Xây dựng thuật toán điều khiển quỹ đạo và bám mục tiêu di động mặt đất cho UAV cánh bằng TT

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ PHẠM THỊ PHƯƠNG ANH XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO VÀ BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG MẶT ĐẤT CHO UAV CÁNH BẰNG Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số : 52 02 16 TĨM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - 2021 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI VIỆN KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ QN SỰ - BỘ QUỐC PHỊNG Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Vũ TS Phan Tương Lai Phản biện 1: PGS.TS Bùi Xuân Khoa Phản biện 2: PGS.TS Nguyễn Quang Vịnh Phản biện 3: TS Đoàn Thế Tuấn Luận án bảo vệ Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp Viện, họp Viện Khoa học Công nghệ quân vào hồi … … ngày … tháng … năm 2021 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Viện Khoa học Công nghệ quân - Thư viện quốc gia Việt Nam MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Hiện nay, UAV ứng dụng ngày trở nên phổ biến đời sống xã hội an ninh quốc phịng Bài tốn phổ biến điều khiển UAV bám theo đường quỹ đạo đặt trước bám theo mục tiêu mặt đất Hiện nay, hệ thống tự động lái phổ biến Đối với UAV có tích hợp hệ thống tự lái, để thực nhiệm vụ UAV phải có thơng tin vị trí tư nó, đồng thời phải có thuật tốn điều khiển vịng ngồi kết hợp với hệ thống tự động lái tích hợp sẵn Các vấn đề nêu nghiên cứu nhiều góc độ thể nhiều cơng trình cơng bố Tuy nhiên cơng trình cơng bố chưa thực có lời giải tường minh đảm bảo chất lượng điều khiển Để khắc phục số hạn chế cần tiếp tục nghiên cứu thuật toán điều khiển bền vững đảm bảo chất lượng điều khiển trì ảnh hưởng không mong đợi Đồng thời, vấn đề bám mục tiêu di động mặt đất tốn cần giải khác với bám theo đường, bám mục tiêu di động bị ảnh hưởng vận tốc mục tiêu Để đảm bảo điều khiển UAV thực nhiệm vụ thực tế cần giải hai vấn đề cách tường minh với thuật tốn cho trường hợp cụ thể Chính vậy, đề tài luận án có tính cấp thiết, có tính khoa học thực tiễn Mục tiêu nghiên cứu Luận án đặt mục tiêu nghiên cứu sau: - Xây dựng thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho UAV, tập trung vào bám quỹ đạo theo kênh ngang - Xây dựng thuật toán bám mục tiêu mặt đất di động sử dụng camera pantilt UAV Nội dung nghiên cứu Nghiên cứu tổng quan hệ thống điều khiển UAV, mơ hình động học chế độ điều khiển quỹ đạo UAV, phương pháp điều khiển quỹ đạo UAV dựa góc nghiêng UAV Nghiên cứu sử dụng chế độ trượt để xây dựng thuật tốn cho vịng điều khiển quỹ đạo UAV hệ thống điều khiển UAV Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển quỹ đạo UAV bám theo mục tiêu mặt đất Mô kiểm chứng kết luận án Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu luận án UAV cánh bằng, giới hạn động học vòng điều khiển quỹ đạo Phạm vi nghiên cứu vòng điều khiển quỹ đạo (với giả thiết vịng điều khiển ổn định có số thời gian nhỏ khơng đáng kể so với vịng điều khiển quỹ đạo) hai trường hợp điều khiển bám theo đường quỹ đạo bám theo mục tiêu mặt đất di động Phương pháp nghiên cứu Luận án sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết kết hợp với mô kiểm chứng, cụ thể nghiên cứu cơng bố liên quan, từ đề xuất hướng nghiên cứu, phát triển thuật toán điều khiển sở nghiên cứu lý thuyết, tiến hành mô để đánh giá, kiểm chứng, đề xuất giải pháp phù hợp Ý nghĩa khoa học thực tiễn Ý nghĩa khoa học luận án luận án giải mặt lý thuyết thuật toán điều khiển quỹ đạo cho UAV chế độ bám theo đường quỹ đạo bám theo mục tiêu mặt đất Ý nghĩa thực tiễn luận án kết luận án áp dụng cho UAV cánh thực nhiệm vụ kinh tế xã hội quan sát mơi trường, phịng chống cháy rừng ,vận chuyển hàng hóa phục vụ nơng nghiệp… hay mục đích quân trinh sát, cảnh giới, phát hiện, bám sát, bảo vệ đối tượng mặt đất… Bố cục luận án Với nội dung chủ yếu vậy, luận án bao gồm phần mở đầu, chương phần kết luận Chương TỔNG QUAN VỀ UAV VÀ ĐIỀU KHIỂN UAV 1.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển UAV Hệ thống điều khiển tự lập UAV bao gồm khối tạo nhiệm vụ bay, khối điều khiển, hệ thống cảm biến hệ thống xử lý tín hiệu đo thể sơ đồ tổng quát sau: Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc tổng quát hệ thống điều khiển UAV Trong sơ đồ hình 1.1, nhiệm vụ bay nạp trước vào máy tính khoang, khối điều khiển quỹ đạo nhận tham số từ nhiệm vụ bay tham số trạng thái UAV, xử lý số liệu thời gian thực tế để đưa lệnh điều khiển quỹ đạo dạng góc nghiêng, góc chúc ngóc giá trị cơng suất hệ thống đẩy động Khối điều khiển ổn định nhận lệnh sở tham số trạng thái UAV tạo lệnh điều khiển cấu chấp hành UAV để giá trị góc nghiêng, góc chúc ngóc UAV với giá trị mong muốn khối điều khiển quỹ đạo đưa Trong thực tế vòng điều khiển ổn định có tác động nhanh vịng điều khiển quỹ đạo, số trường hợp gộp vòng điều khiển động học UAV thành khối giá trị góc nghiêng góc chúc ngóc UAV coi lặp lại lệnh tạo từ khối điều khiển quỹ đạo Trạng thái UAV xác định nhờ hệ thống cảm biến hệ thống xử lý liệu đo lường 1.2 Các vòng điều khiển hệ thống điều khiển bay Hình 1.2 Sơ đồ cấu trúc tổng quát hệ thống điều khiển UAV với vecto trạng thái vecto điều khiển Trong Hình 1.2 hệ thống điều khiển chia thành vòng, vịng điều khiển ngồi sở nhiệm vụ bay tham số trạng thái UAV, xử lý số liệu đưa giá trị tham số mà vịng điều khiển có nhiệm vụ ổn định Vịng điều khiển vịng ổn định với thuật tốn tương đối hồn chỉnh tích hợp thiết bị autopilot thơng dụng Đáp ứng hệ thống vòng điều khiển hệ thống điều khiển UAV nhỏ so với vịng điều khiển ngồi Luận án tập trung vào vịng điều khiển ngồi cho kênh ngang 1.3 Phương trình động học điều khiển quỹ đạo UAV Trước tiên xác định mối liên hệ giá trị véc tơ vận tốc gió, véc tơ khơng tốc véc tơ địa tốc: Giá trị véc tơ địa tốc xác định theo véc tơ không tốc véc tơ gió sau: vg  va2  vw2  2va vw cos(    w ) (1.4) Giá trị véc tơ không tốc xác định theo véc tơ địa tốc véc tơ gió sau: va  vg2  vw2  2vg vw cos(    w ) (1.5) Giá trị véc tơ gió xác định theo véc tơ địa tốc véc tơ không tốc sau: vw  vg2  va2  2vg va cos(    ) (1.6) Từ (1.6) xác định góc lệch véc tơ địa tốc véc tơ không tốc sau:     arccos  vw2  vg2  va2  /  2vg va   (1.8) Trong phần này, mơ hình tốn học đơn giản UAV xây dựng để áp dụng việc thiết kế điều khiển quỹ đạo cho UAV Trên hình 1.6 sơ đồ thành phần lực máy bay nghiêng với góc  điều kiện bay  : góc nghiêng máy bay; P : trọng lực; m: khối lượng máy bay; g: gia tốc trọng trường; Fz : lực khí động tác động vào UAV theo trục OZb hệ tọa độ gắn liền ; Fz cos  : lực nâng; Hình 1.6 Thành phần lực nâng chế độ nghiêng cánh Fz sin  : lực hướng tâm; R : bán kính quay Giả sử lực khí động thỏa mãn điều kiện cho lực nâng UAV cân với lực trọng trường Khi ta có: mvu (1.9) Fz cos  mg ; Fz sin  R Đặt  e biến trạng thái sai số góc hướng quỹ đạo, ye sai số bám đường quỹ đạo, nhận phương trình động học khơng tính đến tác động gió sau:  0  y e   vu sin  e    (1.20)       g  u  v   e    u Với u  tg  (va / g )  p Khi tính đến tác động gió, phương trình động học hệ thống là:  y e  vg sin  e    e  ku u Trong u tín hiệu điều khiển, u  u1  u2  u3 với: u1  tg ; u2   p / ku ; u3  N / ku ; ku  g / va (1.21) N  arccos'  va2  vg2  vw2  / 2vg va  1.4 Điều khiển quỹ đạo UAV Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển quỹ đạo theo kênh ngang trình bày sơ đồ hình 1.7 Để đơn giản vấn đề trước tiên xem xét đường quỹ đạo đường thẳng Hình 1.7 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển quỹ đạo theo kênh ngang Các thuật toán bám theo đường quỹ đạo phổ biến sau: 1.4.1 Bám theo điểm ngắm ảo Bản chất phương pháp xác định điểm S phía trước hình chiếu UAV tới đường quỹ đạo theo hướng đường quỹ đạo khoảng  hay cung trịn có góc  điều khiển UAV cho góc hướng quỹ đạo trùng với góc véc tơ PS nối UAV với điểm S Hình 1.9 (a) UAV bám theo quỹ đạo đường thẳng (b) UAV bám theo quỹ đạo trịn bán kính r 1.4.2 Thuật tốn điều khiển quỹ đạo phi tuyến Thuật toán điều khiển quỹ đạo phi tuyến sử dụng điểm ngắm ảo, nhiên chế độ lựa chọn điểm ngắm ảo thay đổi Thay chọn điểm ngắm ảo phía trước điểm tham chiếu (Q) đoạn có độ dài  hay cung trịn có góc  sử dụng đường trịn có tâm vị trí UAV có bán kính chọn trước L Đường tròn cắt đường quỹ đạo hai điểm S S ' với S phía trước S ' theo chiều đường quỹ đạo 1.4.3 Thuật toán bám theo đường dựa luật ngắm thẳng vào đích đến dẫn theo đường ngắm quỹ đạo Luật dẫn ngắm thẳng xác định hướng UAV trùng với đường nối từ vị trí UAV tới điểm dấu Wi1 , luật dẫn theo đường ngắm luật dẫn cho đường nối từ điểm Wi đến vị trí UAV trùng với đường nối Wi với Wi1 ( hình 1.10b) Kết hai luật làm cho UAV bám theo đường quỹ đạo Hình 1.10 (a) Xác định điểm S theo thuật tốn phi tuyến; (b) Sơ đồ mơ tả luật ngắm thẳng dẫn theo đường ngắm 1.4.4 Luật điều khiển quỹ đạo tựa theo trường vecto Ý tưởng chủ đạo dựa trường vecto mà theo hướng UAV xác định để tiếp cận bám theo đường quỹ đạo Luật bao gồm hai giai đoạn, UAV xa đường quỹ đạo tạo góc hướng mong muốn UAV cho UAV dịch chuyển đường quỹ đạo nhanh nhất, đến gần đường quỹ đạo hay gọi lân cận đường quỹ đạo góc hướng mong muốn UAV điều chỉnh theo khoảng cách từ UAV đến đường quỹ đạo 1.4.5 Luật điều khiển dựa điều chỉnh tuyến tính tồn phương LQR Luật điều khiển dựa LQR sử dụng lý thuyết điều khiển tối ưu để tính tốn lệnh điều khiển Trong luật điều khiển quỹ đạo trình bày trên, luật có ưu điểm nhược điểm riêng Các luật đòi hỏi phải chọn tham số điều khiển trường hợp Để giảm bớt độ phức tạp chọn lựa tham số luật điều khiển, cần có phương pháp tổng hợp hệ điều khiển quỹ đạo mà không cần điều chỉnh tham số điều khiển mà chất lượng điều khiển ln đảm bảo Chính luận án sử dụng chế độ trượt để tổng hợp hệ điều khiển quỹ đạo, mặt trượt khác đề xuất Đây nhiệm vụ mà luận án giải 1.5 Hệ thống đo lường UAV UAV sử dụng cảm biến gắn khoang sử dụng thuật toán phù hợp để đo trực tiếp ước lượng trạng thái dịch chuyển (vị trí vận tốc) trạng thái tư (tư tốc độ góc) UAV trang bị hệ cảm biến sau: 1.5.1 Hệ cảm biến đo trạng thái dịch chuyển Hệ cảm biến đo trạng thái dịch chuyển bao gồm loại cảm biến: Hệ thống định vị toàn cầu GPS, Hệ cảm biến áp suất 1.5.2 Hệ thống cảm biến đo tư UAV Hệ cảm biến đo tư bao gồm loại cảm biến: cảm biến quay (gyiroscope), gia tốc kế, cảm biến từ trường 1.5.3 Tích hợp hệ thống cảm biến Sơ đồ cấu trúc hệ thống đo lường đa cảm biến thể hình 1.7 đây, góc Ơ le UAV xác định IMU cảm biến từ trường, cịn trạng thái dịch chuyển vị trí tốc độ lấy trực tiếp GPS cảm biến áp suất Việc ước lượng tư theo hình 1.11 thực thông qua lọc kalman thường tích hợp khối riêng biệt gọi hệ thống tham chiếu tư hướng UAV, gọi tắt AHRS Hình 1.11 Bộ ước lượng trạng thái 1.6 Tổng quan tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.6.1 Tình hình nghiên cứu ngồi nước Tình hình nghiên cứu ngồi nước nêu cụ thể mục với trích dẫn cụ thể Luận án khơng trình bày lại cơng trình nêu 1.6.2 Tình hình nghiên cứu nước Mặc dù thiết bị bay nhiều nhà khoa học tập trung nghiên cứu thời gian gần đây, nhiên phần lớn nghiên cứu tập trung vào điều khiển thiết bị bay dạng tên lửa, nghiên cứu UAV cánh cịn số góc độ định Ngồi ra, vấn đề bám sát mục tiêu mặt đất di động sử dụng camera pan-tilt UAV chưa đề cập đầy đủ cơng trình cơng bố nhiệm vụ quan trọng UAV Các vấn đề cần nghiên cứu là: - Xây dựng thuật toán điều khiển quỹ đạo cho UAV dựa chế độ trượt - Xây dựng thuật toán bám mục tiêu mặt đất di động cho UAV Đây vấn đề mà luận án đặt để nghiên cứu vấn đề trình bày giải chương Chương XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO CHO UAV 2.1 Sơ lược chế độ trượt Hiện nay, điều khiển chế độ trượt nhận quan tâm nhiều nhà khoa học phát triển liên tục có nhiều ứng dụng toán thực tế Mục trình bày số vấn đề kỹ thuật điều khiển trượt làm sở để tổng hợp hệ thống điều khiển quỹ đạo cho UAV nhiệm vụ toán bám quỹ đạo sử dụng chế độ trượt, cụ thể là: Cho đường quỹ đạo, với vị trí UAV Px ( x, y ) góc hướng quỹ đạo  P toán bám theo đường cần xác định góc hướng mong muốn UAV  d cho bám theo góc hướng này, UAV tiến dần tới bám theo đường quỹ đạo cho Đường quỹ đạo thông thường đường thẳng cung trịn Nhiệm vụ thuật tốn bám theo đường làm cho sai số ngang ye  sai số góc    P  suốt thời gian thực nhiệm vụ t   , với góc hướng UAV  2.2 Thuật tốn dẫn đường dựa mặt trượt tuyến tính 2.2.1 Thuật toán xác định sai số bám sai số góc hướng UAV theo đường quỹ đạo cần bám 2.2.1.1 Đối với đường quỹ đạo thẳng Sai số bám sai số góc hướng xác định theo cơng thức: 11 2.3 Thuật tốn dẫn đường dựa mặt trượt phi tuyến theo hàm lượng giác Trong thực tế chế độ trượt với mặt trượt tuyến tính bảo đảm tính ổn định bền vững hệ thống, hệ số biến trạng thái mặt trượt bị giới hạn nên vào gần gốc tọa độ, khả tác động nhanh hệ thống bị hạn chế Trong trường hợp sử dụng mặt trượt phi tuyến, hệ thống có chất lượng cải tiến cách rõ rệt 2.3.1 Lựa chọn mặt trượt Để thực yêu cầu sai số bám nhỏ sai số góc hướng  e   mặt trượt chọn sau: s   e   ac tg   ye  (2.50) Trong  ,  hệ số vơ hướng    Để đáp ứng sai số bám nhỏ thay đổi  tham số  sử dụng để giữ góc    (   ) e 2.3.2 Luật điều khiển tương đương Điều khiển tương đương hiểu luật điều khiển liên tục đảm bảo s  biết xác động học đối tượng Trong trường hợp ta có:   s    y  e 1  y e e gutd   v sin   e va 1  ye a hay (2.55) (2.56) Từ (2.56) ta có tín hiệu điều khiển tương đương sau   v   u   a sin e  td  g  1  ye2   Ở u td (2.57) luật điều khiển tương đương Luật điều khiển chọn bao gồm thành phần tuyến tính thành phần gián đoạn: u  utd   sisn  s  ,  (2.59) Kết mô cho thấy hệ thống hoạt động ổn định, thời gian độ trạng thái hệ thống nằm mặt trượt (2.50) ngắn so với mặt trượt (2.33), nhiên chất lượng hệ thống phụ thuộc vào việc lựa chọn tham số  ,  2.4 Thuật toán dẫn đường với mặt trượt phi tuyến dựa quỹ đạo Dubin 12 Cơ sở việc lựa chọn mặt trượt phi tuyến đường quỹ đạo Dubin đảm bảo cho UAV theo đường quỹ đạo ngắn dựa đường thẳng đường trịn có bán kính khơng đổi với độ dư điều khiển cần thiết để đảm bảo khả điều khiển bám theo đường chế độ trượt Với định nghĩa từ hướng ban đầu UAV chuyển động theo đường tròn véc tơ vận tốc vng góc với đường quỹ đạo (khi khoảng cách từ UAV tới đường quỹ đạo lớn r) véc tơ vận tốc tiếp tuyến với cung trịn bán kính r tiếp tuyến với đường quỹ đạo (khi khoảng cách từ UAV tới đường quỹ đạo nhỏ r) Viết lại phương trình mơ tả động học UAV từ (2.24) sau:  y e  Vu sin(    p )    ku  với u  tan r (2.63) , k  g / va Theo quỹ đạo Dubin, mối quan hệ d ye xác định sau:    d   sgn  ye    p ye  r        (  arcsin(1  ye )) sgn  y  + e p  d r Khoảng cách từ M đến đường quỹ đạo ngang với ký hiệu e1 e1 hàm bão hòa (2.64) ye  r ye thay sai số vị trí  e1  r ye  r  e1  ye ye  r (2.65) (2.64) viết lại là:   e   arcsin     sgn e 2  r     d   p       (2.66) Phương trình (2.66) sử dụng để xây dựng mặt trượt phi tuyến Khi đó, hệ (2.63) sử dụng chế độ trượt với mặt trượt phi tuyến:   e sgn e     s     p  sgn e   arcsin 1  (2.67) 2   r    Đặt    p  e2 Khi mặt trượt là:       e sgn  e1    s  e2  sgn  e1    arcsin    r     Việc xác định lệnh điều khiển thực theo bổ đề sau: (2.68) 13 Bổ đề 1: Đối với hệ động học:  y e  Vu sin(    p )    ku  (2.69) a) Tồn chế độ trượt mặt trượt:   e sgn e     s     p  sgn e   arcsin 1  1 2   r    với lệnh điều khiển:                  v vu u  u    p  sin    p    sgn  s   d r g     e      1       r            (2.70) (2.71) b) Trong chế độ trượt hệ ổn định tiệm cận Kết mô cho thấy hệ thống hoạt động ổn định, thời gian độ trạng thái hệ thống nằm mặt trượt (2.70) ngắn so với mặt trượt chon Chất lượng hệ thống ổn định, khơng có tham số phải lựa chọn 2.5 Thuật toán bám theo đường cong hệ tọa độ Serret-Frenet Trong toán dẫn đường cần xác định khoảng cách từ UAV đến đường quỹ đạo mà điều tương đối phức tạp quỹ đạo đường cong có bán kính thay đổi Ngồi tốn dẫn đường gặp phải điểm kỳ dị, UAV nằm tâm đường quỹ đạo Để khắc phục nhược điểm này, hệ tọa độ Serret-Frenet áp dụng, Tốc độ điểm gốc tọa độ coi tín hiệu điều khiển nhằm mục đích trì tọa độ UAV hệ tọa độ Serret-Frenet mặt phẳng nằm ngang  xsu , ysu    0, y su  Khi xác định góc hướng đường quỹ đạo sai số bám để tổng hợp hệ điều khiển bám quỹ đạo theo thuật tốn trình bày Kết mơ thuật tốn Đường cong Seret-frenet xây dựng để mô sau:   (t )  sin(  t ); x(t )  40cos( (t )); y (t )  40sin( (t )) Khi bám đường quỹ đạo hệ tọa độ S-F, hệ thống nhanh chóng xác định điểm gần nhất, với sai số theo x “0” để điều khiển UAV tiến phía đường cong Trong thời gian đầu, gốc tọa độ hệ tọa độ 14 S-F trượt theo đường quỹ đạo, sai số bám theo y thay đổi với biên độ tăng giảm theo biên độ tọa độ y đường quỹ đạo Sau gốc tọa độ trượt đến điểm có sai số theo trục x “0”, sai số bám sát theo y đơn điệu tiến tới “0” Kết luận chương 2: Trong chương nội dung trình bày tổng hợp hệ thống điều khiển quỹ đạo cho UAV sở chế độ trượt Các mặt trượt dạng tuyến tính (3.2.2.1), dạng tuyến tính hỗn hợp (3.2.2.2), dạng phi tuyến sở hàm arctan trình bày dạng phi tuyến theo Dubin đề xuất Trong mặt trượt đề xuất, mặt trượt phi tuyến theo quỹ đạo Dubin tạo vận tốc góc UAV q trình tiến gốc tọa độ, có nghĩa tiến đường quỹ đạo cần bám lớn nhất, qua đảm bảo thời gian hội tụ sử dụng mặt trượt phi tuyến theo quỹ đạo Dubin nhỏ Điều minh chứng kết mô Đối với quỹ đạo theo đường cong bất kỳ, việc xác định sai số bám ngang phương pháp hình học giải tích tương đối phức tạp Để giải vấn đề phương pháp bám theo quỹ đạo Serret-Frenet kết hợp với chế độ trượt đề xuất, đảm bảo việc xác định sai số bám ngang trực tiếp khử sai số bám dọc “0” Các kết chương áp dụng trực tiếp nhiệm vụ bay thiết lập trước, bám theo đường quỹ đạo không thay đổi áp dụng bám theo đường quỹ đạo động, mà cụ thể bám mục tiêu di động mặt đất phát triển chương Chương TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN DẪN ĐƯỜNG BÁM MỤC TIÊU MẶT ĐẤT DI ĐỘNG CHO UAV Như trình bày chương 2, việc bám theo đường quỹ đạo định sẵn, UAV bám theo đường quỹ đạo động, mà ứng dụng theo dõi mục tiêu di chuyển mặt đất Để đảm bảo quan sát, sục sạo, tìm kiếm, phát bám sát mục tiêu, UAV trang bị camera bệ pan-tilt ( camera pan-tilt-zoom), có khả điều khiển quay theo góc hướng βp góc tầm εp điều khiển trường nhìn Trong trình bám sát, luận án sử dụng điều kiện UAV bay với vận tốc v u với độ cao h ổn định Bài toán bám sát mục tiêu mặt đất bao gồm sục sạo, phát hiện, tự động bám ảnh điều khiển bệ pan-tilt điều khiển quỹ đạo UAV để ln quan sát mục tiêu với chất lượng ảnh ổn định Khi bám sát mục tiêu, 15 nhiệm vụ UAV xác định tọa độ tham số chuyển động mục tiêu để thực việc bám mục tiêu tốt sử dụng cho mục đích khác 3.1 Xác định tọa độ tham số chuyển động mục tiêu 3.1.1 Mơ hình Camera hệ tọa độ Camera Cảm biến hình ảnh thực phép ảnh xạ khơng gian 3D vào điểm ảnh mặt phẳng hình ảnh 2D Mơ hình chuyển đổi tọa độ điểm từ khơng gian 3D sang mặt phẳng hình ảnh thể sau: c   f  y    ,  (3.1)     xc  z c  T Ở p c   xc y c z c  vị trí mục tiêu hệ tọa độ camera,  ,    tọa độ mục tiêu mặt phẳng hình ảnh, f chiều dài tiêu cự camera  b , b , b ,  c , c , c thứ tự góc Ơle hệ tọa độ i i i b b b UAV so với hệ tọa độ quán tính là; góc Ơle hệ tọa độ camera so với hệ tọa độ gắn liền là; trường hợp camera gắn bệ pan-tilt     c  0;  c  900   ; c   b b b C Gọi TNED ma trận cosin định hướng từ hệ tọa độ quán tính hay hệ tọa độ NED đến hệ tọa độ camera, tọa độ mục tiêu hệ tọa độ camera xác định sau: C C p T (3.2) T NED  pT pu  Ở đó: pu  R vị trí UAV hệ tọa độ quán tính, pT  R vị trí mục tiêu hệ tọa độ quán tính, pT  R vị trí mục tiêu hệ tọa độ camera, đồng thời C B T camera; C C B NED  TB TNED T (3.3) ma trận cosin định hướng từ hệ tọa độ gắn liền đến hệ tọa độ B NED T ma trận cosin định hướng từ hệ tọa độ quán tính đến hệ gắn liền (hệ tọa độ gắn với UAV) Với công thức (3.1), (3.2), (3.3) việc xác định tọa độ mục tiêu mặt phẳng hình ảnh thực Thuật tốn cụ thể trình bày cụ thể 3.1.2 Xác định tọa độ mục tiêu từ hệ tọa độ camera Các bước tiến hành sau (trường hợp trục Oxc 16 camera qua mục tiêu): Bước 1: Xác định ma trận cosin định hướng từ hệ tọa độ NED đến hệ tọa độ camera Sử dụng công thức (3.2) Bước 2: Khi trục Oxc hệ tọa độ camera qua mục tiêu, ta có y c  z c  , tọa độ mục tiêu hệ tọa độ camera: p C T   x c  0   T C T p p NED  T u  (3.4) Trong hệ phương trình (3.4) có phương trình ẩn x c , xT , yT Chú ý zT xác định cách gần theo đồ số khu vực quan sát Để giải hệ phương trình này, đặt:  a11 a12 a13  T   a21 a22 a23   a31 a32 a33  p T  p u   x y z  C NED (3.5) Khi đó, sau số phép biến đổi, nhận tọa độ mục tiêu hệ tọa độ UAV ( x c , y c , z c ) sau tọa độ mục tiêu ( xt , yt , zt ) Bước 3: Xác định tọa độ mục tiêu tọa độ mặt phẳng hình ảnh   T theo công thức (3.1) (khi mục tiêu không nằm trục Oxc Để giải vấn đề này, sử dụng thêm hệ tọa độ gọi hệ tọa độ camera mở rộng Hệ tọa độ camera mở rộng OxCE , yCE , zCE hệ tọa độ nhận từ hệ tọa độ camera quay theo góc tầm góc s quay theo góc hướng góc  (   tọa độ hệ camera mở rộng) cho mục tiêu có tọa độ mặt phẳng hình ảnh    nằm trục T OxCE   arctg  f  cos ,   arctg f (3.11) Sau có góc Ơle hệ tọa độ camera mở rộng, xác định ma trận cosin định hướng quay từ hệ tọa độ quán tính đến hệ tọa độ camera CE CE C mở rộng, tức làm lại bước 1: (3.12) T NED  TC TNED Thay C NED T phương trình (3.4) CE NED T thực biến đổi bước Tiếp theo xác định độ lệch tọa độ mục tiêu từ T phương trình (3.4) Nhận P  P  P  x y z  tu t u Bước 4: Xác định tọa độ mục tiêu 17 P  P  P t ta a (3.19) Ký hiệu tọa độ mục tiêu thời điểm ti xt  ti  , yt  ti  , z t  ti  , ti 1 xt  ti 1  , yt  ti 1  , z t  ti 1  Khi vận tốc mục tiêu xác định thông qua hai thời điểm xác định tọa độ mục tiêu:     u (t )    xt (ti  1)  xt (t i )  / (t i   t i )   t i 1    v   v (t )     y (t )  y (t )  / (t  t ) t  t i 1  t i  i 1 i  t i 1    w (t )    z (t  )  z (t ) / (t  t )  t i 1  t i  i 1 i   T i 1 (3.20) Như vậy, tham số tọa độ vận tốc mục tiêu hoàn tồn xác định cơng thức (3.20) Đây tham số đầu vào để xây dựng thuật toán điều khiển bám mục tiêu 3.2 Bám sát mục tiêu di động theo chế độ quay quanh mục tiêu (chế độ loitering) Như trình bày trên, chế độ bám mục tiêu di động phụ thuộc nhiều vào tốc độ mục tiêu Đối với mục tiêu đứng im chuyển động chậm, phương pháp loitering phù hợp Tuy nhiên, tốc độ cao phương pháp không phù hợp Điều kiện để UAV bám sát mục tiêu động sử dụng chế độ loitering : vtmax  vu ( R  r ) r (3.31) vu  vtmax (3.32) Trong chế độ loitering, khác với bám theo đường trịn, mục tiêu di động nên góc hướng đường quỹ đạo đường tiếp tuyến với đường trịn đường giao đường nối hình chiếu UAV mặt phẳng mục tiêu với mục tiêu mà véc tơ phụ thuộc vào góc đương tiếp tuyến này, véc tơ vân tốc mục tiêu giá trị véc tơ vận tốc UAV Điều thể hình 3.5 P: vị trí UAV, có tọa độ là: p u   xu yu zu  ; T: vị trí mục tiêu, có tọa độ : pt   xt yt zt  ; Q: giao điểm đường PT với đường trịn tâm T bán kính R; v t , vt : vecto vận tốc mục tiêu giá trị vận tốc mục tiêu; v u , vu : vecto vận tốc UAV giá trị vận tốc UAV; v ud vecto vận tốc mong muốn UAV theo quỹ đạo Dubins; Hình 3.5 Sơ đồ xác định đường v ut , vut : vecto giá trị vận tốc tương đối quỹ đạo dao động thuật toán bám UAV so với mục tiêu, mục tiêu sử dụng quỹ đạo Loitering 18 Vận tốc tương đối UAV so với mục tiêu: v ut  v u  v t (3.33) Tam giác QRQ0 có cạnh: QR : tiếp tuyến với đường tròn tâm T điểm Q; RQ0  vT ; độ dài QQ0  vu ; tam giác PSP0 : nhận cách tịnh tiến tam giác QRQ0 cho đỉnh Q tiến tới đỉnh P;  : góc đường nối điểm TP;  : góc đường QR;  : góc đường QQ0 cho UAV chuyển động theo hường vận tốc tương đối UAV so với mục tiêu có góc hướng  ; vt 0 ,: thành phần véc tơ vận tốc mục tiêu theo hướng góc  : vt 0  vt cos  (4.16); vt : thành phần véc tơ vận tốc mục tiêu theo hướng góc  : vt  vt sin  (3.34) Khơng tính tổng quát, giả sử hướng chuyển động mục tiêu  t   p   : góc hướng đường quỹ đạo mong muốn thời điểm góc đường UAV nằm vị trí P;  : góc hướng UAV;  d : góc hướng mong muốn UAV xác định dựa theo quỹ đạo Dubin (2.68) (góc hướng véc tơ v ud ); ye : sai số bám UAV theo khoảng cách mong muốn (R) hình chiếu UAV tới mục tiêu Hệ phương trình động học (3.38) dạng sai số bám: e1  vu sin(    p ); e2  ku   p (3.42) với thứ tự sai số bám ngang sai số bám theo hướng: e1  ye ; e2     P (3.43) Mặt trượt chọn:    s  e2  sgn  e1    arcsin 1  e1 sgn  e1  r   (3.44)   Lệnh điều khiển chọn sau:       e1   vu vu      u    p  1  1   sin d   p   sgn  s   (3.45)     r g       r       Với:  d   p  sgn  e1    arcsin 1  e1 sgn  e1  r   (3.46) Các kết mô kiểm chứng phụ lục Kết mô cho thấy UAV bám theo đường xoắn lò so mục tiêu di động   19 3.3 Chế độ bám theo đường quỹ đạo động kép Việc sử dụng quỹ đạo dao động dạng loitering để bám sát mục tiêu hiệu ln giữ khoảng cách từ UAV tới mục tiêu không đổi Tuy nhiên vận tốc mục tiêu vận tốc UAV không thỏa mãn điều kiện (3.31), (3.32) nhiệm vụ đặt phải tạo đường quỹ đạo phù hợp để UAV bám theo quỹ đạo giữ khoảng cách với mục tiêu dải khoảng cách cho phép, nghĩa sai số bám nằm dải cho phép Khi đó, thay quay trịn xung quanh mục tiêu, phương pháp hộ tống đề xuất Trong trình hộ tống mục tiêu, UAV bay sau mục tiêu bám theo đường quỹ đạo Để xây dựng quỹ đạo bám vậy, trình bày phương pháp bám theo đường quỹ đạo kép 3.3.1 Thời gian độ chế độ điều khiển dẫn đường sử dụng chế độ trượt với mặt trượt phi tuyến theo quỹ đạo Dubin Trong luận án đường quỹ đạo động kép hiểu hai đường thẳng song song có khoảng cách thay đổi theo thuật toán xác định UAV thực chế độ bám theo đường theo thuật tốn dẫn đường xác định trước nhằm đảm bảo khoảng cách từ UAV đến mục tiêu sau chu kỳ bám giữ giá trị mong muốn Khi xây dựng đường quỹ đạo kép, thuật toán dẫn đường cho UAV sử dụng quỹ đạo Dubin, thuật tốn này, thời gian độ dài quãng đường chuyển động UAV từ điểm mặt trượt đến đường quỹ đạo hoàn toàn xác định Điều làm sở để xác định khoảng cách hai đường quỹ đạo Khi áp dụng thuật toán dẫn đường theo Dubin, mối quan hệ thời gian quãng đường UAV tiến đến đường quỹ đạo với sai số ngang thể công thức: v t f  arccos(1  ye ) / u (4.64); Lu  vu t f (3.65) r Như vậy, thuật toán dẫn đường cho UAV sử dụng quỹ đạo Dubin đảm bảo thời gian độ dài quãng đường chuyển động UAV từ điểm mặt trượt đến đường quỹ đạo hoàn toàn xác định theo (3.65) (3.65) 3.3.2 Quỹ đạo kép toán hộ tống mục tiêu Gọi khoảng cách hai đường quỹ đạo 2q , r bán kính vịng quay nhỏ UAV,  góc cung trịn dubin từ đường trung tâm đến đường quỹ đạo (1/4 chu kỳ), chu kỳ bám có góc 4 đường quỹ đạo thực UAV đường quỹ đạo kép thể hình 3.7 đây: 20 Hình 3.7 Sơ đồ quỹ đạo UAV bám theo đường quỹ đạo kép Theo hình 3.7 UAV từ điểm A đến điểm B, hình chiếu quãng đường quỹ đạo mục tiêu AB, ký hiệu LTu , quãng đường thực tế UAV bay Lu : Lu  4.r. (3.66); LTu  4.r.sin  (3.67) Và khoảng cách hai đường l1 l2 là: 2q  2r.(1  cos ) (3.68) Giả sử vu vận tốc UAV, vt vận tốc mục tiêu Khi khoảng thời gian t mà UAV bay từ điểm A đến điểm B chu kỳ mục tiêu di chuyển quãng đường là: LT  4.r. vt vu (3.69) Độ thay đổi khoảng cách UAV mục tiêu sau chu kỳ là: L  LT  Lu (3.70) Khi khoảng cách UAV mục tiêu lớn khoảng cách mong muốn,  phải nhỏ để UAV đuổi kịp mục tiêu cho L  , khoảng cách UAV mục tiêu khoảng cách mong muốn, L  để trì khoảng cách UAV mục tiêu không đổi sau chu kỳ, khoảng cách UAV mục tiêu nhỏ khoảng cách mong muốn L  để UAV lùi dần xa mục tiêu, hay  phải tăng lên Góc khởi tạo ban đầu  tương đương với khoảng cách hai đường quỹ đạo 2q Các giá trị gần là:   6. vu  vt  / vu Và q0  r 1  cos    r.  3.r  vu  vt  vu (3.74) (3.75) Tuy nhiên, trình bám theo hai hai đường l1 l2 có sai số ảnh hưởng ngẫu nhiên, ngồi  tính gần nên ảnh hưởng đến sai số bám Để điều chỉnh giá trị q , đề xuất thuật tốn thích nghi Giả sử thời điểm ti , mục tiêu qua điểm Ai , tham số hệ thống bám Ri , q i thời điểm ti 1 mục tiêu qua điểm Ai 1 tham 21 số hệ thống Ri , q i , với R1 , Rd khoảng cách thực mong muốn từ UAV đến mục tiêu Hình 3.8 Sơ đồ minh họa trình bám Tại thời điểm ti , Ri  Rd  Ri sai số bám Ri , góc 1/4 chu kỳ qua  i độ lệch tính tốn : Li  4r  sin  i  (vt / vu ) i  Tuy nhiên có sai số tính tốn, nên Ri có giá trị nhỏ Để bù lại cần tính tốn góc  i 1   i   i cho : Li 1  4.r  sin  i 1   vt vu   i 1   Li  Ri (3.76) Thay  i 1   i   i vào (3.76) nhận được: 4r  sin 1  1    vt vu  1  1    4r  sin 1   vt vu  1   R1 (3.77) Sau biến đổi lấy giá trị gần sin  i   i nhận được: 4r  cosi  vt va  i  Ri (3.79)  i  Ri 4r  vt va  cos  i  (3.80) Nếu áp dụng khai triển taylor cho cos  i , (4.62) xác định sau:  Ri  r  i   i /  (vt / vu ) i Từ xác định   i 1   i   i   i  Ri / 4r  vt / vu   i2 /  1 (3.81) (3.82) Để chu kỳ khoảng cách từ UAV tới mục tiêu Rd điều kiện sau cần thảo mãn: L  R1 (3.83) Từ (3.76)và (3.85) ta có: 4.r.(sin   vt  )  R1 vu (3.84) Tiếp tục áp dụng phương pháp khai triển taylor, từ (3.84) nhận được:     4r       vt vu    R1  (3.85) Phương trình (3.85) giải phương pháp nhích dần Tuy nhiên, để đơn giản tính tốn, đề xuất sử dụng phương pháp điều khiển thích nghi để xác định  q 22 Lấy giá trị gần cos khoảng cách hai đường quỹ đạo động là: 2.qi 1  r. i21 (3.86) Gia số khoảng cách hai đường quỹ đạo là: qi 1  r. i  i (3.87) Và khoảng cách hai đường quỹ đạo là: qi 1  qi  qi 1 (3.88) Các biểu thức (3.74), (3.75), (3.86), (3.87) (3.88) tạo thành thuật toán xây dựng đường quỹ đạo động cho UAV bám theo mục tiêu theo chế độ bám đường 3.3.3 Sai số bám chế độ hộ tống sử dụng quỹ đạo kép Việc sử dụng quỹ đạo kép chế độ hộ tống mục tiêu đảm bảo trì khoảng cách từ mục tiêu đến UAV nằm khoảng cho phép, đồng thời giữ cho UAV ln bay phía sau mục tiêu.Tuy nhiên, UAV bám theo hai đường quỹ đạo nên khoảng cách UAV số, mà chuỗi giá trị trị thay đổi, dao động xung quanh giá trị định Dưới xây dựng số bảng độ lệch tối đa bám theo chế độ hộ tống với giá trị vân tốc khoảng cách cần bám thực chế độ bám theo đường quỹ đạo kép Các bảng xây dựng sở sử dụng kết mô Bảng Rd / r 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0 vt / vu 0,5 0,365 0,275 0,225 0,195 0,6 0,32 0,235 0,19 0,16 0,135 0,7 0,185 0,15 0,125 0,10 0,085 0,8 0,085 0,07 0,06 0,05 0,045 Như vậy, mục tiêu mặt đất, sử dụng thuật toán điều khiển dẫn đường theo quỹ đạo Dubin bám sát theo chế độ bay vịng quanh (loitering) bay hộ tống theo chế độ quỹ đạo kép Việc lựa chọn chế độ bám sát phụ thuộc vào tham số chuyển động UAV mục tiêu, yêu cầu khoảng cách cần bám Trong trường hợp tự xác định phương pháp bám, UAV trình tiếp cận mục tiêu xác định vận tốc mục tiêu qua định chế độ bám loitering hay hộ tống theo đường quỹ đạo kép Trong trường hợp chế độ bám người điều khiển trạm mặt đất định, sử dụng chế độ loitering người điều khiển cần chọn khoảng cách bám R thích hợp, nên sử dụng chế độ hộ tống sai số bám tối đa cho phép lớn sai số tối đa nêu bảng với tham số đầu 23 vào tương ứng trường hợp đặc biệt, chọn R  2r chế độ loitering ln đảm bảo Trong trường hợp vận tốc mục tiêu lớn 70% vận tốc UAV chế độ hộ tống với đường quỹ đạo kép bảo đảm sai số bám nhỏ 20% khoảng cách mong muốn Các kết kiểm chứng qua mô Các kết mô cho thấy, vận tốc mục tiêu tương đối nhỏ so với vận tốc UAV, việc bám sát theo chế độ hộ tống theo hai đường quỹ đạo kép gây sai số bám lớn trường hợp nên sử dụng phương pháp bám theo chế độ bay vòng (loitering) Đối với mục tiêu mặt đất,có thể bám sát theo chế độ bay vòng quanh (loitering) bay hộ tống theo chế độ quỹ đạo kép Việc lựa chọn chế độ bám sát phụ thuộc vào tham số chuyển động UAV mục tiêu, yêu cầu khoảng cách cần bám Kết luận chương 3: Trong chương nội dung trình bày tổng hợp hệ thống điều khiển quỹ đạo cho UAV toán ứng dụng bám theo mục tiêu mặt đất mà trọng tâm sử dụng chế độ hộ tống Các thuật toán xác định tọa độ tham số chuyển động mục tiêu mặt đất cung cấp số liệu cần thiết cho nhiệm vụ thực tiễn Chế độ loitering đảm bảo khoảng cách từ UAV đến mục tiêu ln ổn định, nhiên chịu ràng buộc tham số chuyển động UAV mục tiêu, khoảng cách cho phép đến mục tiêu Để khắc phục nhược điểm này, thuật tốn bám theo quỹ đạo kép có sử dụng điều khiển thích nghi để thay đổi khoảng cách hai đường quỹ đạo đề xuất Việc sử dụng thuật tốn bám theo quỹ đạo kép có sử dụng điều khiển thích nghi để thay đổi khoảng cách hai đường quỹ đạo đảm bảo khoảng cách từ UAV đến mục tiêu nằm ổn định dải với sai số khoảng cách hữu hạn (bảng 1) Các kết áp dụng cho nhiệm vụ bay thực tế UAV, Các mô kiểm chứng cho thuật tốn minh chứng tính hiệu thuật toán đề xuất KẾT LUẬN Vấn đề điều khiển UAV thuật toán điều khiển vịng tích hợp autopilot phát triển tương đối hoàn thiện, việc điều khiển UAV tập trung vào thực nhiệm vụ cụ thể mà UAV đảm nhận Để thực nhiệm vụ cần xây dựng đường quỹ đạo cho UAV, đồng thời tổng hợp vòng điều khiển bám quỹ đạo cho UAV Đây nhiệm vụ cần phải thực lập trình cho UAV thực nhiệm vụ đó, có bám sát mục tiêu di động mặt đất Trong trình điều khiển UAV bám theo mục tiêu mặt đất, cần xác định tọa độ vận tốc mục tiêu Luận án đặt nhiệm vụ giải vấn đề đạt kết cụ thể sau: 24 Xây dựng thuật toán điều khiển UAV bám theo đường quỹ đạo cách tường minh hoạt động chế độ trượt cho trường hợp có mặt trượt tuyến tính, mặt trượt tuyến tính hỗn hợp, mặt trượt phi tuyến theo hàm lượng giác mặt trượt phi tuyến theo quỹ đạo Dubin Tính tốn thời gian hội tụ cho trường hợp dẫn đường theo mặt trượt phi tuyến Dubin Xây dựng thuật toán bám dường theo đường cong có độ cong thay đổi dựa hệ tọa độ Serret-Fernet sử dụng chế độ trượt với mặt trượt hỗn hợp Xây dựng thuật tốn thích nghi tạo đường quỹ đạo kép để bám mục tiêu di động đảm bảo khả bám sát mục tiêu phương pháp loitering khơng cịn đáp ứng Đã tiến hành mô kiểm chứng kết Những đóng góp luận án : Ứng dụng phương pháp điều khiển trượt với mặt trượt khác đề xuất phù hợp với trường hợp để xây dựng thuật toán dẫn đường cho UAV dựa quỹ đạo Dubin hệ tọa độ Serret – Frenet Xây dựng thuật tốn có hiệu điều khiển quỹ đạo UAV bám theo mục tiêu di động mặt đất Hướng nghiên cứu luận án: Tích hợp thuật tốn điều khiển vịng ngồi với hệ thống Autopilot để điều khiển UAV thực nhiệm vụ thực tế, đồng thời tiếp túc phát triển thuật toán bám mục tiêu di động mặt đất theo chế độ hộ tống cho trường hợp khác DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ Phạm Thị Phương Anh, Nguyễn Vũ, Phan Tương Lai, “Về thuật toán bám đường cho UAV ”, Tạp chí Nghiên cứu khoa học cơng nghệ qn sự, số 55, tháng 6/2018 Phạm Thị Phương Anh, Nguyễn Vũ, Phan Tương Lai , Nguyễn Quang Vịnh “Sliding mode based lateral control of Unmanned Aerial Vehicles” XIIIth International Symposium «Intelligent Systems», INTELS’18, 22-24 October 2018, St Petersburg, Russia Phạm Thị Phương Anh, Nguyễn Vũ, Phan Tương Lai, “Chế độ trượt với mặt trượt phi tuyến điều khiển UAV bám theo đường quỹ đạo”, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân (số đặc san TĐH, tháng 4/2019) Phạm Thị Phương Anh, Nguyễn Vũ, Phan Tương Lai, “Thuật toán dẫn đường cho UAV dựa hệ tọa độ Serret-Frenet”, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân (số đặc san TĐH, tháng 4/2019) Phạm Thị Phương Anh, Nguyễn Vũ, “Về thuật toán điều khiển bám mục tiêu di động mặt đất sử dụng UAV cánh bằng”, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân (số đặc san Viện điện tử, tháng 9/2020) ... nhiệm vụ quan trọng UAV Các vấn đề cần nghiên cứu là: - Xây dựng thuật toán điều khiển quỹ đạo cho UAV dựa chế độ trượt - Xây dựng thuật toán bám mục tiêu mặt đất di động cho UAV Đây vấn đề mà... UAV, mơ hình động học chế độ điều khiển quỹ đạo UAV, phương pháp điều khiển quỹ đạo UAV dựa góc nghiêng UAV Nghiên cứu sử dụng chế độ trượt để xây dựng thuật tốn cho vịng điều khiển quỹ đạo UAV. .. cần xây dựng đường quỹ đạo cho UAV, đồng thời tổng hợp vòng điều khiển bám quỹ đạo cho UAV Đây nhiệm vụ cần phải thực lập trình cho UAV thực nhiệm vụ đó, có bám sát mục tiêu di động mặt đất Trong