Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song Bài tập cơ điện tử ngành in Tuần tự song song
SVTH: Nguyễn Tiến Đạt - 19158032 Huỳnh Chí Bảo - 19158025 Bài tập Xe qua trái(QT) qua phải(QP) dừng lại(D) với thời gian(T) • • • • Giả sử ban đầu xe vị trí hình Khi nhấn START xe qua trái(QT1) Nếu gặp vật cản(X) trước đến vị trí(X2) xe dừng Nếu không gặp vật cản(X) đến vị trí(X2) xe tiếp tục qua trái(QT2) • Nếu gặp vật cản(X) xe dừng lại(D1) với thời gian(T1) 3s quay phải(QP1) dừng lại vị trí(X2) • Nếu khơng gặp vật cản(X) xe dừng lại(D2) vị trí(X1) với thời gian(T2) 10s quay phải(QP2) • Nếu gặp vật cản(X) trước đến vị trí(X2) xe dừng lại(D3) với thời gian(T3) 4s qua trái(QT3) dừng lại X1 • Nếu khơng gặp vật cản(X) đến vị trí(X2) xe tiếp tục qua phải(QP3) • Nếu gặp vật cản xe dừng lại(D4) với thời gian(T4) 3s qua trái(QT4) dừng lại vị trí(X2) • Nếu khơng gặp vật cản(X) dừng ln vị trí(X3) STT Ký hiệu Start Công dụng Nút bắt đầu Stop Nút dừng X Tín hiệu phát vật X1 Cơng tắc hành trình X2 Cơng tắc hành trình X3 Cơng tắc hành trình Sơ đồ trạng thái: Trong đó: QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: giai đoạn qua trái QP = {QP1, QP2, QP3}: giai đoạn qua phải D = {D1, D2, D3, D4}: giai đoạn dừng ứng với T = {T1, T2, T3, T4}: timer X: vật cản X1, X2, X3: vị trí Sơ đồ thuật toán ... Ký hiệu Start Công dụng Nút bắt đầu Stop Nút dừng X Tín hiệu phát vật X1 Cơng tắc hành trình X2 Cơng tắc hành trình X3 Cơng tắc hành trình Sơ đồ trạng thái: Trong đó: QT = {QT1, QT2, QT3, QT4}: