Đang tải... (xem toàn văn)
TÀI LIỆU THỰC HÀNH ROBOT CÔNG NGHIỆP NACHI MC 2001giới thiệu về robotcấu tạo robotmô phỏng robot trên phần mềm pd on deskThông số kỹ thuật và đặc tính kỹ thuật của robot Nachi MC 2001TênMC 2001HãngLoại robotTrọng lượngGiới hạn không gian làm việcKhối lượng nâng tối đa của robotSố trụcTốc độ các trụcNachiRobot lắp ráp230 kg1722 mm20 kg6 trục (J1J6)J1, J2, J3 (2.96rads)J4,J5 (6.28 rads)
KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ THỰC HÀNH KT ROBOT (ME6023) TS Nguyễn Văn Trường Hà Nội 2021 - 2022 KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ Học phần Thực hành robot (ME6039) ➢ Khối lượng giảng dạy (0 (0 Tiết LT); 0.5 (15 TH); 0) ➢ Thời gian học: giờ/tuần, học tuần ➢ Hình thức đánh giá: Điểm TX3 ➢ Học liệu chính: Tài liệu thực hành Phần mềm mơ KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ I GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT NACHI II CẤU TẠO ROBOT NACHI III GIỚI THIỆU PHẦN MỀM FD/AX ON DESK IV CÁC LỆNH CƠ BẢN TRONG LẬP TRÌNH GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT NACHI Cách đọc mã Robot NACHI 07: Tải trọng định mức Robot (Kg) ❖ L : Kiểu đỡ Robot: + L: Tay dài + P: Tay trục + LP: Tay dài trục ❖ 01 : Version Robot ❖ CFD: Bộ điều khiển Robot GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT NACHI Na chi MC 20-01 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT NACHI Thơng số kỹ thuật đặc tính kỹ thuật robot Nachi MC 20-01 Tên MC 20-01 Hãng Nachi Loại robot Robot lắp ráp Trọng lượng 230 kg Giới hạn không gian làm việc 1722 mm Khối lượng nâng tối đa robot 20 kg Số trục trục (J1-J6) J1, J2, J3 (2.96rad/s) Tốc độ trục J4,J5 (6.28 rad/s) J6 (10.5 rad/s) GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT NACHI Thông số kỹ thuật chi tiết CẤU TẠO ROBOT NACHI Cấu tạo trục khớp Robot NACHI CẤU TẠO ROBOT NACHI Vị trí Servo Robot NACHI CẤU TẠO ROBOT NACHI Hệ thống Robot NACHI A: Dụng cụ D: Bộ điều khiển B: Cánh tay robot E: Các nút vận hành C: Dây cáp kết nối F: Bảng vận hành (Teach pendant) GIỚI THIỆU "Các lệnh" câu lệnh MOVE để vận hành (di chuyển) robot lệnh ứng dụng Các lệnh chương trình thực thi phân loại thành hướng dẫn di chuyển ghi cách sử dụng phím [Record] hướng dẫn ứng dụng ghi phím [FN], chương trình ngơn ngữ robot, tất hướng dẫn coi “Các lệnh" REM FN.no: 99 Chức năng: đặt tên chương trình thích trongchương trình SETM FN.no: 105 Chức năng: Bật/tắt tín hiệu đầu bất kỳ VD: - Lệnh REM[“Main”] đặt dòng để đặt tên chương trình MAIN - Lệnh REM[“***************************”] dùng với chức phân chia bớ cục chương trình giúp người viết chương trình cũng người thao tác dễ kiểm sốt chương trình VD: - Tín hiệu đầu O34 tắt - Tín hiệu đầu O33 bật CALLPI FN.no: 81 Chức năng: Gọi chương trình bất kỳ tín hiệu đầu vào bất kỳ VD: - Các chương trình 1010(Conveyor get,…) gọi thỏa mãn điều kiện tín hiệu đầu vào I129,… on CALPP FN.no: 80 Chức năng: Gọi chương trình bất kỳ VD: - Chương trình 255 gọi WAITI FN.no: 525 - Chức năng: Đợi tín hiệu đầu vào bật WAITJ FN.no: 526 - Chức năng: Đợi tín hiệu đầu vào tắt VD: - Robot đợi tới tín hiệu đầu vào I160 bật(B 46) - Robot đợi tới tín hiệu đầu vào I160 tắt(B 47) LABEL FN.no: 601 - Chức năng: Đặt nhãn chương trình GOTO FN.no: 90 - Chức năng: Nhảy trỏ chương trình tới nhãn VD: - Một nhãn *[H1_get_start] đặt tên Nhảy tới nhãn đã đặt tên chương trình GOSUB FN.no: 91 - Chức năng: Nhảy trỏ chương trình tới nhãn bước/dòng RETURN FN.no: 22 - Chức năng: Đưa trỏ chương trình trở về bước/ dòng vị trí GOSUB đã gọi trước VD: - Nhảy tới nhãn đã đặt tên chương trình JMP (jump) FN.no: 20 - Chức năng: Nhảy tới bước/dòng lệnh chương trình JMPI (Input) FN.no: 23 - Chức năng: Nhảy tới bước/dòng lệnh chương trình với điều kiện đầu vào VD: - Con trỏ chương trình nhảy tới bước 31 thỏa mãn điều kiện đầu vào I69 on(B 25) - Con trỏ chương trình nhảy tới bước 32 chương trình(B 26) IF FN.no: 602 - Chức năng: Di chuyển trỏ tới bước/dòng nhãn với điều kiện IF FN.no: 676 ELSEIF FN.no: 677 ELSE FN.no: 678 ENDIF FN.no: 679 - Chức năng: Kiểm tra và thực điều kiện đầu vào VD: Nếu thỏa mãn điều kiện robot thực THEN không thỏa mãn thực trường hợp còn lại(ELSE) VD: Ở ví dụ có điều kiện cần kiểm tra, robot kiểm tra điều kiện robot thự WHILE ENDW FN.no: 663 FN.no: 664 - Chức năng: Khi điều kiện thỏa mãn lệnh nằm WHILE/ENDW lặp lại VD: Nếu thỏa mãn điều kiện V403%1 robot thực lại lệnh while/endw SWITCH CASE BREAK ENDS FN.no: 686 FN.no: 687 FN.no: 688 FN.no: 689 - Chức năng: Kiểm tra giá trị đầu vào với CASE thực VD: Giá trị đầu vào V1% kiểm tra thực giá trị trùng hợp với trường hợp đưa SWITCH V1% CASE ・・・ BREAK CASE CASE ・・・ BREAK CASE ・・・ BREAK ENDS STOP FN.no: 41 - Chức năng: Dừng thực thi chương trình END FN.no: 92 - Chức năng: Kết thúc chương trình đưa trỏ chương trình về vị trí bước/dòng nơi chương trình gọi trước đó Bài Tập: - Hoàn thành theo cá nhân - Dựa theo MSSV Câu 1: Trình bày câu lệnh sau theo thứ tự: Đặt nhãn sau cho chương trình theo cú pháp: Nhãn : Tên viết tắt_ MSSV ; Nhãn 2: THRB_2021 Nhảy trỏ chương trình tới nhãn Nhảy trỏ chương trình đến nhãn Gọi chương trình 124 Gọi chương trình 1011 tín hiệu đầu vào I209 Nhảy tới bước đề với điều kiện đầu vào I61 on (Lưu ý bước khác với thứ tự bước chương trình) End chương trình Câu 2: Viết chương trình kiểm tra giá trị V403% robot theo điều kiện sau: - Nếu giá trị V403% = tiến hành đặt ba nhãn A,B,C chương trình, sau delay 2s nhảy trỏ chương trình tới nhãn A -Nếu giá trị V403% = tiến hành gọi chương trình 0111 tín hiệu đầu vào I34, sau delay 5s Đợi tín hiệu đầu vào I34 tắt out tồn chương trình -u cầu sử dụng theo cách: IF ELSE… ; SWITCH CASE Câu 3: Sử dụng vòng lặp While để gán nhãn liên tục chương trình, lần gán nhãn cách 1s Điều kiện vòng lặp while dựa tín hiệu đầu vào I29 bật/tắt XIN CẢM ƠN! 50 ... Cấu tạo trục khớp Robot NACHI CẤU TẠO ROBOT NACHI Vị trí Servo Robot NACHI CẤU TẠO ROBOT NACHI Hệ thống Robot NACHI A: Dụng cụ D: Bộ điều khiển B: Cánh tay robot E: Các nút vận hành C: Dây cáp... NACHI Na chi MC 20-01 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT NACHI Thông số kỹ thuật đặc tính kỹ thuật robot Nachi MC 20-01 Tên MC 20-01 Hãng Nachi Loại robot Robot lắp ráp Trọng lượng 230 kg Giới hạn không... Học phần Thực hành robot (ME6039) ➢ Khối lượng giảng dạy (0 (0 Tiết LT); 0.5 (15 TH); 0) ➢ Thời gian học: giờ/tuần, học tuần ➢ Hình thức đánh giá: Điểm TX3 ➢ Học liệu chính: Tài liệu thực hành Phần
