LUẬN văn tốt NGHIỆP THIẾT kế máy KHẮC TRANH BẰNG LASER

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ MÁY KHẮC TRANH BẰNG LASER SVTH: Nguyễn Quang Phúc Trí MSSV: 1713650 GVHD: TS Trần Việt Hồng TP.HCM, Tháng 8/2021 LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới thầy Trần Việt Hồng đưa gợi ý hữu ích, hướng dẫn em chọn đề tài phù hợp quan trọng nhờ kiến thức môn Trang thiết bị Điện – Điện tử công nghiệp thầy từ năm hai giúp ích em nhiều việc tìm hiểu tư liệu luận văn Chân thành gửi lời cảm ơn đến thư ký mơn kiên nhẫn dành thời gian giúp đỡ em trình tìm kiếm đề tài luận văn Ngồi em xin cảm ơn anh Đỗ Tân Khoa anh Châu hỗ trợ giúp em trang thiết bị SHTP Nếu thiếu hai anh, em khơng thể có mơ hình với kinh phí hạn hẹp Cuối xin gửi lời cảm ơn tới thầy cô môn Cơ – Điện tử nhiệt tình giảng dạy bảo, em khơng thể hồn thành đề cương luận văn thiếu kiến thức thầy cô iii NỘI DUNG LUẬN VĂN Luận văn thiết kế xây đựng hệ thống CNC khắc tranh phục vụ việc chế tạo đồ lưu niệm tạo điểm nhấn cho vật dụng Máy thiết kế thông qua tìm hiểu hệ thống CNC thị trường Để chuẩn hóa vẽ, phần khí sử dụng phần tử hãng làm thơng số tính toán thiết kế dẫn tới tổng giá thành sản phẩm luận văn cao so với máy CNC có ngồi thị trường iv MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN iii NỘI DUNG LUẬN VĂN iv MỤC LỤC v DANH SÁCH HÌNH ẢNH ix DANH SÁCH BẢNG BIỂU xi CHƯƠNG TỔNG QUAN 1 Tranh khắc laser 1.1 Nguyên lý trình khắc Laser 1.2 Tổng quan laser 1.3 Các chế độ hoạt động 1.4 Các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng sản phẩm 1.5 Phân loại sản phẩm khắc laser Máy CNC 2.1 Phương pháp điều khiển máy CNC 2.2 Kết cấu máy CNC 2.3 Một số máy CNC 2.4 Đánh giá chung 11 Mục tiêu đề tài 12 3.1 Mục tiêu luận văn 12 3.2 Nhiệm vụ luận văn 12 3.3 Tổ chức luận văn 12 CHƯƠNG LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN 13 v Cơ khí 13 1.1 Kết cấu máy 13 1.2 Vật liệu làm thân máy 13 1.3 Bộ phận truyền động 14 1.4 Bộ phận dẫn hướng 15 Điện 15 2.1 Laser 15 2.2 Động trục X,Y,Z 16 2.3 Driver điều khiển 17 Điều khiển 18 Tổng kết 18 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ 20 Tính tốn cấp xác 20 1.1 Yêu cầu thiết kế 20 1.2 Tính tốn 20 1.3 Kiểm tra 21 Lựa chọn tính toán trục Z 22 2.1 Bộ phận vít me – đai ốc bi trục Z 22 2.2 Tính tốn lựa chọn trượt tròn: 25 2.3 Tính tốn chọn động cơ: 27 Lựa chọn tính tốn trục X 29 3.1 Tính tốn, lựa chọn vít me cho trục X: 29 3.2 Tính tốn lựa chọn trượt tròn: 31 3.3 Tính tốn chọn động cơ: 33 Lựa chọn tính tốn trục Y 35 vi 4.1 Tính tốn, lựa chọn vít me cho trục Y: 35 4.2 Tính tốn lựa chọn trượt trịn: 37 4.3 Tính toán chọn động cơ: 39 Tính tốn chọn ổ lăn, khớp nối: 41 5.1 Thông số đầu vào: 41 5.2 Lựa chọn kiểm tra: 41 Lựa chọn dung sai lắp ghép khung máy ổ đỡ 42 6.1 Lựa chọn dung sai 42 6.2 Kiểm tra: 42 Mô kiểm nghiệm ứng suất cho khâu 43 6.1 Khâu trục X 44 6.2 Khâu trục Y 45 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN 46 Yêu cầu kỹ thuật 46 Vi điều khiển 46 Driver điều khiển 47 3.1 Chọn thông số làm việc cho driver 48 3.2 Kiểm tra 49 Laser khắc 50 Công tắc hành trình vị trí lắp đặt 50 Nguồn hệ thống điện 51 Sơ đồ mạch điện tổng thể 52 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 53 Yêu cầu kỹ thuật 53 Tạo lập file Gcode 53 vii 2.1 Chuyển đổi file ảnh thành file dxf 53 2.2 Tạo lập file Gcode 55 Điều chỉnh thiết lập thông số cho phần mềm Mach3 59 3.1 Khai báo thông tin chung 59 3.2 Thiết lập thông số cổng input output 60 3.3 Thiết lập chế độ Home: 61 Xây dựng chương trình khắc laser mặt trụ tròn 62 Xây dựng chương trình khắc laser mặt cầu, mặt eclipse 63 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ TỔNG KẾT 66 Kết thực nghiệm 66 1.1 Thơng số mơ hình thực nghiệm 66 1.2 Một số sản phẩm thực tế 67 Tổng kết 68 2.1 Hạn chế 68 2.2 Kết đạt 68 2.3 Phương hướng phát triển luận văn 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 viii DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1 Ngun lý cắt laser Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý phát laser _ Hình 1.3 Biên dạng vết cắt với vị trí tiêu điểm Hình 1.4 Sản phẩm cắt khơng áp dụng luồng khí bổ trợ (trên) _ Hình 1.5 Tranh khắc mặt phẳng (trái) khác mặt phẳng (phải) _ Hình 1.6 Tranh khắc laser mặt cong _ Hình 1.7 Phơi gia công theo phương pháp 2D Hình 1.8 Phơi gia cơng phương pháp 2(1/2)D Hình 1.9 Phơi gia công phương pháp 3D Hình 1.10 Cấu trúc tổng thể máy CNC Hình 1.11 Máy khắc laser CNC D3040 S1 _ Hình 1.12 Máy CNC 3810 _ 10 Hình 1.13 Máy CNC WEGSTR _ 11 Hình 2.1 Sơ đồ động kết cấu moving gantry 19 Hình 3.1 Sơ đồ chuỗi kích thước mặt phẳng XY _ 20 Hình 3.2 Sơ đồ phân bố tải trọng trục Z _ 22 Hình 3.3 Thơng số chiều dài vít me đai ốc bi HIWIN _ 25 Hình 3.4 Sơ đồ mơ tả tải trọng lên phận dẫn hướng Z _ 26 Hình 3.5 Đồ thị quan hệ tốc độ góc so với momen xoắn cường độ dòng diện đặt vào driver _ 28 Hình 3.6 Sơ đồ phân bố tải trọng trục X 29 Hình 3.7 Sơ đồ mơ tả tải trọng lên phận dẫn hướng X _ 32 Hình 3.8 Sơ đồ phân bố tải trọng trục Y 35 Hình 3.9 Sơ đồ mơ tả tải trọng lên phận dẫn hướng Y _ 38 Hình 3.10 Kết phân tích bền khâu trục X 44 Hình 3.11 Kết phân tích bền khâu trụm Y 45 Hình 4.1 Mạch Mach3 USB 46 Hình 4.2 Module relay 24V kênh 47 Hình 4.3 Driver TB6600 _ 47 ix Hình 4.4 Module laser 2,5W _ 50 Hình 4.5 Module LM2596 sơ đồ nguyên lý _ 50 Hình 4.6 Aptomat BKN 1P 6A 51 Hình 4.7 Sơ đồ mạch điện tổng thể máy cnc _ 52 Hình 5.1 Giao diện chọn ảnh Inkscape _ 53 Hình 5.2 Giao diện Trace Bitmap 54 Hình 5.3 Kết lọc (từ trái): cường độ sáng, dò cạnh, lượng tử màu _ 54 Hình 5.4 Kết sau xuất dxf _ 55 Hình 5.5 Hộp thoại điều chỉnh kích thước _ 55 Hình 5.6 Hộp thoại chọn phương pháp gia công 56 Hình 5.7 Hộp thoại chọn dao _ 56 Hình 5.8 Hộp thoại chọn lượng ăn dao _ 57 Hình 5.9 Hộp thoại lựa chọn phương pháp di chuyển 57 Hình 5.10 Menu chuyển đổi NCConverter _ 58 Hình 5.11 Hộp thoại lựa chọn cổng giao tiếp _ 59 Hình 5.12 Giao diện Motor tunning 60 Hình 5.13 Hộp thoại thiết lập thơng số input _ 60 Hình 5.14 Các hộp thoại thiết lập thông số output _ 61 Hình 5.15 Hộp thoại thiết lập thơng số cho chế độ Home _ 61 Hình 5.16 Hộp thoại thiết lập tọa độ gia công 61 Hình 5.17 Một đoạn Gcode thu từ chương trình JdPaint NcConverter 62 Hình 5.18 Quỹ đạo gia công trước (bên trái) sau chuyển đổi _ 63 Hình 5.19 Hộp thoại chọn quỹ đạo xoắn ốc kết quỹ đạo 64 Hình 5.20 Đoạn Gcode với quỹ đạo gia công xoắn ốc 64 Hình 5.21 Quỹ đạo gia cơng xoắn ốc trước (bên trái) sau chuyển đổi 65 Hình 6.1 Mơ hình thực nghiệm máy CNC khắc tranh (giai đoạn phục chế) _ 66 Hình 6.2 Sản phẩm _ 67 Hình 6.3 Sản phẩm _ 67 x DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Tốc độ cắt công suất laser gợi ý cho loại vật liệu Bảng 1.2 Thông số máy khắc laser CNC D3040 S1 Bảng 1.3 Thông số máy CNC 3810 10 Bảng 1.4 Thông số máy CNC WEGSTR 11 Bảng 2.1 So sánh khung nhơm định hình khung CNC _ 13 Bảng 2.2 Bảng so sánh Vit me – đai ốc Vít me – đai ốc bi 14 Bảng 2.3 Bảng so sánh trượt vuông trượt tròn _ 15 Bảng 2.4 Bảng so sánh loại laser _ 16 Bảng 3.1 Giá trị đơn vị dung sai khâu 21 Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật ỗ đỡ FF10 (“D” đường kính ngồi ổ) _ 42 Bảng 3.3 Dung sai lắp ghép loại ổ _ 42 Bảng 3.4 Thuộc tính thép A36 43 Bảng 4.1 Danh sách chân module relay 47 Bảng 4.2 Thông số tổng quan driver TB6600 48 Bảng 4.3 Thông số đầu vào driver TB6600 _ 48 Bảng 4.4 Bảng tổng sai số trục 49 Bảng 4.5 Thông số bảng laser diode 50 Bảng 4.6 Danh sách công tắc ngoại vi _ 51 Bảng 4.7 Danh sách thiết bị tiêu thụ điện 51 xi Sau có kết ưng ý, ta xóa ảnh gốc vào File > Save as > Lưu định dạng dxf Hình 5.4 Kết sau xuất dxf 2.2 Tạo lập file Gcode Jdpaint phần mềm thiết kế đường chạy dao cho máy phay nhiều sở gia công mỹ nghệ CNC sử dụng, với chút chỉnh sửa, ta hoàn tồn tận dụng chương trình tạo dường chạy dao khắc laser Khởi động chương trình Jdpaint, vào File > Import > 2D drawing > Chọn file dxf vừa lưu Sau nhấn tổ hợp phím Alt + để nhập chiều rộng chiều dài khung ảnh Hình 5.5 Hộp thoại điều chỉnh kích thước Để thiết lập đường chạy dao, ta chọn file vừa mở Toolpath > Toolpath Wizard > Rough Pocket (lưu ý: mục Cutdepth ta chọn 0.00) > Next 55 Hình 5.6 Hộp thoại chọn phương pháp gia công Sau trình thực nghiệm, khắc laser cho kết tốt sử dụng dao phay tròn 1mm ( [Ball]JD-1.00 ) với sai số cho phép 0,01, chọn Next Hình 5.7 Hộp thoại chọn dao Do ta sử dụng chương trình nhằm tạo dường chạy do, nên hộp thoại này, ta qua tâm tới thông số Stepover (lượng ăn dao sau chuyển động) 56 Hình 5.8 Hộp thoại chọn lượng ăn dao Qua q trình thực nghiệm, thơng số stepover nên sử dụng để tối ưu hóa chất lượng sản phẩm thời gian thi công thường 0,5 (gỗ thông) 0,2 – 0,3 (trên vinyl, gỗ đỏ,…) Chuyển tới hộp thoại tiếp theo, mục Rough pocket chọn “Linear” mục Move type chọn ô Finish boundary, Zigzag, Optimize path orders chọn Finish Hình 5.9 Hộp thoại lựa chọn phương pháp di chuyển Click chọn phần đường chạy dao vừa tạo, vào mục Toolpath > Export toolpath > chọn nơi lưu, nhấn Save > Pick 3D Point > Chọn gốc tọa độ > OK Khởi động chương trình NCConverter (đính kèm với Jdpaint) chương trình có giao diện sau: 57 Hình 5.10 Menu chuyển đổi NCConverter Trong đó:  Plunge speed: Tốc độ tịnh tiến nhanh tới điểm cần gia công  Cuting speed:Tốc độ chạy tiến hành khắc laser  Safe height: Độ cao an toàn dao so với mặt Oxy chứa gốc  Relief height: Độ cao chuyển vùng gia công  Discrete arc: Tạo đường cong rời rạc mặt phẳng (chọn XY plane)  Header End of file: Điền thêm nội dung vào đầu/cuối đoạn Gcode Tại giao diện này, ta chọn file eng vừa tạo Jdpaint phần End of file điền thêm “M5” trước dấu “%” để bảo đảm Mach3 tắt đầu laser kết thúc cơng đoạn Ngồi ra, phần Header người dùng hệ tọa độ riêng, điền vào (vd: G54,…) 58 Điều chỉnh thiết lập thông số cho phần mềm Mach3 Để phù hợp với công việc khắc laser, ta chọn giao diện Mach3 Plasma làm giao diện điều khiển 3.1 Khai báo thông tin chung Để khai báo đơn vị, vào Config > Select native units > Chọn “MM’s” > OK Tiếp tục vào phần Config >Ports and Pins thẻ chọn thông số sau: Hình 5.11 Hộp thoại lựa chọn cổng giao tiếp Giao diện mặc định có sẵn cấu chấp hành (3 động step đầu laser) nên ta bỏ qua phần khai báo Mortor Outputs Tuy nhiên ta phải điều chỉnh thông số điều khiển động step cách chọn Config > Motor Tuning Tại phần thiết kế điện, ta chọn chế độ half step cho driver (400 xung/vịng) vít me có bước 5mm Số bước để cấu chấp hành di chuyển mm trục: Step = 400 = 80 (xung/mm) Vận tốc tới hạn trục: 1500 vòng/ph Vận tốc di chuyển lớn cấu chấp hành (trên trục): V = 1500.5 = 7500 (mm/phút) Gia tốc chọn 1000 mm/s2 59 Hình 5.12 Giao diện Motor tunning Đối với trường hợp vit me qua sử dụng lâu bước xác, ta calibrate trục hộp thoại Set Steps per unit 3.2 Thiết lập thông số cổng input output Đối với tín hiệu đầu vào ta cần, hai tín hiệu giới hạn trục nút dừng khẩn cấp Vào Config> Ports & Pins> Input Signal thiết lập thông số sau: Hình 5.13 Hộp thoại thiết lập thơng số input 60 Để thiết lập tín hiệu đầu cho laser, ta thiết lập cổng output tín hiệu đầu lệnh M3-M5 phục vụ việc bật, tắt laser: Hình 5.14 Các hộp thoại thiết lập thơng số output 3.3 Thiết lập chế độ Home: Vào Config> Homing/Limits chọn thơng số sau: Hình 5.15 Hộp thoại thiết lập thông số cho chế độ Home Sau thiết lập thông số, cửa số MDI, ta nhập lệnh G28 Z0; G28 X0; G28 Y0 để xác lậ tọa độ máy Vào Config> Fixtures để thiết lập gốc tọa độ gia cơng (G54-59) Hình 5.16 Hộp thoại thiết lập tọa độ gia công 61 Ở phần tiếp theo, luận văn sử dụng ngôn ngữ python chuyển đổi file nc có từ trước thành file nc có đường quỹ đạo kèm cao độ tương ứng phương trình mặt cong cho trước với tiêu chí sau:  Hình dạng tranh khơng thay đổi với góc nhìn từ xuống  Góc tạo pháp tuyến mặt phẳng tức thời so với mặt phẳng bàn máy không nhỏ 450 mặt cong khơng bị che chắn  Hướng ăn mịn vật liệu laser vng góc với bàn máy Xây dựng chương trình khắc laser mặt trụ trịn File nc thu từ phần có dạng sau: Hình 5.17 Một đoạn Gcode thu từ chương trình JdPaint NcConverter Do máy đề tài thuộc loại Moving Gantry – trục Y chịu tải trọng nặng trục – công đoạn tạo mảng màu đen thực tịnh tiến theo phương X Từ đó, mặt trụ, ta nội suy đường tròn mặt Oyz Từ đoạn Gcode phía trên, nội dung, ta phân loại:  Đoạn Gcode có chứa tọa độ Y  Đoạn code có chứa tọa độ Z  Đoạn ghi  Phần lại 62 Với phần chứa tọa độ Z có loại: phần chứa tọa độ Z dao di chuyển an toàn phần Z dao hạ từ từ xuống bề mặt gia công (do JdPaint phần mềm khắc gỗ) Vậy để chuyển đổi file nc từ quỹ đạo 2D sang quỹ đạo phù hợp mặt phẳng tròn ta cần:  Lấy liệu từ file nc gốc  Xóa bỏ phần tọa độ Z dao hạ từ từ  Tách phần tọa độ Y dịng lệnh (nếu có) tính tọa độ Z phù hợp  Đưa liệu vừa tạo vào file nc Hình 5.18 Quỹ đạo gia cơng trước (bên trái) sau chuyển đổi Ta thấy kết phù hợp với tiêu chí khơng bị biến dạng nhìn vng góc với mặt phẳng Oxy (bàn máy) Xây dựng chương trình khắc laser mặt cầu, mặt eclipse Khác với trụ tròn, thay đổi độ cao theo phương trình nửa đường trịn theo mặt phẳng Oyz, đễ xây dựng quỹ đạo cấu chấp hành chạy theo mặt cong eclipse 63 cần tọa độ X Y điểm Do phần mêm JdPaint ta không sử dụng quỹ đạo thẳng (linear) mà chuyển sang sử dụng quỹ đạo xoắn (spiral) Hình 5.19 Hộp thoại chọn quỹ đạo xoắn ốc kết quỹ đạo File nc quỹ đạo có dạng sau: Hình 5.20 Đoạn Gcode với quỹ đạo gia cơng xoắn ốc Ta thấy với loại quỹ đạo này, dịng code có ký tự “Z” “F” (cùng với cách xử lý phần trước) dịng code q trình gia cơng có cặp tọa độ X Y đơi có Y X Với trường hợp có X/Y tọa độ lại lấy từ dòng trước 64 Vậy sau làm cho tọa độ XY nẳm phía sau dòng code, ta cần:  Tách tọa độ X, tọa độ Y tính cao độ Z từ phương trình mặt eclipse  Nếu có tọa độ X, ta lấy tọa độ Y từ dòng trước (tương tự với trường hợp có tọa độ Y) Hình 5.21 Quỹ đạo gia cơng xoắn ốc trước (bên trái) sau chuyển đổi Kết thể phần mềm Mach3 cho thấy hình dạng ảnh mặt phẳng Oxy (mặt phẳng bàn máy) không thay đổi Nhưng có điểm trừ lúc chuyển giao từ công đoạn dịch dao nhanh sang công đoạn gia công, laser bật sớm nhịp, không tạo nhiều khác biệt để lại vết hằn nhỏ ảnh Điều khắc phục cách hạ thấp cao độ vùng di chuyển an toàn 65 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ TỔNG KẾT Kết thực nghiệm 1.1 Thơng số mơ hình thực nghiệm Luận văn sử dụng mơ hình thực nghiệm khung máy CNC cũ, với thông số sau:  Cơ cấu máy: Moving gantry  Cơ cấu truyền động trục X : Vít me dai ốc bi 12 bước (supported – supported)  Cơ cấu truyền động trục Y: Vít me đai ốc bi 16 bước (supported – supported)  Cơ cấu truyền động trục Z: Vít me đai ốc T8 bước (Fixed – Free)  Cơ cấu dẫn động: Step motor size 42mm  Laser 2,5W (công suất tối đa)  Hệ thống điều khiển: Mach3 – driver TB6600 Hình 6.1 Mơ hình thực nghiệm máy CNC khắc tranh (giai đoạn phục chế) 66 1.2 Một số sản phẩm thực tế Sản phẩm logo Bách Khoa TpHCM (50x50mm): Hình 6.2 Sản phẩm Sản phẩm (50x50mm – bề mặt trụ trịn bán kính 35mm): Hình 6.3 Sản phẩm 67 Tổng kết 2.1 Hạn chế  Do tình hình xã hội phức tạp nên khơng có đủ thời gian bên mơ hình nhiều sản phẩm cho máy chạy với tốc độ tới hạn  Chưa thực công đoạn điều chỉnh trục kiểm tra độ xác trục  Chưa thơng thạo hồn tồn phần mềm Mach3  Với thiết kế này, giá vật tư chế tạo cao, chưa thực phù hợp với đối tượng luận văn hộ kinh doanh vừa nhỏ 2.2 Kết đạt  Xây dựng mơ hình thực tế  Có sản phẩm tranh vẽ dạng 2D trụ tròn  Tìm hiểu phận cấu thành nên hệ thống CNC  Biết cách lắp ghép, điều chỉnh chi tiết máy kiểm độ ổn định, độ xác hệ thống  Thiết kế kiểm tra độ bền cấu trúc khí  Học cách sử dụng phần mềm JdPaint, InkScape, NcConverter để tạo file Gcode  Học cách sử dụng môi trường Anaconda – PyCharm  Biết cách dùng phầm mềm QtDesigner cho việc thiết kế giao diện  Thiết kế chương trình (kèm giao diện) để chuyển quỹ đạo Gcode từ 2D sang mặt trụ tròn mặt eclipse 2.3 Phương hướng phát triển luận văn  Phát triển giao diện xử lý ảnh xuất Gcode riêng cho máy  Nghiên cứu tối giản kết cấu máy nhằm giảm giá thành vật tư  Thay đổi đầu laser diode thành laser CO2 nhằm gia công nhiều loại vật liệu  Tiến hành đo đạt sản phẩm nhắm xác định tối ưu độ xác hệ thống 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS TS Ninh Đức Tốn, GVC Nguyễn Thị Xuân Bảy (2015) Dung sai lắp ghép Kĩ thuật đo lường NXB Giáo dục Việt Nam [2] HIWIN Technologies Corp (10 – 2018) Ballscrews Technnical Information 21th Edition HIWIN Technologies Corp [3] FAULHABER (05 – 2020) Stepper Motor Technical Note: Microstepping Myths and Realities, FAULHABER Whitepaper [4] HIWIN Technologies Corp (7 – 2019) Support Unit Technnical Information 3rd Edition HIWIN Technologies Corp [5] Dassault Systèmes SolidWorks Corp (2019) What’s news Solidworks 2019 [6] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2006) Tính tốn hệ dẫn động khí tập NXB Giáo dục [7] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2006) Tính tốn hệ dẫn động khí tập hai NXB Giáo dục [8] Nguyễn Văn Thuận – Ts Nguyễn Tiến Đông (HD) Đại học Bách Khoa Hà Nội Tính tốn thiết kế hệ thống truyền động lựa chọn hệ thống dẫn hướng dùng cho máy phay CNC [9] Orientalmotor (2021) PKP Series 2-Phase Bipolar Stepper Motors https://www.orientalmotor.com/stepper-motors/2-phase-stepper-motors-pkpseries.html [10] Pololu Robotics & Electronics (10 – 2020) A4988 Stepper Motor Driver Carrier, Black Edition [11] Sorotech (11 – 2020) Analog Driver Model TB6600 [12] Ths Nguyễn Văn Thạnh (11 – 2020) Bài giảng thiết kế hệ thống khí [13] Nguyễn Tấn Tiến, Trần Thanh Tùng, Kim Sang Bong (VCM – 2016) Giảng Dạy Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử qua Đồ Án 69 ... đề cương luận văn thiếu kiến thức thầy cô iii NỘI DUNG LUẬN VĂN Luận văn thiết kế xây đựng hệ thống CNC khắc tranh phục vụ việc chế tạo đồ lưu niệm tạo điểm nhấn cho vật dụng Máy thiết kế thơng... Mục tiêu luận văn Phân tích thiết kế máy CNC vẽ tranh cho hàng lưu niệm, quy mô tương đương kinh doanh hộ gia đình, thiên sản xuất đơn hoạt hàng loạt Sản phẩm đầu máy CNC tranh khắc laser gỗ... chọn phương án thiết kế khí  Tính tốn thiết kế mạch điện  Thiết kế giải thuật điều khiển 3.3 Tổ chức luận văn  Chương 1: Tổng quan  Chương 2: Lựa chọn phương án  Chương 3: Thiết kế hệ thống