đặc tính thời gian của hệ thống

... h th ng Xác u c a h th ng nh c a m t khâu å Không có Xác nh nh c tính c tính th i gian c a tín hi u khác h th ng c tính th i gian c a t t c khâu h th ng Ví d Mơ ph ng h th ng có m t vòng kín ... TOÁN I U KHI N MÁY TÍNH u D/A k A/D Tín hi u i u n c xác nh c ng gi ng nh xác nh c tính th i gian c a b i u n X*(p) E*(p) PI s GC*(p) Y(p) U*(p) D/A GP(p) (-) Y(p) A/D Máy tính L u thu t tốn ... n cách vi t: quy c tính th i gian u c a khâu ã cho 0.5 y ( 1) 0.5 y ( 2) x( 1) 0.5 x( 2) nh giá tr ban u: y(-1) = 0; y(-2) = 0; x(-1) = 0; x(-2) = 0,1, 2, , Các b y (k ) c tính 0.5 y (k 1) 0.5...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp 19 ... http://www.Lrc-tnu.edu.vn 18 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặc tính Các đặc tính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặc tính chuyển vị,...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:59

... MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp 19 ... http://www.Lrc-tnu.edu.vn 18 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặc tính Các đặc tính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặc tính chuyển vị,...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:01

... MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp 19 ... http://www.Lrc-tnu.edu.vn 18 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặc tính Các đặc tính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặc tính chuyển vị,...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:15

... Chương C TÍNH September 2011 NG H C C A HỆ THONG THỐNG © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Nội dung chương Khái ni m c tính ng h c c tính th i gian c tính t n s Các khâu ng h c i n hình c tính ... ) Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ số tín hiệu trạng thai xac trang thái xác lập tín hiệu vào hình sin va vao Đặc tính tần số Y( j ) U( j ) Người ta chứng minh được: Đặc tính tần số tan ... m c tính t n s Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lậäp tín hiệäu vào tín hiệäu hình sin September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Khái ni m c tính t n s Hệ ...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... không gian khớp Dựa quan hệ đạo hàm xây dựng đặc tính chuyển vị, vận tốc gia tốc dạng hàm giải tích với biến thời gian Đối tượng phương pháp nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài đặc tính động ... Khái niệm hệ thống chấp hành robot, số kết cấu điển hình chân tên phải nối với cho tỉ số truyền chung xích - Khái niệm đặc tính làm việc robot gồm đặc tính động học động khép kín phải đặc tính động ... vấn đề độ bền HGT bánh sóng 22 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan hệ thống chấp hành robot công nghiệp Phần đưa số khái niệm...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:20

... MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp 19 ... http://www.Lrc-tnu.edu.vn 18 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặc tính Các đặc tính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặc tính chuyển vị,...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... tròn bán kính 3.3 Đặc Tính Động Học Của Hệ Thống 3.3.1 Đặc tính thời gian hệ thống • Xem thêm phần nhận xét sách 3.3.2 Đặc tính tần số hệ thống • (3.76) → Biểu đồ Bode biên độ hệ thống tổng biểu ... • Đặc tính động học mô tả thay đổi tín hiệu theo thời gian • Các hệ thống tự động có mô hình toán giống đặc tính động học giống 3.1.1 Đặc tính thời gian • Đặc tính động học biểu diễn theo thời ... ) = L−1 ⎨ ⎬ = (1 − e )1(t ) ⎩ s(Ts + 1) ⎭ • Đặc tính thời gian : C (s) = R(s).G(s) = Hàm trọng lượng : Hàm độ : C3 Đặc Tính Động Học • Thời T thời gian cần thiết để hàm độ tăng lên 63% giá trò...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Các hệ thống thời gian liên tục 2.1 Giới thiệu lý thuyết hàng đợi 2.1.1 Hàng đợi đặc điểm Trong hệ thống khách hàng đến điểm cung cấp dịch vụ rời khỏi hệ thống dịch vụ cung cấp Ví dụ: Các hệ thống ... máy tính: mà gói tin chuyển từ nguồn tới đích qua số lượng nút trung gian Hệ thống hàng đợi xuất nút q trình lưu tạm thơng tin đệm Hệ thống máy tính: cơng việc tính tốn tuyến làm việc hệ thống ... Phân tích hệ thống hàng đợi chia thành:  Phân tích thời gian ngắn (dựa thời điểm định)  Phân tích khoảng thời gian (trạng thái ổn định) – (dựa tham số vơ hạn) Cấu trúc logic phân tích hệ thống...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 10:20

... MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp ... http://www.Lrc-tnu.edu.vn 21 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặc tính Các đặc tính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói khơng gian cơng tác khơng gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặc tính chuyển vị,...

Ngày tải lên: 19/08/2014, 17:21

... gian cách tự động tố ưu nhằm phục vụ đời sống người thời đại cơng nghệ Chính em chọn đề tài kháo luận “ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ VÀ THỜI GIAN CỦA HỆ THỐNG QUẠT SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN 8051” Đặt vấn đề Trong ... trước Mạch phải đảm bảo được: • Thời gian hiển thị rõ ràng, xác •Vận tốc biểu thị màu khác Led đơn sáng/tắt đồng thời với hệ thống quạt Giới hạn đề tài Do chi phí thời gian có hạn nên sản phẩm dừng ... cho hệ thống quạt, có nghĩa quạt tự động thay đổi tốc độ cho phù hợp với nhu cầu sinh hoạt người sử dụng Mục tiêu đề tài Hoàn thành hệ thống mạch bật/tắt quạt tự động với vận tốc vào thời gian...

Ngày tải lên: 13/06/2015, 20:44

... Khái niệm hệ thống chấp hành robot, số kết cấu điển hình tên phải nối với cho tỉ số truyền chung xích động - Khái niệm đặc tính làm việc robot gồm đặc tính động học khép kín phải đặc tính động ... vấn đề độ bền HGT bánh sóng 22 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan hệ thống chấp hành robot công nghiệp Phần đưa số khái niệm ... học, quan hệ đặc tính làm việc thông số 4.1.4 Các quan hệ động học cổ tay cầu mô tả trạng thái hệ thống chấp hành - Sự hình thành thơng số làm việc, cách đo đếm truyền thơng số 1.2 Tính tốn thông...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 11:22

... nhận xét đặc tính thời gian hệ thống tự động Thơng qua đặc tính thời gian biết hệ thống có khâu tích phân, vi phân lý tưởng hay khơng? Hệ thống gồm tồn cực thực hay có cực phức? … 2/7 Đặc tính động ... tính động học hệ thống tự động Những nhận xét giúp có hình dung ban đầu đặc điểm hệ thống, từ chọn phương pháp phân tích, thiết kế hệ thống phù hợp Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động ... biên hệ thống 103rad/sec Biểu đồ Bode biên độ hệ thống Ví dụ : Hãy xác định hàm truyền hệ thống, biết biểu đồ Bode biên độ gần hệ thống có dạng hình 3.17 Biểu đồ Bode biên độ hệ thống ví dụ 6/7 Đặc...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

... hành robot cơng nghiệp CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ chế tạo máy Mã số: Trang Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot ... gọi đặc tính Chương 3: Ứng dụng máy tính giải tốn ngược xây dựng đặc tính động Chương 4: Các đặc tính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc học biến khớp khâu nói không gian ... chọn nghiệm điều khiển nhập vào toán tối ưu CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp bao gồm...

Ngày tải lên: 13/08/2016, 11:14

... MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành robot công nghiệp 19 ... 16 18 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặc tính Các đặc tính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói khơng gian cơng tác khơng gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặc tính chuyển vị,...

Ngày tải lên: 17/03/2017, 04:59

... trung nghiên cứu ứng dụng công nghệ kỹ thuật cao vào cải tiến số hệ thống kết cấu xe đặc biệt hệ thống phanh hệ thống lái, cụ thể sau: Nâng cao độ tin cậy hoạt động hệ thống phanh để giảm thiểu tai ... dựng biểu thức tính tốn động lực học hệ thống mô hệ thống lái trợ lực điện phần mềm 13 Matlab- Simulink để đưa đặc tính trợ lực hệ thống Cuối cùng, tác giả đánh giá kết mô máy tính phần mềm Matlab&Simulink ... dựng mơ hình tính tốn hệ thống 40 CHƢƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG EPS 3.1 Mục đích xây dựng mơ hình Mục đích việc xây dựng mơ hình lựa chọn loại hệ thống lái...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 09:05

... tần số hệ bậc với ngõ vào hình sin Mơ hình động DC Hướng dẫn thí nghiệm điều khiển tự động (bổ sung)-©Huỳnh Minh Ngọc 10.2.4 Sơ đồ kết nối thí nghiệm 10.3 Thí nghiệm Khảo sát đặc tính thời gian ... file simulink ởHình • Vào menu Simulation ->Configuration, chọn mục Solver đểcài đặt thông sốv thời gian mô (Simulation time) phương pháp mơ (Solver Options) ởHình • Vào menu Tool -> Real-Time ... cụReal-time Windows Target cho phép mơ hình Simulink có khảnăng kết nối với phần cứng bên chạy theo thời gian thực Đểbiên dịch chạy mơ hình Simulink liên kết với phần cứng sinh viên phải thực bước trình...

Ngày tải lên: 02/12/2017, 18:01

... _NHẬN XÉT : + K thay đổi hệ số xác lập thay đổi K không đổi nên hệ số xác lập =1 + Khi thay đổi T tăng hệ thống độ chậm đạt tơí trạng thái xác lập chậm 3.Khảo sát đặc tính khâu bậc 3.1 Trường ... hxl 1, 02 +, Thời gian độ Tqđ = 45 (s) - Với T = hàm độ : σ% = +, Độ điều chỉnh hmax − hxl 1,52 − 1, 04 100 = = 46% hxl 1, 04 +, Thời gian độ Tqđ = 40,1 (s) σ% = Khi T tăng thời gian ổn định ... t=0:.1:30;u=exp(-.2*t).*cos(.3*t); >> [y,t,x]=lsim(H,u,t); >> plot(t,y) 11 4.HỆ THỐNG SỐ _Chuyển hệ thống co hàm truyền (H) sang hệ thống số có khoảng màu ∆T hàm độ hàm trọng lượng đầu vào >> H=tf([2...

Ngày tải lên: 24/06/2016, 12:20

... nên hệ thống kiểm soát nội 15 doanh nghiệp vừa nhỏ địa bàn Tỉnh Lâm Đồng - Xác định nguyên nhân ảnh hưởng đến tính hữu hiệu nhân tố hệ thống kiềm soát nội - Đề giải pháp nâng cao tính hiệu hệ thống ... quan đến việc phát triển, sử dụng bảo quản hệ thống thông tin Rủi ro nguồn lực hệ thống xảy do: • Quá trình phát triển – Thời gian kéo dài, chi phí cao, hệ thống khơng đạt u cầu, thất bại… • Q trình ... nhập trái phép – Kiểm sốt phát triển bảo trì hệ thống ứng dụng: Là việc theo dõi, cập nhật thay đổi cho hệ thống Khi thay đổi hệ thống, người thiết kế hệ thống cần phải tham khảo ý kiến người có...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 10:55