic Central processing unit (CPU) • Bộ xử lý trung tâm, điều khiển thiết bị khác Secondary ... điều hành – Quản lý nhiều công việc – Tăng khả xử lý nhiều công việc • Lập trình đa nhiệm – Năng lực máy tính chia sẻ cho nhiều công việc, nhiều tác nhiệm • Chia sẻ thời gian – Phục vụ nhiều nhiều...
- 11
- 506
- 2
giới thiệu chung về công trình
Ngày tải lên :
02/04/2013, 16:57
... Lập sơ đồ trờng hợp tăi trọng 35 2.3 Tính toán nội lực công trình .40 2.3.1 Tính toán nội lực cho kết cấu công trình .40 2.3.2.Tổ hợp nội lực 40 Chng 3: Tớnh toỏn sn 41 ... tải trọng 74 6.3.2.Tính toán nội lực cốt thép cho cốn thang 74 6.3.2.1 Xác định nội lực. 74 6.3.2.2 Tính toán cốt thép dọc chịu lực .75 6.3.2.3 Tính toán cốt đai ... tả trọng 77 6.5.2 Tính toán nội lực cốt thép cho dầm chiếu nghỉ 78 6.5.2.1 Xác định nội lực 78 6.5.2.2 Tính toán cốt thép dọc chịu lực 78 Sinh viên: Vũ Thị Thuý _ Lớp:...
- 9
- 321
- 0
Tài liệu Giới thiệu chung về quá trình đùn ép nhôm pptx
Ngày tải lên :
25/01/2014, 17:20
... hình học lỗ rỗng khép kín bên profile Đợc lắp ghép chặt với DIE thông qua chốt định vị - DIE: Tạo hình dáng hình học bao quát phía bên ngoi profile, đợc lắp ghép với BG tạo hình dáng hình học ... bé, áp lực ép lớn - Phơng pháp khắc phục: mi sang phanh hn lại que hn BKS 61, xem xét lại áp lực v tốc độ đùn ép máy ép b) Gẫy vị trí no DIE: - Hiện tợng: Khi đùn ép không chịu đợc áp lực máy ... hình dáng hình học sản phẩm - Nguyên nhân: Do lợng nhôm vo khuôn không đồng đều, chỗ nhanh chỗ chậm, áp lực ép lớn - Phơng pháp khắc phục: Điều chỉnh lại dòng nhôm, điều chỉnh lại áp lực v tốc độ...
- 9
- 1.4K
- 35
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ GIÁO TRÌNH pptx
Ngày tải lên :
22/06/2014, 14:20
... I: Phương pháp dạy học Địa lý địa phương THCS Bài 1: Mục tiêu - nội dung phương pháp dạy học địa lý địa phương (1 tiết) Bài 2: Các hình thức tổ chức dạy học, thiết kế kế hoạch học (1 tiết) Chương ... hoạt động dạy học phần địa lý địa phương hướng dẫn sinh viên giảng dạy phần địa lý địa phương THCS - Sinh viên sử dụng tài liệu để học phần địa lý địa phương trường CĐSP vận dụng vào việc dạy học ... hoạch học (1 tiết) Chương II: Thực hành dạy học chương trình ĐLĐP THCS Bài 1: Thực hành thiết kế kế hoạch học ĐLĐP THCS (2 tiết) Bài 2: Thực hành dạy học nội dung ĐLĐP THCS (3 tiết) C Những vấn...
- 3
- 316
- 0
giới thiệu chung về công trình nhà cao tầng
Ngày tải lên :
20/01/2016, 13:41
... làm hai loại, kết cấu ngăn chắn kết cấu chịu lực Sự liên kết kết cấu chịu lực nhà tạo nên phận khung sườn nhà Tuỳ thuộc vào kiểu kết hợp phận chịu lực mà người ta phân ba sơ đồ kết cấu nhà: Sv: ... Kiểu nhà khung: kiểu nhà có khung chịu lực khung bê tông cốt thép - Kiểu nhà khung: kiểu nhà xây dựng cách liên tục không cần khung chịu lực, kết cấu chịu lực tường vách ngăn - Kiểu nhà có kết ... giá máy có phận dọi tâm quang học) Người đứng máy tiến hành đo tọa độ hai điểm A 'n B 'n Vị trí hai điểm đánh dấu lại mặt sàn tầng thông qua phận dọi tâm quang học gắn đế gương Sau dựa vào tọa...
- 89
- 1.2K
- 1
ĐỒ ÁN TN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG
Ngày tải lên :
07/02/2015, 07:58
... Bộ dao động riêng Timer1: Chúng ta xây dựng dao động độc lập cho Timer1 (độc lập với dao động Vi điều khiển) thạch anh vớii tần số tối đa lên đến 200KHz Với dao động này, đếm hoạt động Vi điều ... Quang Thuận Chọn mạch dao động thích hợp Hoạt động Reset Nguồn Reset Nguồn định thời Dao động định thời Reset Hoạt động ngắt Wathdog timer Mã bảo vệ Hoạt động ngắt: Các Vi điều ... CHƯƠNG 4: ROBOT HỌC ĐƯỜNG ĐI Mục đích thiết kế ứng dụng sử dụng vi mạch điều khiển PIC16F877A để điều khiển cho xe Robot chạy trắng line đen với kích thước (100 x 100) cm Robot hoạt động chế độ:...
- 108
- 709
- 0
giới thiệu chung về Cơ điện tử và robot
Ngày tải lên :
13/04/2015, 19:34
... xem robot Những xe đồ chơi điều khiển sóng radio gần hoàn toàn không gọi robot gọi rôbốt điều khiển từ xa Một xe với máy tính gắn bên có tự động lái (Bigtrak) theo trình tự lập trình sẵn gọi robot ... loại máy móc điều khiển tự động, lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả vận động theo nhiều trục, cố định di động tùy theo ứng dụng công nghiệp tự động. " Joseph Engelberger, ... robot Xe điều khiển tự động cảm nhận môi trường xung quanh, đưa định cho xe chuyển động dựa • • • • Nguyen Huy [Document title] sở thông tin mà cảm nhận hoàn toàn gọi robot Xe có giác quan (KTTT)...
- 13
- 508
- 0
Nghiên cứu ứng dụng catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển robot
Ngày tải lên :
22/08/2015, 18:46
... sĩ Hình 2.5 :Robot kiểu tọa độ trụ Robot ki u t a đ c u Hình 2.6 :Robot kiểu tọa độ cầu Robot ki u t a đ góc Hình 2.7 :Robot hoạt động theo hệ tọa độ góc Robot ki u Scara Hình 2.8 :Robot kiểu ... khớp quay robot 75 Hình 4.36: Qui luật chuyển động động 75 Hình 4.37: Kết nối luật chuyển động vừa tạo với động 76 Hình 4.38: Cây thư mục tạo luật chuyển động c a động ... Teach để thực Dạy học 128 Hình 6.15: Di chuyển cánh tay robot tới vị trí điểm cần hàn 129 Hình 6.16: Thực “dạy học cho robot 129 Hình 6.17: Thực “dạy học cho robot hàn cuối...
- 189
- 804
- 1
Nghiên cứu ứng dụng Catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển Robot
Ngày tải lên :
28/04/2016, 07:38
... khớp quay robot 75 Hình 4.36: Qui luật chuyển động động 75 Hình 4.37: Kết nối luật chuyển động vừa tạo với động 76 Hình 4.38: Cây thư mục tạo luật chuyển động động ... phối hợp hai robot 113 5.4.1 Tạo thƣ viện cho Robot 113 5.4.2 Quản lý tín hiệu IOs cho Robot 116 5.4.3 Tạo hoạt động chờ 117 5.4.4 Liên kết hoạt động robot ... hoạt động robot 120 5.4.6 Mô nhiệm vụ robot robot 121 Chƣơng 122 vii THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP 122 6.1 Lập trình, mô Robot...
- 22
- 775
- 0
Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình
Ngày tải lên :
25/04/2013, 10:59
... trình độ kỹ thuật trình sản xuất Điều khiển tự động tự động hóa phơng hớng phát triển chủ yếu công nghiệp chế tạo máy Tự động hoá điều khiển tự động cho phép sử dụng tối đa tiềm sẵn có, đáp ứng ... dễ cho việc chuyển đổi tác động bên thành tác động bên (tức chơng trình), mà chơng trình tác động nối tiếp bên trở thành phần mềm có dạng tơng ứng song song với tác động bên Việc chuyển đổi ngợc ... đổi tín hiệu điện thành hoạt động có công suất cao hơn, sau hoạt động điều khiển trình Hiện PLC đợc sử dụng rộng rãi hệ thống thuỷ lực, chúng dùng việc điều khiển tự động van điều khiển hớng vận...
- 172
- 649
- 0
Giới thiệu chung về thiết bị lập trình điều khiển PLC
Ngày tải lên :
29/09/2013, 14:20
... như: đếm, đònh thời, ghi (register) tập lệnh cho phép thực yêu cầu điều khiển phức tạp khác Hoạt động PLC hoàn toàn phụ thuộc vào chương trình nằm nhớ, cập nhật tín hiệu ngõ vào, xử lý tín hiệu ... 270o Pin nguồn nuôi nhớ Nguồn nuôi dùng để mở rộng thời gian lưu giữ cho liệu có nhớ Nguồn pin tự động chuyển sang trạng thái tích cực dung lượng tụ nhớ bò cạn kiệt phải thay vào vò trí để liệu ... chia thành vùng với tụ có nhiệm vụ trì liệu khoảng thời gian đònh nguồn Bộ nhớ S7 – 200 có tính động cao, đọc ghi toàn vùng, loại trừ phần bit nhớ đặc biệt kí hiệu SM (Special Memory) truy nhập...
- 13
- 665
- 2
Tài liệu Đồ án Tốt Nghiệp Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình (PLC) pdf
Ngày tải lên :
25/01/2014, 09:20
... liệu BUS Hệ thống (I/O) Bộ đệm Khoá Hình 1.2 Khớp nối quang Các kênh nhập Giao diện truyền động Bộ truyền động Các kênh xuất CPU Cu hỡnh CPU tựy thuc vo b vi x lý Núi chung CPU cú: B thut toỏn v ... khong cỏch ngn nguồn sáng Diode phát quang Vật thể Thiết bị dò quang học Các chân kết nối điện Vật thể Thiết bị dò quang học b) Cm bin nhit : Dng n gin ca cm bin nhit cú th c s dng cung cp ... mch in nh trờn L2 hỡnh 3.1a S ny trỡnh by mch in dựng L1 m hoc tt ng c in Hình 3.1 b Động M L2 Công tắc Động M Các đờng dẫn công suất 19 Trng i hc Bỏch Khoa H Ni - ỏn Tt Nghip Ta cú th v li...
- 174
- 638
- 0
Giới thiệu chung về bài giảng lập trình C trong window
Ngày tải lên :
29/09/2013, 22:20
... vừa khởi động, hPrevinst số khởi động trước chúng có giá trị NULL o lpszCmdLine: chứa địa đầu xâu ký tự đối số dòng lệnh o nCmdShow: Cho biết cách thức hiển thị cửa sổ chương trình khởi động Windows ... sử dụng thư viện Microsoft Foundation Class • MFC DLL: ứng dụng 32 bits, dạng thư viện liên kết động (Dynamic – Linked Library), sử dụng MFC • … Các khái niệm Message: Trao đổi thông tin chương ... (*.DEF) *.OBJ file Linker Window Application (*.EXE, *.DLL) Library file (*.LIB) Qui trình hoạt động chương trình ứng dụng Cửa sổ hiển thị lên hình Windows chờ cửa sổ gửi thông điệp Các thông...
- 22
- 425
- 0
Giới thiệu chung về vi điều khiển
Ngày tải lên :
29/10/2013, 18:15
... kiểu mach tạo dao động khác mạch dao động thạch anh (XT, HS), mạch dao động RC, mạch dao động nội, nguồn dao động chuẩn bên khác Trong loại mạch dao động mạch dao động RC mạch dao động thạch anh ... mạch dao động thạch anh bên Các điện trở C1 C2 cần thiết mắc mạch dao động thạch anh cho PIC Trị số chúng xem bảng Ưu điểm mạch tần số dao động xác cho tần số dao động cao Mạch dao động RC: Mạch ... dao động thạch anh loại thường hay sử dụng, mạch dao động thạch anh Mạch dao động thạch anh (XT, HS): Sơ đồ mạch dao động thạch anh mạch dao động phổ biến cho PIC Đây nguồn cung cấp xung đồng hồ...
- 21
- 784
- 4
Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình Java
Ngày tải lên :
06/11/2013, 20:15
... 1.1.8 Động Java thiết kế ngôn ngữ động để đáp ứng cho môi trường mở Các chương trình Java chứa nhiều thông tin thực thi nhằm kiểm soát truy nhập đối tượng lúc chạỵ Điều cho phép khả liên kết động ... mảng kỹ thuật tràn cung cấp kỹ thuật dọn rác nhớ Các đặc trưng tạo cho Java an toàn tối đa có khả động cao Trong lớp thứ hai, trình biên dịch kiểm soát để đảm bảo mã an toàn, tuân theo nguyên tắc ... trình Java, lập trình viên bận tâm đến việc cấp phát nhớ Quá trình cấp phát, giải phóng thực tự động, nhờ dịch vụ thu nhặt đối tượng không sử dụng (garbage collection) Cơ chế bẫy lỗi Java giúp...
- 11
- 618
- 0
Tài liệu Thiết kế hệ PLC Phần I: giới thiệu chung về điều khiển LOGIC và thiết bị PLC doc
Ngày tải lên :
22/12/2013, 19:15
... tự động, bán tự động qúa trình Điều khiển dãy a Các phép toán số học b Cung cấp thông tin c Điều khiển liên tục (nhiệt độ, áp suất) d Điều khiển PID e Điều khiển động chấp hành f Điều khiển động ... 2.6.8 Bộ phát dao động 8031 có phát dao động dùng thạch anh bên Bộ tạo dao động tần số giống nh tần số tinh thể thạch anh đợc chia cho 12, đợc dùng làm đầu vào Timer Dùng phát dao động 12 MHz đầu ... việc định thời làm phần: + Nguồn vào + Điều khiển hoạt động + Cập nhập chế độ làm việc Nguồn vào 1/12 tần số dao động xung nhận đợc chân T0 (T1 )của cổng P3 Timer (Timer 1) Nguồn vào đợc chọn bit...
- 94
- 814
- 4