TẠO lập hệ THỐNG và các đặc TÍNH THỜI GIAN

BÁO CÁOTHỰC TẬP MÔN MATLAP BÀI MỘT TẠO LẬP HỆ THỐNG VÀ CÁC Đ ẶC TÍNH THỜI GIAN 1.Taọ lập hệ thống >> H=tf([2 6],[1 16 6]) Transfer function: s^2 + s + -s^3 + s^2 + 16 s + >> Z=zpk(H) Zero/pole/gain: (s+3) (s+1) -(s+5.086) (s+2.428) (s+0.4859) >> [A,B,C,D]= ssdata (H) A= -8.0000 -4.0000 -1.5000 4.0000 0 1.0000 B= 0 C= 1.0000 1.0000 0.7500 D= * Cách tìm hàm truyền đạt mô hình zpk từ mô hình trạng thái >> A=[0 1;-2 -3] A= -2 -3 >> B=[1;1] B= 1 >> C=[1 0] C= >> D=[0] D= >> H=tf(ss(A,B,C,D)) Transfer function: s+4 s^2 + s + >> Z=zpk(ss(A,B,C,D)) Zero/pole/gain: (s+4) (s+1) (s+2) 2.Khảo sát đặc tính thời gian khâu quán tính bậc 2.1 K=2 ,T=10 >> H=tf([2],[10 1]) Transfer function: -10 s + >> step(H) >> impulse(H) 2.1 K=1;T=10,20 vẽ đồ thị >> H=tf([1],[10 1]) Transfer function: -10 s + >> step(H,' ');hold on >> H1=tf([1],[20 1]) Transfer function: -20 s + >> step(H1) _NHẬN XÉT : + K thay đổi hệ số xác lập thay đổi K không đổi nên hệ số xác lập =1 + Khi thay đổi T tăng hệ thống độ chậm đạt tơí trạng thái xác lập chậm 3.Khảo sát đặc tính khâu bậc 3.1 Trường hơp : K=1,2;T=4 ;ξ=0.2 + Khâu bậc K=1 ;T=4 ; ξ=0.2 + Khâu bậc K=2 ; T=4 ; ξ=0.2 >> H=tf(1,[16 1.6 1]) Transfer function: -16 s^2 + 1.6 s + >> step(H,' ');hold on >>H1 =tf(2,[16 1.6 1]) Transfer function: -16 s^2 + 1.6 s + >> step(H1) >> impulse(H,' ');hold on >> impulse(H1) _ NHẬN XÉT : Khi K nhỏ tiến đến giá trị xác lập nhanh - Với K = hàm độ : +, Độ điều chỉnh hmax − hxl 3, 05 − 1,98 100 = = 54% hxl 1,98 +, Thời gian độ Tqđ = 64,1 (s) - Với K = hàm độ : σ% = +, Độ điều chỉnh hmax − hxl 1,52 − 1, 04 100 = = 46% hxl 1, 04 +, Thời gian độ Tqđ = 40,1 (s) σ% = Ta thấy K tăng độ điều chỉnh giảm ,thời gian độ giảm 3.2Trường hợp : K=1 ;T=2,4; ξ=0.2 +Khâu bậc K=1 ;T=2 ; ξ=0.2 +Khâu bậc K=1 ;T=4 ; ξ=0.2 >> H=tf(1,[4 0.8 1]) Transfer function: s^2 + 0.8 s + >> step(H,' ');hold on >> H1=tf(1,[16 1.6 1]) Transfer function: -16 s^2 + 1.6 s + >> step(H1) >> impulse(H,' ');hold on >> impulse(H1) _ NHẬN XÉT : Khi T thay đổi - Với T = hàm độ : +, Độ điều chỉnh hmax − hxl 1,51 − 1, 02 100 = = 48% hxl 1, 02 +, Thời gian độ Tqđ = 45 (s) - Với T = hàm độ : σ% = +, Độ điều chỉnh hmax − hxl 1,52 − 1, 04 100 = = 46% hxl 1, 04 +, Thời gian độ Tqđ = 40,1 (s) σ% = Khi T tăng thời gian ổn định Tôđ tăng 3.3 Trường hơp 3: K=1;T=4 ;ξ=0.2,0.8,1 + Khâu bậc K=1 ;T=4 ; ξ=0.2 + Khâu bậc K=1 ;T=4 ; ξ=0.8 + Khâu bậc K=1 ;T=4 ; ξ=1 >> H=tf(1,[16 1.6 1]) Transfer function: -16 s^2 + 1.6 s + >> step(H,' ');hold on >> H1=tf(1,[16 6.4 1]) Transfer function: -16 s^2 + 6.4 s + >> H2=tf(1,[16 1]) Transfer function: -16 s^2 + s + >> step(H2) >> impulse(H,' ');hold on >> impulse(H1) >> impulse(H2) 10 -NHẬN XÉT : + ξ=0.2 trạng thái dao động hình sin + ξ=0.8 giá trị xác lập đầu thay đổi ứng với ξ=0.8 thi ham độ nhanh tiến tới giá trị xác lập = (*) Ta có hệ thống hàm truyền(H) đầu vào x=e^-0.2t.cos(0.3t) xác định đầu >> H=tf([2 5],[1 2]) Transfer function: s^2 + s + s^3 + s^2 + s + >> t=0:.1:30;u=exp(-.2*t).*cos(.3*t); >> [y,t,x]=lsim(H,u,t); >> plot(t,y) 11 4.HỆ THỐNG SỐ _Chuyển hệ thống co hàm truyền (H) sang hệ thống số có khoảng màu ∆T hàm độ hàm trọng lượng đầu vào >> H=tf([2 5],[1 2]) Transfer function: s^2 + s + s^3 + s^2 + s + >> D=c2d(H,.5,'zoh') Transfer function: 0.6263 z^2 - 0.6034 z + 0.1575 -z^3 - 1.636 z^2 + 0.7582 z - 0.04979 Sampling time: 0.5 >> step(D) >> impulse(D) 12 Step(D) Impulsse(D) 13 Với đầu vào hàm x=e^-0.2t.cos(0.3t) tìm đầu >> H=tf([2 5],[1 2]); >> D=c2d(H,.5,'zoh'); >> t=0:.5:30; >> u=exp(-.2*t).*cos(.3*t); >> [y,t,x]=lsim(D,u,t); >> stairs(t,y) 14 [...]... lập của đầu ra sẽ thay đổi ứng với ξ=0.8 thi ham quá độ sẽ nhanh tiến tới giá trị xác lập = 1 (*) Ta có hệ thống hàm truyền(H) đầu vào là x=e^-0.2t.cos(0.3t) xác định đầu ra >> H=tf([2 6 5],[1 6 5 2]) Transfer function: 2 s^2 + 6 s + 5 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 2 >> t=0:.1:30;u=exp(-.2*t).*cos(.3*t); >> [y,t,x]=lsim(H,u,t); >> plot(t,y) 11 4.HỆ THỐNG SỐ _Chuyển hệ thống co hàm truyền (H) sang hệ. .. truyền (H) sang hệ thống số có khoảng màu ∆T và hàm quá độ và hàm trọng lượng đầu vào >> H=tf([2 6 5],[1 6 5 2]) Transfer function: 2 s^2 + 6 s + 5 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 2 >> D=c2d(H,.5,'zoh') Transfer function: 0.6263 z^2 - 0.6034 z + 0.1575 -z^3 - 1.636 z^2 + 0.7582 z - 0.04979 Sampling time: 0.5 >> step(D) >> impulse(D) 12 Step(D) Impulsse(D) 13 Với đầu vào là hàm x=e^-0.2t.cos(0.3t)