áp dụng giải bài toán động học robot tác hợp

... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác ... tiết cần gia công Hướng giải toán động học robot tác hợp gồm phần sau: - Giải toán tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 ... Trang 1.4.2 Bài toán động học robot tác hợp Bài toán động học robot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men Tuy nhiên, với robot tác hợp mà mô hình...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... khơng liên tục diện cơng tác • Bài tốn chọn trình tự thi cơng: * Phương pháp hốn vị * Phương pháp Nhánh biên-Johnson * Phương pháp hệ số ưu tiên 2.3.3 Áp dụng Khởi động chương trình TỐI ƯU HĨA ... 43 Kết giải ví dụ theo nhiều phương pháp tổng kết sau: − Phương pháp tốn “khơng ngừng sử dụng tài ngun” , thứ tự : I, II, III, IV - thời gian hồn tất 48 đơn vị thời gian − Phương pháp bài tốn ... trình theo phương pháp nhánh biên Số liệu thời gian thi cơng cơng tác tổng hợp (A,B,C,D,…) cơng trình (I,II,III,IV,…) trình bày dạng bảng số (M 1), tij thời gian thực cơng tác tổng hợp i cơng trình...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 10:21

... việc xây dựng qui trình đốt hợp lý cho loại bột than Tuy tác giả chưa giải toán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên cứu tiếp tục: Giải toán nhiều chiều, nhiều biến kết hợp với thực nghiệm kết sát ... hỗn hợp; n Bậc phản ứng (n =0,1,2), phản ứng bậc (n=1), phản ứng bậc hai (n=2) không cháy kiệt n =0 Phương pháp giải hệ phương trình vi phân cháy kiệt dòng hỗn hợp bột than không khí 2.1 Bài toán ... z = 1; ta = 0,12; w = ÷ wk Áp dụng giải cho loại Đúng than Antraxit đốt lò nhà máy nhiệt điện End Phả Lại với thông số: Q lvt =21046(kJ/kg); C0 = Lưu đồ thuật toán giải hệ PT vi phân 11 0,3(kg/m3);...

Ngày tải lên: 10/10/2015, 16:34

... Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo ... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo ... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí chất ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... phương pháp thư ng sử dụng để giải toán động học ngược cho tay máy là: Phương pháp giải tích, phương pháp hình học phương pháp lặp[10] Mỗi phương pháp có điểm hạn chế riêng Phương pháp giải tích ... toán động học thuận toán động học ngược - Bài toán động học thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc gia tốc c a khâu dẫn để xác định vị trí, hướng, vận tốc gia tốc c a điểm tác động cuối - Bài toán động ... chương này, tác giả trình bày vấn đề c a phương pháp giải toán động học thuận theo quy tắc Denavit-Hartenberg phương pháp giải toán động học ngược phương pháp giải tích Ngoài ra, tác giả giới...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma ... chuyển động robot công nghiệp Để giải toán động học dùng phương pháp khác nhau.Tuy nhiên đề tài ta dùng phương pháp phân ly biến số để giải 3.3.2 Các bước giải toán động học a) Bài toán động học ... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... trình động học robot tác hợp: Từ phƣơng trình ta giải đƣợc toán động học thuận động học ngƣợc robot tác hợp 2.2.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác hợp gia ... động học robot tác hợp 24 2.2.2.1 Cách thiết lập hệ tọa độ xây dựng hệ phƣơng trình động học 26 2.2.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp 28 2.2.3 Lập trình giải toán động học ... xét ta đƣa hƣớng giải toán động học robot tác hợp gồm phần nhƣ sau: - Giải toán tƣơng tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 2.2.2.1 Cách...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 20:00

... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác ... tiết cần gia công Hướng giải toán động học robot tác hợp gồm phần sau: - Giải toán tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 ... Trang 1.4.2 Bài toán động học robot tác hợp Bài toán động học robot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men Tuy nhiên, với robot tác hợp mà mô hình...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 19:53

... FAB = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, ... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... (hoá trị II) theo tỉ lệ mol tơng ứng 1:2 đợc hỗn hợp B Cho dòng CO d qua 4,8 gam B nung nóng phản ứng hoàn toàn thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tác dụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M tạo ... đợc dung dịch A Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 ... thể ĐS: TH1: CxH2x-1COOH TH2: CxH2x (COOH)2 Bài 6: X gồm rợu no A, B mạch hở, có số cacbon phân tử Chia 14,7g hỗn hợp X làm phần nhau: - Phần I: cho tác dụng hoàn toàn với Na thu đợc 1,68 lit H2...

Ngày tải lên: 30/06/2014, 08:00

... tính toán Bài toán hình học tam giác Bài toán hình học tam giác đơn giản phát biểu sau: tam giác, cho trước giá trị vài yếu tố, thuộc tính yêu cầu tính vài yếu tố, thuộc tính khác Bài toán hình học ... B3: Cho kết tìm lời giải Solution Để kết lời giải tốt, kỹ thuật tìm loại bỏ bước giải thừa áp dụng nhằm tìm lời giải tối ưu cho toán Nguyên tắc loại bỏ bước giải thừa áp dụng kỹ thuật lan truyền ... mạng tính toán ứng dụng nhiều phần mềm hỗ trợ giải tập Báo cáo xin trình bày dạng ứng dụng mô hình giải số dạng toán đơn giản hình học tam giác Kỹ thuật lập trình symbolic dựa Maple áp dụng nhằm...

Ngày tải lên: 10/04/2015, 01:34

... dụng phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử Sử dụng phương pháp giải toán động học robot song song phương pháp số [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động lực học ngược trình ... phương pháp giải toán động lực học ngược, báo này, sử dụng phương pháp : phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử phương pháp dựa phương trình vi phân thu gọn tọa độ khớp chủ động Dựa ... trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ hai : Bước : Giải toán động học ngược Cho biết  x ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... (hoá trị II) theo tỉ lệ mol tơng ứng 1:2 đợc hỗn hợp B Cho dòng CO d qua 4,8 gam B nung nóng phản ứng hoàn toàn thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tác dụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M tạo ... đợc dung dịch A Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 ... thể ĐS: TH1: CxH2x-1COOH TH2: CxH2x (COOH)2 Bài 6: X gồm rợu no A, B mạch hở, có số cacbon phân tử Chia 14,7g hỗn hợp X làm phần nhau: - Phần I: cho tác dụng hoàn toàn với Na thu đợc 1,68 lit H2...

Ngày tải lên: 17/07/2013, 01:26

... Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại X? ĐS: a 4,4g b 8,61g 11,4g c MgCl2 CaCl2...

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25