... trình độnghọcrobottác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giảitoánđộnghọc thuận độnghọc ngược robottáchợp 1.4.2.2 Ápdụnggiảitoánđộnghọcrobottáchợp a Mô hình độnghọcrobottác ... tiết cần gia công Hướng giảitoánđộnghọcrobottáchợp gồm phần sau: - Giảitoán tương tácđộnghọc tay máy bàn máy - Giảitoánđộnghọc khâu tay máy - Giảitoánđộnghọc khâu bàn máy 1.4.2.1 ... Trang 1.4.2 BàitoánđộnghọcrobottáchợpBàitoánđộnghọcrobot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men Tuy nhiên, với robottáchợp mà mô hình...
... báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giảitoánđộnghọcrobotTác giả tìm ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giảitoánđộnghọc ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị ... ci (14) Độnghọc đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi động li...
... khơng liên tục diện cơng tác • Bài tốn chọn trình tự thi cơng: * Phương pháp hốn vị * Phương pháp Nhánh biên-Johnson * Phương pháp hệ số ưu tiên 2.3.3 Ápdụng Khởi động chương trình TỐI ƯU HĨA ... 43 Kết giải ví dụ theo nhiều phương pháp tổng kết sau: − Phương pháp tốn “khơng ngừng sử dụng tài ngun” , thứ tự : I, II, III, IV - thời gian hồn tất 48 đơn vị thời gian − Phương pháp bài tốn ... trình theo phương pháp nhánh biên Số liệu thời gian thi cơng cơng tác tổng hợp (A,B,C,D,…) cơng trình (I,II,III,IV,…) trình bày dạng bảng số (M 1), tij thời gian thực cơng tác tổng hợp i cơng trình...
... việc xây dựng qui trình đốt hợp lý cho loại bột than Tuy tác giả chưa giảitoán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên cứu tiếp tục: Giảitoán nhiều chiều, nhiều biến kết hợp với thực nghiệm kết sát ... hỗn hợp; n Bậc phản ứng (n =0,1,2), phản ứng bậc (n=1), phản ứng bậc hai (n=2) không cháy kiệt n =0 Phương pháp giải hệ phương trình vi phân cháy kiệt dòng hỗn hợp bột than không khí 2.1 Bàitoán ... z = 1; ta = 0,12; w = ÷ wk Ápdụnggiải cho loại Đúng than Antraxit đốt lò nhà máy nhiệt điện End Phả Lại với thông số: Q lvt =21046(kJ/kg); C0 = Lưu đồ thuật toángiải hệ PT vi phân 11 0,3(kg/m3);...
... Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo ... cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toángiảiđộnghọc ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...
... Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo ... cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toángiảiđộnghọc ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí chất ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢIBÀITOÁNĐỘNGHỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNGHỌC CHẤT...
... phương pháp thư ng sử dụng để giảitoánđộnghọc ngược cho tay máy là: Phương pháp giải tích, phương pháp hình học phương pháp lặp[10] Mỗi phương pháp có điểm hạn chế riêng Phương pháp giải tích ... toánđộnghọc thuận toánđộnghọc ngược - Bàitoánđộnghọc thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc gia tốc c a khâu dẫn để xác định vị trí, hướng, vận tốc gia tốc c a điểm tácđộng cuối - Bàitoánđộng ... chương này, tác giả trình bày vấn đề c a phương pháp giảitoánđộnghọc thuận theo quy tắc Denavit-Hartenberg phương pháp giảitoánđộnghọc ngược phương pháp giải tích Ngoài ra, tác giả giới...
... CHƯƠNG V: BÀITOÁNĐỘNGHỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giảitoánđộnghọc ngược 5.1.1 Mục đích nội dunggiảitoánđộnghọc ngược Trong chương IV giảitoánđộnghọc thuận robot Puma ... chuyển độngrobot công nghiệp Để giảitoánđộnghọcdùng phương pháp khác nhau.Tuy nhiên đề tài ta dùng phương pháp phân ly biến số để giải 3.3.2 Các bước giảitoánđộnghọc a) Bàitoánđộnghọc ... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giảitoánđộnghọc thuận độnghọc ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giảitoánđộnghọc thuận độnghọc ngược robot khác robot SCARA...
... trình độnghọcrobottác hợp: Từ phƣơng trình ta giải đƣợc toánđộnghọc thuận độnghọc ngƣợc robottáchợp 2.2.2.2 Ápdụnggiảitoánđộnghọcrobottáchợp a Mô hình độnghọcrobottáchợp gia ... độnghọcrobottáchợp 24 2.2.2.1 Cách thiết lập hệ tọa độ xây dựng hệ phƣơng trình độnghọc 26 2.2.2.2 Ápdụnggiảitoánđộnghọcrobottáchợp 28 2.2.3 Lập trình giảitoánđộnghọc ... xét ta đƣa hƣớng giảitoánđộnghọcrobottáchợp gồm phần nhƣ sau: - Giảitoán tƣơng tácđộnghọc tay máy bàn máy - Giảitoánđộnghọc khâu tay máy - Giảitoánđộnghọc khâu bàn máy 2.2.2.1 Cách...
... trình độnghọcrobottác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giảitoánđộnghọc thuận độnghọc ngược robottáchợp 1.4.2.2 Ápdụnggiảitoánđộnghọcrobottáchợp a Mô hình độnghọcrobottác ... tiết cần gia công Hướng giảitoánđộnghọcrobottáchợp gồm phần sau: - Giảitoán tương tácđộnghọc tay máy bàn máy - Giảitoánđộnghọc khâu tay máy - Giảitoánđộnghọc khâu bàn máy 1.4.2.1 ... Trang 1.4.2 BàitoánđộnghọcrobottáchợpBàitoánđộnghọcrobot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men Tuy nhiên, với robottáchợp mà mô hình...
... FAB = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giảitoán chuyển động Đối với chất điểm, ... gây chuyển độngBàitoán ngược động lực học biết lực tácdụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bàitoán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bàitoán thuận động lực học 2.2 Bàitoán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giảitoánđộng lực học C Kết...
... (hoá trị II) theo tỉ lệ mol tơng ứng 1:2 đợc hỗn hợp B Cho dòng CO d qua 4,8 gam B nung nóng phản ứng hoàn toàn thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tácdụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M tạo ... đợc dung dịch A Cho A tácdụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tácdụng với dung dịch BaCl2 ... thể ĐS: TH1: CxH2x-1COOH TH2: CxH2x (COOH)2 Bài 6: X gồm rợu no A, B mạch hở, có số cacbon phân tử Chia 14,7g hỗn hợp X làm phần nhau: - Phần I: cho tácdụng hoàn toàn với Na thu đợc 1,68 lit H2...
... FAB = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giảitoán chuyển động Đối với chất điểm, ... gây chuyển độngBàitoán ngược động lực học biết lực tácdụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bàitoán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bàitoán thuận động lực học 2.2 Bàitoán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giảitoánđộng lực học C Kết...
... B, B gây 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giảitoán chuyển động Đối với chất điểm, ... gây chuyển độngBàitoán ngược động lực học biết lực tácdụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bàitoán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... tốc chất điểm, sau ápdụng công thức để tìm lực tácdụng lên chất điểm 2.2 Bàitoán ngược động lực học Để giảitoán ngược cần xác định cụ thể lực tácđộng lên chất điểm, sau ápdụng tìm gia tốc...
... tính toánBàitoán hình học tam giác Bàitoán hình học tam giác đơn giản phát biểu sau: tam giác, cho trước giá trị vài yếu tố, thuộc tính yêu cầu tính vài yếu tố, thuộc tính khác Bàitoán hình học ... B3: Cho kết tìm lời giải Solution Để kết lời giải tốt, kỹ thuật tìm loại bỏ bước giải thừa ápdụng nhằm tìm lời giải tối ưu cho toán Nguyên tắc loại bỏ bước giải thừa ápdụng kỹ thuật lan truyền ... mạng tính toán ứng dụng nhiều phần mềm hỗ trợ giải tập Báo cáo xin trình bày dạng ứng dụng mô hình giải số dạng toán đơn giản hình học tam giác Kỹ thuật lập trình symbolic dựa Maple ápdụng nhằm...
... FAB = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giảitoán chuyển động Đối với chất điểm, ... gây chuyển độngBàitoán ngược động lực học biết lực tácdụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bàitoán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bàitoán thuận động lực học 2.2 Bàitoán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giảitoánđộng lực học C Kết...
... dụng phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử Sử dụng phương pháp giảitoánđộnghọcrobot song song phương pháp số [10-11] kết hợp với phương pháp giảitoánđộng lực học ngược trình ... phương pháp giảitoánđộng lực học ngược, báo này, sử dụng phương pháp : phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử phương pháp dựa phương trình vi phân thu gọn tọa độ khớp chủ động Dựa ... trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giảitoánđộng lực học ngược theo phương pháp thứ hai : Bước : Giảitoánđộnghọc ngược Cho biết x ...
... (hoá trị II) theo tỉ lệ mol tơng ứng 1:2 đợc hỗn hợp B Cho dòng CO d qua 4,8 gam B nung nóng phản ứng hoàn toàn thu đợc hỗn hợp chất rắn D Biết D tácdụng vừa đủ với 160 ml dung dịch HNO 1,25M tạo ... đợc dung dịch A Cho A tácdụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tácdụng với dung dịch BaCl2 ... thể ĐS: TH1: CxH2x-1COOH TH2: CxH2x (COOH)2 Bài 6: X gồm rợu no A, B mạch hở, có số cacbon phân tử Chia 14,7g hỗn hợp X làm phần nhau: - Phần I: cho tácdụng hoàn toàn với Na thu đợc 1,68 lit H2...
... Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại X? ĐS: a 4,4g b 8,61g 11,4g c MgCl2 CaCl2...