NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT MICROMOUSE

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG DƯƠNG QUANG DUY NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT MICROMOUSE Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 60 52 02 03 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2015 Cơng trình hồn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS PHẠM VĂN TUẤN Phản biện 1: PGS.TS NGUYỄN VĂN CƯỜNG Phản biện 2: PGS.TS NGUYỄN HỮU THANH Luận văn bảo vệ Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật điện tử Đại học Đà Nẵng vào ngày 21 tháng năm 2015 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: Trung tâm Thơng tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Hằng ngày, bên cạnh công việc bàn giấy, kinh doanh, buôn bán, công việc ngồi chỗ, nơi mà tai nạn rình rập chuyện hi hữu, có công việc mà người phải đến nơi, địa điểm mà tai nạn nói thương xun xảy ra, ví dụ nhiệm vụ chiến sĩ PCCC lao vào khu vực có cháy lớn, khó vào sâu bên để cứu người, công việc người thợ Mỏ khai khoáng mỏ độ sâu vài trăm met, nhiệm vụ chiến sĩ đội dị phá mìn Đã có Robot tự hành đời giúp người đến khu vực nguy hiểm, xử lý tình nguy cấp Robot rà mìn chống khủng bố [8], Robot cứu nạn [9], Robot chữa cháy [10], Robot khai phá Sao Hỏa [11], Robot giúp người làm công việc ngày Robot lau chùi nhà [12].v.v… Trong dự án Robot trên, Micromouse dự án Robot mà Robot Micromouse phải tìm đường ngắn từ điểm xuất phát đến đích ma trận 16x16, thi trí tuệ tổ chức 30 năm qua, kết hợp kiến thực tổng hợp về: - Giải thuật (tìm đường có thơng tin vị trí tại) - Kỹ lập trình (triển khai thuật giải, sử dụng hiệu nhớ hạn chế) - Cơ khí, Mạch điện tử Mang tính chất tạo lập trị chơi thơng minh cho Sinh Viên , phổ biến nước Anh, Mỹ, Nhật, Singapore, Ấn Độ Hàn Quốc Hình Sân chơi dành cho Robot Micromouse Micromouse sở để sinh viên hình thành nên ứng dụng thực tiễn, tạo Robot có khả tự tìm đường ngắn nhất, giải công việc cụ thể, thiết thực, phục vụ cho sống cộng đồng Đề tài thiết kế thi công Robot Micromouse vậy, nên chọn tên đề tài “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT MICROMOUSE” Mục đích nghiên cứu - Thiết kế thi cơng Robot Micromouse - Nghiên cứu giải thuật Flood- Fill tìm đường ngắn cho Robot Micromouse [4] Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: - Mạch xử lý điều khiển đọc cảm biến điều khiển động cho Micromouse sử dụng Vi điều khiển Atmega128 Atmel - Giải thuật Flood- Fill cho Robot Micromouse [4] Phạm vi nghiên cứu: - Vi điều khiển Atmega128 Atmel - Cảm biến cho Robot Micromouse [6] - Các mơ hình tiêu biểu cho Robot Micromouse [ 1],[5] - Thiết kế mạch sử dụng cảm biến phát thu tín hiệu phản hồi để đo khoảng cách từ vật cản đến Robot Thiết kế mạch trung tâm sử dụng vi điều khiển để đọc giá trị từ mạch cảm biến truyền tín hiệu điều khiển đến mạch điều khiển động cơ, mạch giao tiếp PC để truyền dử liệu điều khiển mạch vi điều khiển PC nạp mã chương trình - Giải thuật tìm đường ngắn cho Robot Micromouse - Xây dựng thuật tốn viết chương trình C Simulator cho Robot Micromouse - Kết nối khối mạch cảm biến, mạch trung tâm vi điều khiển mạch điều khiển động lại thành mạch hoàn chỉnh, gắn động vào kết cấu khí cho Robot Micromouse, gắn pin cho Robot - Viết chương trình C, nạp chương trình cho mạch điều khiển Robot Micromouse Phương pháp nghiên cứu - Thiết kế thi công Robot Micromouse - Nghiên cứu giải thuật Flood- Fill tìm đường ngắn mơ PC - Kiểm nghiệm giải thuật Flood- Fill Robot Micromouse - Phân tích đánh giá kết Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Ý nghĩa khoa học: Thiết kế hoàn chỉnh Robot Micromouse với linh kiện có sẵn nhằm đơn giản hóa mà đảm bảo khả hoạt động linh hoạt Robot Micromouse Làm tản cho việc nghiên cứu phát triển giải thuật tìm đường ngắn , hướng đến giải thuật hợp lí cho Robot Micromouse Ý nghĩa thực tiễn : Đây mơ hình giúp cho sinh viên đam mê công nghệ tiếp cận với kiếm thức điện tử, khí lập trình từ đến nâng cao, tiếp cận với thuật tốn tìm đường ngắn nhất, tạo cho sinh viên sân chơi bổ ích, khơng ngừng phát huy khả sáng tạo cho sinh viên Qua sở để hình thành nên ứng dụng thực tiễn, tạo Robot có khả tự tìm đường ngắn nhất, giải cơng việc cụ thể, thiết thực, phục vụ cho sống cộng đồng Dự kiến kết - Robot Micromouse hệ thống phòng Lab Khoa Điện Tử- Viễn Thơng, Đại Học Bách Khoa Đà Nẵng - Chương trình Simulator chương trình thực cho Robot Micromouse - Bài báo đăng tạp chí hội nghị Kết cấu luận văn Ngoài phần mơ đầu, kết luận, tài liệu tham khảo phụ lục luận văn gồm có chương sau : Chương - TỔNG QUAN VỀ MICROMOUSE Chương - GIẢI PHÁP THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT MICROMOUSE TRONG LUẬN VĂN Chương – THUẬT TỐN FLOOD FILL TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT CHO ROBOT MICROMOUSE, PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MICROMOUSE 1.1 CUỘC THI MICROMOUSE Micromouse thi quốc tế Robot mơ chuột chạy tìm đường đến đích mê cung ma trận 16x16 Con Robot chuột lập trình sử dụng thuật tốn tìm đường ngắn nhất, có khả ghi nhớ vị trí mà qua, từ vẽ đường ngắn từ nơi xuất phát đến đích Cuộc thi tổ chức tồn giới, phổ biến Anh, Mỹ, Nhật Bản, Singapore, Ấn Độ, Hàn Quốc Trung Quốc Hình 1.1 Robot Micromouse di chuyển sân 1.1.1 Quy chế thi Micromouse: Cách tính m Nhiệm vụ micromouse di chuyển từ Vị trí xuất phát đến Vị trí đích Lần di chuyển gọi đường chạy Và thời gian cho đường chạy gọi thời gian chạy Lần di chuyển từ Vị trí đích vị trí xuất phát khơng gọi đường chạy Thời gian từ lúc khởi động micromouse lúc bắt đầu đường chạy tính Thời gian gọi thời gian tìm kiếm Micromoues có thời gian giới hạn 10 phút (thời gian ban giám khảo định trước trận đấu) Thời gian chạy tính từ micrmouse rời khỏi vị trí xuất phát lúc micrmouse bước vào phạm vi vị trí đích Thời gian tìm kiếm đo từ lúc micromouse kích hoạt Trước mê cung công khai, micromouse phải nộp lên cho ban giám khảo Thí sinh khơng phép thay đổi micrmouse ngoại trừ PIN Thí sinh đặt micromouse vào mê cung hướng dẫn ban giám khảo 1.1.2 Một số mơ hình n hình cho Robot Micromouse Mơ hình Robot Micromouse Khoa Kĩ thuật điện tử trường Khoa Học Công Nghệ Lunghwa [5] Hình 1.3 Mơ hình Robot Micromouse - Các chương trình nap vào nhớ flash vi điều khiển dsPIC30F6010 thông qua giao thức ISP - - Sinh viên thu thập dử liệu thông qua giao thức RS232 Các Robot Micromouse điều khiển cảm biến hồng ngoại Các Robot Micromouse theo dõi vị trí mê cung cách sử dụng xung gửi đến bước động Giải thuật tìm đường ngắn nhất: Flood Fill RS-MICROMOUSE-AIRAT2 [13] Hình 1.4 Robot Micromouse Airat2 Đặc m Board điều n - Họ vi điều khiển MCS-51 với CPU tương thích sử dụng - 22,1184 MHz Thạch Anh - 8-bit 8-kênh A / D chuyển đổi bên - Hai Timer 16bit sử dụng thạch anh MHz MSB đếm sử dụng nguồn ngắt (/ INT0, / INT1) ứng dụng cho người dùng - Việc tải chương trình thực tốc độ 115,200 bps thông qua cổng nối tiếp - Bộ nhớ: Flash: 29C010 (User: 64K byte, Monitor: 64K byte) RAM: KM68100 (User: 48K byte) - Tín hiệu Power LED, LED người dùng - Cổng đầu vào 5V-điện, bật tắt công tắc điện, hai công tắc nút nhấn cho người dùng, cổng giao tiếp nối tiếp, 34 pin, cổng mở rộng bus 16-pin - Màn hình: LCD: cột x dòng LED: Power LED x 1, User LED x - Stepper motor (H546) x 2, Piezo Buzzer (BTG-47) Driving by frequency - Giải thuật tìm đường ngắn nhất: Flood Fill Mơ hình Vi Chuột lập trình Khoa Cơng Nghệ Thơng Tin, Đại học Kỹ Thuật Cơng Nghệ TP.Hồ Chí Minh, Việt Nam [1] Sử dụng vi điều khiển PIC16F877A để điều khiển tồn khối điều khiển động thơng qua cổng liệu D0-D7 Các cổng A0-A2 kết nối tới chân tín hiệu cảm biến Sharp GP2D12 dùng để điều khiển tín hiệu từ cảm biến hồng ngoại, tương ứng.Chân A0 kết nối cảm biến bên phải, A1 kết nối cảm biến trước, A2 kết nối cảm biến trái.Bộ dao động cho PIC16F877A dùng dao động 4Mhz.Cổng C5 dùng cho loa thông qua transitor C945.Cổng C6 C7 kết nối vào chân 10 IC MAX232.Ngồi cịn có cổng để nạp vi điều khiển gọi ICSP 1.2 CÁC THUẬT TỐN TÌM ĐƯỜNG ĐIỂN HÌNH 1.2.1 Tìm kiếm chiều sâu tìm kiếm chiều rộng [3] Để bạn đọc hình dung cách cụ thể chất thuật giải Heuristic, thiết phải nắm vững hai chiến lược tìm kiếm tìm kiếm theo chiều sâu (Depth First Search) tìm 10 Hình 1.8 : Hình ảnh tìm kiếm chiều rộng 1.2.2 Thuật tốn Dijkstra [2] Cho G = (V,E) đơn đồ thị liên thơng (vơ hướng có hướng) có trọng số V = {1, , n} tập đỉnh , E tập cạnh (cung).Cho s0 € E Tìm đường ngắn từ s0 đến đỉnh lại Bài toán giải thuật toán Dijkstra Thuật tốn Dijkstra cho phép tìm đường ngắn từ đỉnh s đến đỉnh lại đồ thị chiều dài (trọng số ) tương ứng Phương pháp thuật toán xác định đỉnh có chiều dài đến s theo thứ tự tăng dần 1.2.3 Thuật toán FLOOD FILL [4] Flood fill, hay cịn gọi seed fill, thuật tốn để xác định khu vực kết nối tới nút cho trước mảng đa chiều Nó dựa thuật toán Bellmen- Ford Thuật toán xử lý theo bước sau: - Filling Phase: Quá trình tương tự phương pháp tìm kiếm theo chiều rộng (BFS), BFS gán cho tất node độ sâu trước( Node(x,y) = deep), khơng tìm thấy node đích BFS tiếp tục gán cho node độ sâu tiếp theo( deep++),Khi thuật tốn BFS làm việc, ta tưởng tượng vết dầu loang 11 - Q trình gán dừng lại đích gán Hình 1.10 Quá trình gán trọng số thuật tốn Lee Hình 1.11 Q trình Retrace trở thuật toán Lee Retrace phase: Nếu mục tiêu đạt bước I, quay trở lại vị trí bắt đầu cách đến ô với giá trị I-1 Chúng ta lặp lại điều đạt đến điểm khởi đầu chuột 12 CHƯƠNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT MICROMOUSE 2.1 Động kết cấu khí cho Robot Micromouse 2.1.1 Động bước - Từ việc so sánh đặc điểm loại động cơ( DC, động Sevo động bước) chương 1, em định chọn động bước tính gọn nhẹ so với động DC khơng cần dùng hộp số hãm tốc, khả xoay bước mạnh mẽ đặc biệt việc điều khiển xoay xác độ cần thiết cho việc di chuyển Robot Micromouse 2.1.2 Kết cấu khí - Để làm khung cho Robot Micromouse, em định chọn Mika tính thẩm mỹ dể gia cơng, nhẹ so với gỗ , tính cách điện so với vật liệu nhôm dể gây chạm chập 2.2 MẠCH ĐIỆN TỬ CHO ROBOT MICROMOUSE 2.2.1 Mạch nguồn Pin - Do công suất tiêu tán nhỏ mạch ổn áp tuyến tính hiệu suất cao hơn, nên em định chọn mạch ổn áp xung LM2596 làm mạch nguồn ổn định cho mạch - Pin: Ultra Fire 3.7V, kiểu cell Li-ion 2.2.2 Cảm biến mạch cảm biến - Giải pháp cảm biến: Sử dụng cảm biến hồng ngoại GP2D120 hãng Sharp Hình 2.6 Hình dạng bên ngồi GP2D120 13 - Mạch cảm biến: đưa trực tiếp tín hiệu analog GP2D120 vào chân ADC vi điều khiển 2.2.3 Mạch điều n động - Mạch điều khiển động cơ: Sử dụng module A4988 Hình 2.8 Sơ đồ kết nối module điều khiển động bước A4988 - Điều n bước vi bước MS1 MS2 MS3 Độ phân giải vi bước Low Low Low Full step High Low Low Half step Low High Low Quarter step High High Low Eighth step High High High Sixteenth step - Các chức điều n đầu vào: Mạch chủ yếu sử dụng chân STEP, DIR, ENA để điều khiển động bước 2.2.4 Mạch giao tiếp PC - Kết nối với PC theo chuẩn giao tiếp UART( Chuẩn truyền thông nối tiếp không đồng bộ) 14 Vi điều khiển Atmega128 có module truyền thơng nối tiếp UART0, UART1, ta sử dụng UART0 2.2.5 Mạch điều n dùng vi điều n Atmega128 Atmel Mạch nguyên lý sử dụng vi điều n Atmega128 Hình 2.15 Sơ đồ mạch nguyên lý với vi điều khiển Atmega128 Hình 2.16 Sơ đồ mạch nguyên lý với ngoại vi 15 2.3 CÁC PHẦN MỀM SỬ DỤNG CHO THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG 2.3.1 Phần mềm PROTEUS thiết kế mạch mô mạch điều n dùng Atmega128 - Proteus VSM (Virtual Simulation Machine) Labcenter Electronics phần mềm mô mạch điện ưa thích Hình 2.17 Mơ vi điều khiển Atmega128 với ADC, LCD Động Cơ Bước Hình 2.18 Hình ảnh Robot Micromouse thực luận văn 16 2.3.2 Phần mềm Atmel Studio 6.1 Atmel® Studio tảng phát triển tích hợp (IDP) cho việc phát triển gỡ lỗi ứng dụng dựa chip vi điều khiển Atmel ARM ® Cortex®-M Atmel AVR® (MCU) Hình 2.19 Phầm mềm Atmel Studio lập trình cho mạch điều khiển Atmega128 2.3.3 Phần mềm Borland C/C++ mô Robot Micromouse PC - Chương trình Simulator Hình 2.21 Thuật tốn Flood Fill chương trình mơ 17 CHƯƠNG THUẬT TỐN FLOOD FILL TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT CHO ROBOT MICROMOUSE, PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 3.1 GIẢI THUẬT FLOOD FILL CHO ROBOT MICROMOUSE 3.1.1 Lưu đồ thuật tốn q trình Robot Micromouse tìm đến đích - Q trình Filling Khởi_tạo_dử_liệu(): thiết lập thơng tin ban đầu nhớ Robot Micromouse tường mê cung Theo quy ước mê cung ma trận 16 x 16 khép kín Ba tường đóng kín điểm khởi đầu Tọa độ điểm khởi đầu chuột (0,0) hướng chuột hướng bắc B1: Thực flood fill ảo từ chuột đến đích với cell khơng có tường khơng có thơng tin tường B2: Lần theo đường ngắn từ đích trở vị trí gần chuột mà chuột chưa đến B3: Thực lộ trình đến vị trí gần tìm dược B2 B4: Cập nhật đồ ma trận vị trí B5: Kiểm tra chuột đến đích chưa, chưa quay lại B1, đến đích chuyển sang trình Retrace 18 Khởi_tạo_dử_liệu() B1B2B3B4 No B5: Đã đến đích? No Yes Return Hình 3.1 Lưu đồ thuật tốn tổng qt q trình Filling 3.1.2 Lưu đồ thuật tốn q trình Robot Micromouse tìm đường từ đích nơi xuất phát - Quá trình Retrace B1: Thực flood fill từ đích nguồn với cell khơng có tường B2: Thực flood fill từ đích nguồn với cell khơng có tường khơng có thơng tin tường B3: Kiểm tra count [0][0] B1 B2 chưa, đường ngắn hình thành *1, chưa: B4: Xoá cell thuộc đường ngắn B2 B5: Thực Flood Fill từ chuột đích với cell khơng có tường khơng có thơng tin tường (3) B6: Tìm lưu vị trí có giá trị lớn thuộc B2 B7: Thực Flood Fill từ chuột đến vị trí tìm B6 19 B8: Kiểm tra xem vị trí tìm B6 xác nhận thông tin tường chưa, chưa tịnh tiến đến vị gần chuột đến đạt vị có thơng tin tường B9: Thực lộ trình đến vị trí tìm B7, cập nhật đồ ma trận vị trí quay trở lại B1 Tìm thêm đường ngắn khác từ đích nguồn B1B2 Yes Return Count[0][0](1)= Count[0][0](2) No B3B4B5B6 B7B8B9 Hình 3.5 Lưu đồ thuật tốn tổng qt q trình chuột từ đích tìm đường trở nơi xuất phát *1 Nếu count [0][0] hai trường hợp có nghĩa hai việc thực Flood Fill B1 B2 trùng hay nói cách khác số lượng cell cần thiết mà khơng có thơng tin tường trước dã B2 khám phá hết, đường ngắn thức hình thành Cịn (1) (2) chưa trùng nhau, chuột tiếp tục khám phá thêm vị trí đường nơi xuất phát ban đầu B2 khám phá hết 20 Như thấy rằng, cần khám phá số lượng cell định thực lượt về, chuột tìm đường ngắn * Đánh giá thuật toán Flood Fill chương trình mơ phỏng, cho chuột thực phép gán từ đích nơi xuất phát ngược lại ta thấy đường trùng nhau, chứng tỏ tối ưu thuật toán Flood Fill 3.2 PHÂN TÍCH VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 3.2.1 Phương pháp nghiên cứu - Phương pháp để nghiên cứu thiết kế Robot Micromouse em từ q trình mơ máy tính sau thực thi hệ thống thực Q trình mơ chia làm hai q trình sau: - Tìm hiểu thuật tốn Flood Fill dựa chương trình Simulator Jeong YungWon cơng ty MicroRobot sử dụng mã nguồn C/C++ - Tìm hiểu viết chương trình tương tác vi điều khiển Atmega128 với ngoại vi ADC, LCD, Động Cơ Bước sử dụng phần mềm Proteus - Cuối thực thi hệ thống thực Quá trình mô phần mềm Proteus hệ thống thực 21 Hình 3.16 Kết đếm xung điều khiển động bước Vi điều khiển Atmega128 Proteus Hình 3.17 Điều khiển động bước dùng Vi điều khiển Atmega128 hệ thống thực 22 So sánh q trình thực mơ Proteus hệ thống thực - Các chương trình thực phần mềm mơ Proteus thực hệ thống thực Chỉ có sai khác vấn đề hiển thị giá trị đọc LCD Trên hệ thống thực, ta phải tính tốn thời gian hiển thị hợp lý để giá trị đọc rõ nét, trị số đọc dể dàng - Robot thử nghiệm thực việc tìm đường từ vị trí bắt kì sân đến đích, sân chơi ma trận 5x5 Robot sử dụng thuật toán ưu tiên gắn với đặc điểm riêng ô trung tâm( Trung tâm có ô trống thông hình vẽ dưới) Cụ thể thuật tốn ưu tiên theo thứ tự giảm dần thao tác rẽ phải, thẳng rẽ trái Robot quay lui ba tường bị chắn Khi gặp tường phía trước Robot tự cân trước thực động tác rẽ, nhận dạng ô trung tâm Robot phát lên tiếng bip để báo hiệu đến đích Hình 3.21 Quá trình thử nghiệm cho Robot Micromouse tìm đến đích 23 3.2.2 Phân tích kết - Mặc dù Mơ hình Robot Micromouse thử nghiệm chưa hồn thiện việc tìm đường ngắn đến đích theo thuật toán Flood Fill đề cập, với việc tìm đường đến đích với thuật tốn đơn giản nêu trên, với việc sâu việc tìm hiểu giải thuật Flood Fill mơ PC sở để hồn thành mơ hình Robot Micromouse tìm đường ngắn theo giải thuật Flood Fill mong muốn  Những nguyên nhân bất cập dẫn đến kết khơng mong muốn: - Cịn chậm khâu chuẩn bị Chưa có chiến lươc tốt cho kế hoạch thực Robot Micromouse - Mạch khí làm thủ cơng khơng chắn Các chíp dán trực tiếp mạch khơng đảm bảo dẫn đến lỗi chết chip không mong muốn - Một số linh kiện khơng có sẵn , phải đặt mua TP Hồ Chí Minh Hà Nội 24 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Luận văn trình bày nội dung lý thuyết thực tế, giải pháp liên quan q trình thiết kế xây dựng mơ hình thực tế Robot Micromouse hồn chỉnh Mơ hình Robot Micromouse thử nghiệm sân chơi ma trận 5x5 xây dựng dựa Vi điều khiển Atmega128 ngoại vi bao gồm cảm biến hồng ngoại, LCD động bước, kết hợp với việc viết chương trình điều khiển nạp trực tiếp xuống Robot từ PC Luận Văn sâu vào việc phân tích tìm hiểu thuật tốn Flood Fill tìm đường ngắn từ nơi xuất phát đến đích cho Robot Micromouse Việc thiết kế thi công chuyên nghiệp với việc khắc phục nguyên nhân bất cập trình thử nghiệm Robot Micromouse nêu mục 3.2.2 đảm bảo Luận Văn hoàn thành thời hạn đề ... đồng Đề tài thiết kế thi công Robot Micromouse vậy, nên chọn tên đề tài “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT MICROMOUSE? ?? Mục đích nghiên cứu - Thiết kế thi công Robot Micromouse - Nghiên cứu giải thuật Flood-... động vào kết cấu khí cho Robot Micromouse, gắn pin cho Robot - Viết chương trình C, nạp chương trình cho mạch điều khiển Robot Micromouse Phương pháp nghiên cứu - Thiết kế thi công Robot Micromouse. .. Fill cho Robot Micromouse [4] Phạm vi nghiên cứu: - Vi điều khiển Atmega128 Atmel 3 - Cảm biến cho Robot Micromouse [6] - Các mô hình tiêu biểu cho Robot Micromouse [ 1],[5] - Thiết kế mạch sử