(Đồ án tốt nghiệp) mô hình nâng vật bằng đệm từ trường

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THƠNG MƠ HÌNH NÂNG VẬT BẰNG ĐỆM TỪ TRƯỜNG GVHD: ThS NGUYỄN TRẦN MINH NGUYỆT SVTH: PHẠM QUỐC HÙNG MSSV: 12151025 PHẠM THÁI BẢO MSSV: 12151007 SKL004508 Tp Hồ Chí Minh, năm 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHO ĐÀOTẠOCH T Ư NGC O ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MƠ HÌNH NÂNG VẬT BẰNG ĐỆM TỪ TRƯỜNG GVHD: ThS NGUYỄN TRẦN MINH NGUYỆT SVTH: PHẠM QUỐC HÙNG MSSV: 12151025 PHẠM THÁI BẢO 12151007 Tp Hồ Chí Minh, năm 2016 Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Chương TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Khoa học công nghệ ngày không ngừng phát triển, ứng dụng phổ biến ngày tân tiến cơng nghệ điện từ trường Với phát minh tàu cao tốc sử dụng đệm từ trường, mở nhiều hướng phát triển cho nhà khoa học nghiên cứu thiết bị có ích với cơng nghệ Đệm từ trường khơng cịn q xa lạ với ứng dụng trở nên phổ biến Sau số ứng dụng thực tiễn mà công nghệ đem lại 1.2 Những ứng dụng thực tế Hệ thống maglev trở thành ứng dụng được sử dụng rộng rãi sống tàu maglev, vòng bi từ tính, lập rung động, … Vịng bi từ tính bố trí tải đầy vào máy quay Hệ thống treo từ tính tạo hành động bay lên thiết bị chuyển động thẳng hệ thống giao thơng vận tải tốc độ cao Bởi vì khơng có tiếp xúc nên khơng cần bơi trơn loại bỏ được ma sát Tất cả hệ thống bay lên từ thực tế vốn hệ thống vòng lặp không ổn định dựa điều khiển phản hồi Một số ứng dụng khác như: sử dụng tua bin gió lớn nhỏ nhà, văn phịng hoặc cơng nghiệp Hệ thống giao thông siêu tốc tàu điện ngầm Vũ khí tên lửa hoặc máy li tâm lò phản ứng hạt nhân Sử dụng thang máy hay quảng cáo hay đồ chơi v.v… Hiện công nghệ được thấy rất nhiều ứng dụng ngành khác Mục đích để giảm rung động ma sát Ứng dụng sử dụng hiệu quả nhất tàu điện ngầm với tốc độ cao lên tới 603Km/h Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Hình 1.1 Tàu Maglev Hình 1.2 Cấu tạo tàu Maglev Tàu maglev ứng dụng hiệu quả nhất magnetic levitation Tàu maglev khơng chi nhanh mà cịn thoải mái thân thiện đặc biệt không gây ô nhiễm môi trường Các nước sử dụng công nghề như: Đức, Nhật Bản, Hoa kì, Trung Quốc… Hiện Brazil Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường nguyên cứu dự án gọi Maglev Cobra dựa chất siêu dẫn Levitation chưa xong vẫn giai đoạn phát triển Kết luận: Thấy được tầm quan trọng cũng ứng dụng hữu ích đệm từ trường với đời sống người, vì chúng em muốn nghiên cứu tiếp cận với mảng kĩ thuật phát triển Việt Nam, cũng phát triển mạnh giới 1.3 Phạm vi nghiên cứu Ở đề tài này, chúng em tìm hiều nghiên cứu nguyên lí hoạt động đệm từ trường nhằm thiết kế hệ thống nâng vật từ trường Phạm vi nghiên cứu:  Tìm hiểu kỹ thuật phương pháp điều khiển hệ thống điện từ  Lập trình mô phỏng hệ thống với MatLab  Thiết kế hệ thống đệm từ trường thực tế 1.4 Tóm tắt nội dung luận văn Luận văn đề cập tới vấn đề đáng ý ứng dụng đệm từ trường sống Đặc biệt nước ta thực dự án tàu cao tốc ứng dụng bật đệm từ trường Luận văn phần cho ta thấy được tính chất hệ thống phương pháp điều khiển Những đóng góp được trình bày luận văn sau: Chương 1: Giới thiệu tổng quan đệm từ trường nghiên cứu nước Chương 2: Trình bày lý thuyết nguyên lí hoạt động hệ thống nâng vật từ trường Vận dụng định luật hai Newton phép biến đổi Laplace xác định mơ hình tốn học hệ thống Chương 3: Thiết kế thực mô phỏng Matlab nhằm kiểm chứng lại lý thuyết Chương 4: Thiết kế thực phần cứng phần mềm điều khiển Chương 5: Kết quả thực hiện, giải thích phân tích kết quả thu được So sánh số liệu thực tế với lý thuyết Kết luận hướng phát triển tương lai đề tài Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Cuối cùng phần tài liệu tham khảo 1.5 Nhiệm vụ luận văn Luận văn trình bày ứng dụng nâng vật đệm từ trường với mục tiêu là: - Tìm hiểu nguyên lí hoạt động đệm từ trường - Thiết kế điều khiển, sử dụng Matlab mô phỏng cho hệ thống nâng vật đệm từ trường - Thiết kế mô hình hệ thống đệm từ trường nhỏ để kiểm chứng lại lý thuyết tìm hiểu - Đánh giá ưu nhược điểm hướng phát triển tương lai hệ thống đệm từ trường Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Chương CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1 Hệ thống nâng vật từ trường Magenetic levitation hiểu qua trình trì vật thể từ hóa hay nam châm vĩnh cửu bay lơ lững khơng khí tác động lực từ theo phương ngược lại để cân với trọng lực vật thể Như ta biết đặt hai cực nam châm vĩnh cửu lại gần với cùng cực tính thì chúng đẩy khác cực tính thì chúng hút Từ tượng ta thay nam châm vĩnh cửu nam châm điện nam châm vĩnh cửu thì vẫn giữ nguyên Nam châm điện ta điều khiển được lục hút cách thay đổi cường độ dòng điện đổi chiều dòng điện để giữ cho nam châm vĩnh cửu bay lơ lững giống hình bên Hình 2.1 Mô hình đệm từ trường đơn Dựa vào tượng này, giả định được đưa cho lực làm cho vật thể bay lên được Nhưng năm 1842, Samuel Earnshaw nguyên cứu tượng chứng minh nâng vật kết hợp nam châm vĩnh cửu với Từ nguyên cứu này, Earnshaw đưa định lí mang tên ơng: Định lí Earnshaw định lí điện động lực học cổ điển, nói trạng thái cân khơng bền điện tích điểm hoặc lưỡng cực từ điện trường hoặc từ trường không đổi Năm 1930, Holmes thay nam châm vĩnh cửu nam châm điện sử dụng hệ thống thay đổi lực từ để bù đắp cho trọng lượngvà ông Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường đạt được cân ổn định Holmes sử dụng lí thuyết điều khiển phản hồi đạt được mục tiêu này, ông nâng trục cánh quạt có trọng lượng 6g Hình 2.2 Thí nghiệm của Holmes Từ nguyên cứu Holmes, phương pháp được sử dụng để điều khiển Magnetic Levitation ngày được cải thiện Kể từ đó, Magnetic Levitation trở thành thu hút nguyên cứu phát triển công nghệ Các kỹ thuật phương pháp điều khiển magnetic levitation khác lần lượt được phát triển chia làm hai loại là: bay lên lực đẩy bay lên lực hút Một kĩ thuật cao bay lên siêu dẫn dựa hiệu ứng meissner Bay lên lực đẩy, phương pháp được gọi bay lên điện động Người ta sử dụng cuộn dây để tạo từ trường có xu hướng chống lại trường được tạo xung quanh Sự tương tác tạo mọt lực đẩy làm đối tượng bay lên lơ lững Hình 2.3 Bay lên bởi lực đẩy Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Bay lên lực hút, phương pháp làm cho vật thể được treo lơ lững lực hấp dẫn hay lực hút nam châm điện Lực hấp dẫn có chức giữ cân với trọng lực vật thể vật thể được giữ cân Hình 2.4 Bay lên bởi lực hút Tuy nhiên trạng thái cân ổn định, nên muốn cho hệ thống ổn định ta cần phải có hệ thống điều khiển phản hồi Do ta cần phải có cảm biến để biết được vị trí vật thể giúp kiểm sốt xác Em cũng sử dụng phương pháp để làm thí nghiệm Siêu dẫn levitation, đay phương pháp được nguyên cứu nước phát triển giới Nhật Bản, Trung Quốc, Brazil… Phương pháp dựa việc loại trừ từ trường bên Siêu dẫn chi có được vật liệu có nhiệt độ đủ thấp từ trường đủ nhỏ Mục đích việc nguyên cứu để phục vụ cho tàu điện ngầm Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Hình 2.5 Siêu dẫn levitation 2.2 Cấu tạo của hệ thống Hệ thống maglev được em đề cập luận văn theo nguyên tắc levitation hút Mục đích bù đắp cho cân với trọng lượng vật thể sắt từ cách thay đổi lực hút nam châm điện thông qua việc thay đổi dòng điện chạy qua cuộn dây Hệ thống muốn ổn định cần phải có hệ thống điều khiển phản hồi Điều dựa liệu đầu cảm biến Hall Cảm biến hall cảm nhận được từ trường từ ta suy vị trí vật thề Dựa nguyên tắc hệ thống gồm có ba phần bản sau: a b c Nam châm điện, nam châm vĩnh cửu Mạch điều khiển Cảm biến Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường pid_get->Out = pid_get->OutMax; } else if(pid_get->Out < pid_get->OutMin) { pid_get->Out = pid_get->OutMin; } return pid_get->Out; } ************************************************************ Chương trình chuyển đổi liệu tương tự sang liệu số / Khai báo mảng phần tử chứa giá trị đọc được từ ADC uint32_t ADCme[8]={0}; void ADC_Init(void) { // Kích hoạt ADC SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC0); // Cho ADC khơng SysCtlPeripheralReset(SYSCTL_PERIPH_ADC0); // Kích hoạt ADC SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE); SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD); GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0); GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_1); GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_2); // Cấu hình GPIO ADC GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_3); //Configure GPIO as ADC GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_3); //Configure GPIO as ADC Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường ADCHardwareOversampleConfigure(ADC0_BASE, 64); ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 0, ADC_CTL_CH0);// nguon dau vao ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 1, ADC_CTL_CH1);//dong cuon cua motor ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 2, ADC_CTL_CH2);//dong cuon cua motor ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 3, ADC_CTL_CH3);//dong giu ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 4, ADC_CTL_CH4 | ADC_CTL_IE | ADC_CTL_END);//dong chay ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 0); ADCIntClear(ADC0_BASE, 0); } void ADC_Sequence1_Ctl(void) { ADCIntClear(ADC0_BASE, 0); // Clear ADC Interrupt ADCProcessorTrigger(ADC0_BASE, 0); // Trigger ADC Interrupt while(!ADCIntStatus(ADC0_BASE, 0, false)) //Wait for interrupt Status flag to go off { } ADCIntClear(ADC0_BASE, 0); // Clear ADC Interrupt / Chuyển đổi hoàn thành / Lấy toàn FIFO ADCSequenceDataGet(ADC0_BASE, 0, ADCme); Luận văn tốt nghiệp } int Ball_Pos_V(void) { return (int)ADCme[0]; } Nâng vật đệm từ trường Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Chương KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết quả sau thực 5.1.1 Hệ thống sau hồn thành Hình 5.1 Hệ thớng được kết nối và vận hành Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Hình 5.2 Mạch kết nối với vi điều khiển 5.1.2 Thuận lợi khó khăn thực đề tài Hệ thống nâng được nam châm lơ lửng khơng khí Tuy nhiên để đạt được trạng thái cân cần phải làm làm lại rất nhiều lần Không chi phần mềm mà cả phần cứng Trước hết phải đảm bảo phần cứng hoạt động tốt sau thực viết chương trình điều khiển Có thể tham khảo đoạn mã PWM hay PID có sẵn mạng dự án điều khiển động để tham khảo Vì bản chất hệ thống đệm từ trường cũng tương tự hệ thống điều khiển động Chi khác chỗ đáp ứng đối tượng điều khiển khác Mặc dù hệ thống hoạt động tương đối ổn định Tuy nhiên có tác động nhỏ từ bên vào làm cho vật dao động thì hệ thống mất ổn định Hoặc hệ thống ổn định có từ trường khác tác động vào hệ thống thì cũng làm cho hệ thống mất ổn định Cần tìm hiểu cách khắc phục phát triển đề tài thêm cách cho vật nằm nam châm điện Đề tài đệm từ trường được nghiên cứu nhiều nước phát triển Để biết được hướng phát triển đề tài ta tham khảo chương cuối 5.2 Hướng phát triển Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Chúng ta phát triển thêm, thay đổi vị trí vật so với nam châm Đặt vật cần nâng phía nam châm điện Để thực mơ hình ổn định, phải cần sử dụng nhiều cuộn dây Sử dụng cuộn dây đặt đối xứng để giữ cho vật được cân Mặt khác ta cũng sử dụng nhiều cảm biến, sử dụng ba cảm biến điều khiển được vật trông không gian ba chiều Một hướng phát triển khác ta có làm mơ hình tàu đệm từ trường nhỏ Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Universidade Federal RIO de Raneiro -RJ, Estudo e Implementaỗóo de umSistema de Levitaỗóo Eletromagnetica Utilizando Sensores de Efeito Hall, Prentice Hall” [2] The MathWorks, Inc., “Magnetic Levitation Controller Tuning” [Online] http:// www.mathworks.com [3] Wikipedia-Bộ điều khiển PID [Online] http://vi.wikipedia.org/wiki/bộ_điều_khiển_PID [4] “Magnetic Levitation Kit”, Acesso em 12 de agosto de 2013 [Online] http://www.arttec.net/Levitation [5]ARTIGAS,J.I.;BARRAGAN,L.A.;LLORENTE,S.; MARCO,A.; LUCIA,O., “Low-Cost Magnetic Levitation System for Electronics Learning”, IEEE,2010 [6] NETO, A.L.R., JUNIOR,A.M., NEIVA,E C R., FARINHAKI, R., Sistema De Me Mediỗóo De Campo Magnetico Baseado No Efeito Hall E Arduino”, Projeto Final, UTFPR, 2010, Curitiba [7] “Folha de dados microcontrolador ATMEGA328P” [Online] www.atmel.com/Images/doc8161.pdf [8] “ Levitacão Electrodinâmica (EDL)”, Acesso em 12 de agosto de 2013, [Online] http://www.wolmer.hippe.com.br/maglev/electrodinamico [9] “Arduino Timer Interrupts”,S [Online] http://www.intructables.com/id/Arduino-Timer_interrupts [10] “SS32 – S310 Schottky Rectifier - Fairchild”, [Online] http://fairchildsemi.com/datasheets/ss/ss34.pdf [10] “HCPL-2631 Datasheet(PDF)” [Online] http://fairchildsemi.com/datasheets/ /HCPL2631.html [11] “LM2576 –Texas instruments”, [Online] http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm2576.pdf [12] “ Tiva TM C Series TM4C1123GH6PM Microcontroller”, [Online] http://ti.com/lit/pdf/spms376 [13] Marcelo Vale Coimbra “MAGLEV, uma nova tecnologia aplicada para o transporte de massa” Trabalho de conclusão de Disciplina Instituto Militar de Engenharia, Rio de Raneiro-RJ,2006 Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường MỤC LỤC Trang phụ bìa TRANG Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp Trang phiếu nhận xét của giáo viên hướng dẫn Trang phiếu nhận xét của giáo viên phản biện Lời cảm ơn Tóm tắt Mục lục Danh mục chữ viết tắt Danh mục bảng biểu Danh mục hình ảnh Chương TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Những ứng dụng thực tế 1.3 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Tóm tắt nội dung luận văn 1.5 Nhiệm vụ luận văn Chương CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1 Hệ thống nâng vật từ trường 2.2 Cấu tạo của hệ thống 2.3 Bộ điều khiển PID 2.3.1 Định nghĩa 2.3.2 Tổng quan phương pháp điều chỉnh thông số PID 2.3.3 2.4 2.4.1 Phương pháp Zeigler – Nichols Xung PWM Định nghĩa 2.4.2 Nguyên lý của PWM 2.5 2.5.1 Mạch cầu H Định nghĩa Luận văn tốt nghiệp 2.5.2 Các dạng cấu tạo của mạch cầu H 2.6.Vi điều khiển Cortex M4 (Tiva™ TM4C123G Chương QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 3.1.Mơ hình tốn học 3.1.1 Giới thiệu mơ hình tốn học 3.1.2 Sơ đồ khối hàm truyền hệ thống 3.2.Mơ hình điện học 3.3.Mơ hình vật lí 3.4.Điểm cân 3.5.Xác định hàm truyền 3.6.Thiết kế điều khiển PID 3.5.1 Hàm truyền kín 3.5.2 Sử dụng Matlab thiết kế điều khiển 3.7.Mô hệ thống 3.7.1 Chuyển đổ 3.6.2 Chức của cảm biến 3.6.3 Chuyển đổi A/D 3.6.4 Hoàn thành hệ thống 3.6.5 Mơ hình chi tiết hệ thống 3.7.Kết quả mô Chương THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 4.1.Linh kiện 4.2.Tạo nam châm điện 4.3.Kết nối linh kiện với mạch điều khiển 4.3.1 Cảm biến từ trường A1302 4.3.2 Mạch cách li nguồn xung 4.3.3 Mạch ngu 4.3.4 Mạch cầu H IBT-2 4.3.5 Vi điều khiển Arm Luận văn tốt nghiệp 4.4 Nâng vật đệm từ trường Viết chương trình cho Vi điều khiển 63 Chương KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 70 5.1 Kết quả sau thực 70 5.1.1 Hệ thống sau hoàn thành .70 5.1.2 Thuận lợi khó khăn thực đề tài 71 5.2 Hướng phát triển 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT PID: Proportional-Integral-Derivative PWM: Pulse Width Modulation BJT: Bipolar Junction Transistor MOSFET: Meta Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor NO: Nomal Open NC: Nomal Closed ADC: Analog - to - Digital Converter DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Quan hệ hệ số PID Bảng 2.2 Ưu khuyết điểm phương pháp Bảng 2.3 Các tham số PID theo phương pháp Zieg Bảng 2.4 Các tham số PID theo phương pháp Zieg Bảng 2.5 Đặc tính vi điều khiển TM4C123GH6PM Bảng 4.1 Vị trí vật tương ứng với điện áp ngõ c Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Tàu Maglev Hình 1.2 Cấu tạo tàu Maglev -Hình 2.1 Mơ hình đệm từ trường đơn Hình 2.2 Thí nghiệm Holmes Hình 2.3 Bay lên lực đẩy Hình 2.4 Bay lên lực hút Hình 2.5 Siêu dẫn levitation Hình 2.6 Sơ đồ khối hệ thống Hình 2.7 Sơ đồ khối điều khiển PID 10 Hình 2.8.1 Đáp ứng nấc hệ hở có dạng S 14 Hình 2.8.2 Dạng đáp ứng hệ thống có khâu tích phân lý tưởng 15 Hình 2.9 Đồ thị dạng xung điều khiển PWM 16 Hình 2.10 Cấu tạo hình dáng rờ le 19 Hình 2.11 Mạch cầu H dùng rờ le 20 Hình 2.12 Transistor npn 22 Hình 2.13 Phân cực E chung cho npn BJT 22 Hình 2.14 Khóa điện tử BJT 24 Hình 2.15 Mạch C chung 25 Hình 2.16 Mạch E chung dùng BJT pnp 26 Hình 2.17 MOSFET 27 Hình 2.18 Hình ảnh thực tế board Cortex M4 28 Hình 2.19 Sơ đồ khối Vi điều khiển Tiva™ TM4C123GH6PM 32 -Hình 3.1 Sơ đồ khối hàm truyền hệ thống 33 Hình 3.2 Mơ hình điện hệ thống [5] 33 Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Hình 3.3 Sơ đồ mạch RL 39 Hình 3.4 Sơ đồ khối hàm truyền đối tượng 40 Hình 3.5 Root locus hệ thống chưa có PID 42 Hình 3.6 Root locus hệ thống có điều khiển PID 44 Hình 3.7 Khối chuyển đổi D/A Simulink [20] 45 Hình 3.8 Khối chuyển đổi A/D Simulink [20] 45 Hình 3.9 Khối hàm truyền hệ thống [20] 46 Hình 3.10 Sơ đồ chi tiết hệ thống Simulink [20] 46 Hình 3.11 Sơ đồ khối LIMIT [20] 48 Hình 3.12 Mơ phỏng với Kp = 26.86, Ki = 111.92, Kd = 1.61, Ts = 0.002s 49 Hình 3.13 Mơ phỏng với Kp = 26.86, Ki = 0, Kd =0, Ts = 0.002s 50 Hình 4.1 Kích thước cuộn dây 51 Hình 4.2 Lõi thép 52 Hình 4.3 Số liệu cuộn dây 52 Hình 4.4 Cảm biến Hall A1302 sơ đồ khối 54 Hình 4.5 Mạch cảm biến 55 Hình 4.6 Đặc tuyến cảm biến thực nghiệm 56 Hình 4.7 Giới hạn lực từ 56 Hình 4.8 Mạch cách li nguồn xung 57 Hình 4.9 Sơ đồ ngun lí opto 58 Hình 4.10 Sơ đồ mạch nguồn LM2576 58 Hình 4.11 Mạch cầu H IBT-2 59 Hình 4.12 Kit Arm 60 Hình 4.13 Điều xung PWM 61 Hình 4.14 Sơ đồ chi tiết mạch điện điều khiển 62 -Hình 5.1 Hệ thống được kết nối vận hành 70 Hình 5.2 Mạch kết nối với vi điều khiển 71 ... tương lai hệ thống đệm từ trường Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Chương CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1 Hệ thống nâng vật từ trường Magenetic levitation hiểu qua trình trì vật thể từ hóa hay nam... động đệm từ trường - Thiết kế điều khiển, sử dụng Matlab mô phỏng cho hệ thống nâng vật đệm từ trường - Thiết kế mô hình hệ thống đệm từ trường nhỏ để kiểm chứng lại lý thuyết tìm hiểu - Đánh... văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Luận văn tốt nghiệp Nâng vật đệm từ trường Hình 2.19 Sơ đồ khối của Vi điều khiển Tiva™ TM4C123GH6PM Chương Q TRÌNH THỰC HIỆN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 3.1 Mơ hình