Tính toán thiết kế robot Scara có khâu thao tác tịnh tiến RRRT

Tính toán thiết kế rô bốt Scara có khâu thao tác tịnh tiến RRRT. Đồ án ngành cơ điện tử. Mô hình robot công nghiệp Scara.///////Chương 1: giới thiệu về robot công nghiệpChương 2: bài toán động học thuận ngượcChương 3: thiết kế quỹ đạo trong không gian khớpChương 4: mô phỏng kết cấu robot

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP KHOA CƠ KHÍ Bộ mơn: CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN MƠN HỌC MƠN HỌC :THIẾT KẾ ROBOT CÔNG NGHIỆP Sinh viên : Lê Văn Bình MSSV : K185520114057 Lớp: K54CĐT.02 Nguyễn Thị Mỹ Anh MSSV : K185520114056 Lớp: K54CĐT.02 Ngành : Cơ Điện Tử Giáo viên hướng dẫn : THS NGUYỄN NGỌC HÀ Thái Nguyên 4– 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KTCN KHOA CƠ KHÍ CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc - ĐỒ ÁN MÔN HỌC MÔN HỌC: THIẾT KẾ RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP BỘ MÔN: CƠ ĐIỆN TỬ Sinh viên: Lê Văn Bình MSSV : K185520114057 Lớp: 54CĐT.02 Nguyễn Thị Mỹ Anh MSSV : K185520114056 Lớp 54CĐT.02 Ngành: Cơ điện tử Ngày giao đề : 5/4/2021 Ngày hoàn thành : 19/6/2021 1.Tên đề tài: Tính tốn thiết kế rơ bốt Scara có khâu thao tác tịnh tiến RRRT (Mã số: IR-01) Nội dung thuyết minh tính tốn: Nhiệm vụ đồ án bao gồm:  Tổng quan đối tượng thiết kế  Giải toán động học thuận, động học ngược  Giải toán lập trình quỹ đạo làm việc  Mơ động học trình làm việc Các vẽ, chương trình đồ thị  Thuyết minh, chương trình đồ thị mơ TRƯỞNG BỘ MƠN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ThS Nguyễn Ngọc Hà NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Thái Nguyên, ngày….tháng… năm 20 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN CHẤM Thái Nguyên, ngày….tháng… năm 20 GIÁO VIÊN CHẤM (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian tìm hiểu thi cơng đồ án mơn học, giảng dạy, hướng dẫn giúp đỡ tận tình từ thầy Nguyễn Ngọc Hà thầy cô môn điện tử học giúp chúng em hoàn thành đồ án thống đo điện tử.Chúng em xin chân thành gửi lời cám ơn đến thầy Nguyễn Ngọc Hà thầy môn điện tử truyền thụ cho chúng em kiến thức bổ ích khơng cần thiết cho đồ án mà cịn cần thiết cho cơng việc sau MỤC LỤC Contents MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan Robot công nghiệp 1.2 Các khái niệm robot 1.3 Phân loại robot công nghiệp 1.4 Ứng dụng Robot 1.5 Tổng quan robot scara : CHƯƠNG 2: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Bài toán động học thuận 2.2 Bài toán động học nghịch robot…………………………………………………………… 2.2 Kết luận CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO TRONG KHÔNG GIAN KHỚP 3.1 Cơ sở nội suy quỹ đạo không gian khớp 3.2 Một số câu lệnh matlab 3.2.1Tính cho biến khớp q1 3.2.2 Đồ thị thay đổi biến khớp vị trí theo thời gian 3.3 Kết luận CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG HOAT ĐỘNG CỦA ROBOT SCARA BẬC TỰ DO… 4.1 Mô kết cấu robot Scara bậc tự do……………………………………… 4.1.1 Khâu thứ nhất……………………………………………………………………… 4.1.2 Khâu thứ hai………………………………………………………………………… 4.1.3 Khâu thứ ba………………………………………………………………………… 4.1.4 Khâu thứ tư………………………………………………………………………… 4.1.2 Hoàn thiện robot …… …………………………………………………………… 4.2 Mô chuyển động robot……………………………………………………… 4.3 Kết luận chương…………………………………………………………………………… CHƯƠNG : KẾT LUẬN…………………………………………………………………… TÀI LIỆU THAM KHẢO……………………………………………………………………… LỜI NÓI ĐẦU Ngày robot dùng rộng rãi nhà máy, ứng dụng nhiều ngành khoa học cơng nghệ ví dụ kỹ thuật hàn, kỹ thuật gia cơng khí, khoa học vũ trụ, đại dương nhiều ngành khoa học khác Robot thay người làm việc điều kiện khắc nhiệt công việc địi hỏi độ xác cao Trong tương lai robot ứng dụng rộng rãi đời sống hàng ngày Ở nước ta lĩnh vực robot nghiên cứu trường đại học viện nghiên cứu đặt nên móng cho phát triển ngành khoa học non trẻ Việt Nam.Trong công nghiệp việt nam, robot ứng dụng dây chuyền sản xuất nhà máy nhằm nâng cao suất, hiệu lao động chế tạo sản phẩm có độ xác cao Cùng với phát triển khoa học, tin học ứng dụng robot ngày trở nên quan trọng Máy tính sử dụng cơng cụ thay người việc tính tốn tốn phức tạp Nó giúp đưa kết nhanh xác Chương trình Maple phần mềm tính tốn mạnh phổ biến giúp giải nhiều loại toán như: Bài tốn phân tích, thống kê, tốn học, tốn nhiệt, tốn điện kỹ thuật…Ngồi cịn ngơn ngữ lập trình thơng dịch mạnh giúp cho người kỹ sư tính tốn tốn học quen thuộc nhanh chóng dễ dàng Được hướng dẫn bảo tận tình thầy NGUYỄN NGỌC HÀ em chọn đề tài: “TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ RƠ BƠT SCARA CĨ KHÂU THAO TÁC TỊNH TIẾN “ CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP I Tổng quan Robot cơng nghiệp 1.1 Lịch sử phát triển Thuật ngữ robot xuất vào năm 1920 tác phẩm văn học nhà văn Tiệp Khắc tên Karel Capek Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) xuất Mỹ công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô thiết bị mang dáng dấp có số chức tay người điều khiển tự động thực số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran Q trình phát triển IR tóm tắt sau: Từ năm 1950 Mỹ xuất viện nghiên cứu Vào đầu năm 1960 xuất sản phẩm có tên gọi Versatran cơng ty AMF Ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo quyền Mỹ từ năm 1967 Ở nước Tây Âu khác như: Đức, Pháp, Ý, Thụy Điển bắt đầu chế tạo IR từ năm 1970 Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968 Đến nay, giới có 600 cơng ty sản xuất IR số có 400 cơng ty Nhật Bản, 130 công ty Tây Âu,70 công ty Mỹ số công ty Nga, Tiệp Khắc … Trong cơng ty sản xuất Robot lớn giới kể là: ABB, FANUC, YASKAWA… 1.2 Các khái niệm Robot - Robot cịn có cách định nghĩa khác nhƣ sau: + Tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 định nghĩa rơ-bốt nhƣ sau: "Đó loại máy móc đƣợc điều khiển tự động, đƣợc lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả vận động theo nhiều trục, cố định di động tùy theo ứng dụng công nghiệp tự động." + Joseph Engelberger, ngƣời tiên phong lĩnh vực rô-bốt công nghiệp nhận xét rằng: "Tôi định nghĩa rô-bốt, nhƣng biết loại máy móc rơ-bốt tơi nhìn thấy nó!!" + Từ điển Cambridge trực tuyến định nghĩa rơ-bốt rằng: "Đó loại máy thực công việc cách tự động điều khiển máy tính" + Ngƣời máy hay Rơ-bốt công cụ điện tử, thủy lực, nhân tạo ảo thay ngƣời công nghiệp hay môi trƣờng nguy hiểm Rơbốt cịn cơng cụ để giúp ngƣời giải trí, tìm hiểu khoa học 1.3 Cấu trúc chung Robot công nghiệp Một RBCN cấu thành hệ thống sau: + Tay máy (Manipulator) cấu khí gồm khâu, khớp Chúng hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo lên khéo léo, linh hoạt vá bàn tay (End Effector) để trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng + Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho khâu tay máy Nguồn động lực cấu chấp hành động loại: điện, thủy lực, khí nén kết hợp chúng + Hệ thống cảm biến gồm sensor thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác Các robot cần hệ thống sensor để nhận biết trạng thái thân cấu robot sensor để nhận biết trạng thái môi trường + Hệ thống điều khiển (controller) thường máy tính để giám sát vá điều khiển hoạt động robot 1.4 Phân loại robot Trong cơng nghiệp có yếu tố để phân loại robot sau: - Theo không gian làm việc - Vùng giới hạn tầm hoạt động robot gọi khơng gian làm việc gồm có: Robot tọa độ vng góc, robot toạ độ trụ, Robot toạ độ cầu, Robot khớp lề - Phân loại theo hệ - Phân loại theo điều khiển gồm có: Robot gắp - đặt, Robot đƣờng dẫn liên tục - Phân loại robot theo nguồn dẫn động gồm: Robot dùng nguồn cấp điện, Robot dùng nguồn khí nén, Robot dùng nguồn thuỷ lực - Phân theo tính robot 1.5 Ứng dụng Robot Ngày nay, thấy ứng dụng robot có mặt hầu nhƣ lĩnh vực, lĩnh vực cơng nghiệp chiếm đại đa số Ngồi cịn nhiều lĩnh vực khác quốc phòng, dân sinh, y tế quan tâm Ứng dụng robot công nghiệp có từ lâu với đa dạng chủng loại công việc không nâng, kéo, thả, mang vật nặng phân loại, xếp sản phẩm mà cịn đảm nhận cơng việc phức tạp như: - Phục vụ máy CNC hệ thống tự động linh hoạt - Đúc - Lắp ráp, đóng gói - Phun, phủ - Tự động hàn - Đảm nhận thực cấp phôi phục vụ nguyên công dây chuyền sản xuất tự động - Chế tạo máy - Kiểm tra - Sơn - Một số hình ảnh Robot cơng Nghiệp: Hình 1.1: Robot chuỗi Hình 1.2: Robot chuỗi U1(t=1) = q1 U1 (t=2) = q2 U1’(t=1) = U1’(t=2) = K12 -Thay t=1s t =2s vào phương trình (*) , ta có: a1+b1+c1+d1= q1 8a1+4b1+2c1+d1= 3a1+2b1+c1=kc12 12a1+4b1+c1= kc23 Giải Phương trình ta : a1; b1 ; c1 ; d1 A1 || X1 || x - B1 || = X1= inv(A1)*B1 Chú thích: ta đặt x1 = , x2 = bi , x3 = ci , x4 = di hệ số (a, b , c , d) nghịch đảo ma trận A1 nhân ma trận B1 ta đưa ma trận vào matlab để giải ,thiết lập thơng số để tìm hệ số (a, b , c , d) để tìm phương trình qua điểm Sau giải xong toán động học ngược robot ta có bảng thơng số quỹ đạo chuyển động robot Biểu diễn chuyển động biến khớp q(q1,q2,q3,d4) chuyển động tay kẹp robot • Sử dụng phần mềm mơ matlab nội suy phương trình quỹ đạo 𝑢(𝑡 ) = 𝑎1 𝑡 + 𝑏1 𝑡 + 𝑐1 𝑡 + 𝑑1⁡ Thực giải hệ phương trình ẩn phương trình biện pháp nhân ma trận 4x4 : [U] = [A-1 ]* [Bi ] + Khai báo thơng số cho biến khớp • Ma trận A [ 𝑢𝑖 (𝑡𝑖−1 );⁡𝑢𝑖 (𝑡𝑖 );⁡𝑢̇𝑖 (𝑡𝑖−1 );⁡𝑢̇𝑖 (𝑡𝑖−1 )] • Ma trận thông số biến khớp : %q1 o Bi=[ 𝑞𝑖−1 ;⁡𝑞𝑖 ;⁡𝑣𝑖−1 ;⁡𝑣𝑖 ] Code: t1=0; t2=1; t3=2; t4=3; t5=4; t6=5; t7=6; t8=7; t9=8; t10=9; t11=10; t12=11; t13=12; A1=[t1.^3 A2=[t2.^3 A3=[t3.^3 A4=[t4.^3 A5=[t5.^3 A6=[t6.^3 A7=[t7.^3 A8=[t8.^3 t1.^2 t1 ; t2.^3 t2.^2 t2 ; 3.*t1.^2 2.*t1 0; 3.*t2.^2 2.*t2 0] ; t2.^2 t2 ; t3.^3 t3.^2 t3 ; 3.*t2.^2 2.*t2 0; 3.*t3.^2 2.*t3 0]; t3.^2 t3 ; t4.^3 t4.^2 t4 ; 3.*t3.^2 2.*t3 0; 3.*t4.^2 2.*t4 0]; t4.^2 t4 ; t5.^3 t5.^2 t5 ; 3.*t4.^2 2.*t4 0; 3.*t5.^2 2.*t5 0]; t5.^2 t5 ; t6.^3 t6.^2 t6 ; 3.*t5.^2 2.*t5 0; 3.*t6.^2 2.*t6 0]; t6.^2 t6 ; t7.^3 t7.^2 t7 ; 3.*t6.^2 2.*t6 0; 3.*t7.^2 2.*t7 0]; t7.^2 t7 ; t8.^3 t8.^2 t8 ; 3.*t7.^2 2.*t7 0; 3.*t8.^2 2.*t8 0]; t8.^2 t8 ; t9.^3 t9.^2 t9 ; 3.*t8.^2 2.*t8 ; 3.*t9.^2 2.*t9 0]; A9=[t9.^3 t9.^2 t9 ; t10.^3 t10.^2 t10 ; 3.*t9.^2 2.*t9 ; 3.*t10.^2 0]; A10=[t10.^3 t10.^2 t10 ; t11.^3 t11.^2 t11 ; 3.*t10.^2 2.*t10 ; 2.*t11 0]; A11=[t11.^3 t11.^2 t11 ; t12.^3 t12.^2 t12 ; 3.*t11.^2 2.*t11 ; 2.*t12 0]; A12=[t12.^3 t12.^2 t12 ; t13.^3 t13.^2 t13 ; 3.*t12.^2 2.*t12 ; 2.*t13 0]; %bien q2 B1= [0; 0; 0; 0.001772] B2= [0; 0.003545; 0.001772; 0.003981605] B3= [0.003545; 0.007963; 0.003981605; 0] B4= [0.007963; -0.01031; 0; 0] B5= [-0.01031; 0.005825; 0; 0] B6= [0.005825; -0.00484; 0; 0] B7= [-0.00484; 0; 0; 0] B8= [0; -0.00338; 0; 0] B9= [-0.00338; 2.9234; 0; 0] B10= [2.9234; -0.00028; 0; 0] B11=[-0.00028; -0.00028;0;0] %bien q3 B1= [1.571557; 1.571557; 0; 0.128116] B2= [1.571557; 1.82779; 0.128116; 0.003981605] B3= [1.82779; 2.222553; 0.003981605; 0.364709] B4= [2.222553; 2.557208; 0.364709; 0.330199] B5= [2.557208; 2.882925; 0.330199; 0] B6= [2.882925; -2.9176; 0; 0] B7= [-2.9176; -2.59092; 0; 0.333384] B8= [-2.59092; -2.25083; 0.333384; 1.219662] B9= [-2.25083; -0.1516; 1.219662; 0] B10= [-0.1516; -1.57188; 0; 0] B11= [-1.57188; -1.57188;0;0] %bien d4 B1= [300; 100; 0; 0] B2= [100; 100; 0; 0] B3= [100; 100; 0; 0] B4= [100;100; 0; 0] B5= [100; 100; 0; 0] 2.*t10 3.*t11.^2 3.*t12.^2 3.*t13.^2 B6= [100; 100; 0; 0] B7= [100; 100; 0; 0] B8= [100; 100; 0; 0] B9= [100; 100;0; 0] B10= [100; 100; 0; 100] B11= [100;300;100;0] %bien q1 B1= [0; 0; 0; 0.122924] B2= [0; 0.245848; 0.122924; 0.321943369] B3= [0.245848; 0.643887; 0.321943369; 0.375462] B4= [0.643887; 0.996773; 0.375462; 0.331236] B5= [ 0.996773; 1.306359; 0.331236; 0.409114] B6= [1.306359; 1.815001; 0.409114; 0.407593] B7= [1.815001; 2.121545; 0.407593; 0.31965] B8= [2.121545; 2.4543; 0.31965; 0] B9= [2.4543; 1.63664; 0; -2.7979] B10= [1.63664; -3.1415; -2.7979; 0] B11= [-3.1415; -3.1415;0;0] X1= inv(A1)*B1 X2= inv(A2)*B2 X3= inv(A3)*B3 X4= inv(A4)*B4 X5= inv(A5)*B5 X6= inv(A6)*B6 X7= inv(A7)*B7 X8=inv(A8)*B8 X9=inv(A9)*B9 X10=inv(A10)*B10 X11=inv(A11)*B11 T1=0:0.01:1; T2=1:0.01:2; T3=2:0.01:3; T4=3:0.01:4; T5=4:0.01:5; T6=5:0.01:6; T7=6:0.01:7; T8=7:0.01:8; T9=8:0.01:9; T10=9:0.01:10; T11=10:0.01:11; u1=X1(1).*T1.^3 +X1(2).*T1.^2+ X1(3).*T1 +X1(4); u2=X2(1).*T2.^3 +X2(2).*T2.^2+ X2(3).*T2 +X2(4); u3=X3(1).*T3.^3 +X3(2).*T3.^2+ X3(3).*T3 +X3(4); u4=X4(1).*T4.^3 +X4(2).*T4.^2 +X4(3).*T4 +X4(4); u5=X5(1).*T5.^3 +X5(2).*T5.^2 +X5(3).*T5 +X5(4); u6=X6(1).*T6.^3 +X6(2).*T6.^2 +X6(3).*T6 +X6(4); u7=X7(1).*T7.^ 3+X7(2).*T7.^2 +X7(3).*T7 +X7(4); u8=X8(1).*T8.^3+X8(2).*T8.^2+X8(3).*T8+X8(4); u9=X9(1).*T9.^3+X9(2).*T9.^2+X9(3).*T9+X9(4); u10=X10(1).*T10.^3+X10(2).*T10.^2+X10(3).*T10+X10(4); u11=X11(1).*T11.^3+X11(2).*T11.^2+X11(3).*T11+X11(4); plot ( T1,u1,'linewidth',3) hold on grid on plot ( T2,u2,'linewidth',3) hold on grid on plot ( T3,u3,'linewidth',3) hold on grid on plot ( T4,u4,'linewidth',3) hold on grid on plot ( T5,u5,'linewidth',3) hold on grid on plot ( T6,u6,'linewidth',3) hold on grid on plot ( T7,u7,'linewidth',3) hold on grid on plot(T8,u8,'linewidth',3) hold on grid on plot(T9,u9,'linewidth',3) hold on grid on plot(T10,u10,'linewidth',3) hold on grid on plot(T11,u11,'linewidth',3) hold on grid on ❖ Thực lệnh Run để vẽ đồ thị 3.2.2 Đồ thị thay đổi biến khớp vị trí theo thời gian Hình 3.2 Sự thay đổi biến khớp q1 theo thời gian Hình 3.3 Sự thay đổi biến khớp q2 theo thời gian Hình 3.4 Sự thay đổi biến khớp q3 theo thời gian Hình 3.5 Sự thay đổi biến khớp d4 theo thời gian 3.3 Kết luận Từ đồ thị ta nhận thấy quỹ đạo chuyển động robot làm việc xưởng linh hoạt Thuận lợi làm việc điều kiện nhà xưởng với kiện hàng xếp theo thứ tự nhât định CHƯƠNG : MÔ PHỎNG HOAT ĐỘNG CỦA ROBOT SCARA BẬC TỰ DO 4.1 Mô kết cấu robot Scara bậc tự 4.1.1 Khâu thứ Hình 4.1 Khâu thứ robot Scara 4.1.2 Khâu thứ hai Hình 4.2 Khâu thứ hai Robot Scara 4.1.3 Khâu thứ ba Hình 4.3 Khâu thứ ba Robot Scara 4.1.4 Khâu thứ tư Hình 4.4 Khâu thứ tư Robot Scara 4.1.5 Hồn thiện robot Hình 4.5 Robot 3D vẽ Inventor 4.2 Mô chuyển động robot Robot Scara có vơ sơ tư làm việc, số tư làm việc nhà xưởng Hình 4.6 Một số hình ảnh chuyển động Robot Scara bậc tự 4.3 Kết luận chương Sau hồn thành tốn điều khiển cho robot SACRA bậc tự do, ta biết mô điều khiển robot nhờ phần mềm hỗ trợ Inventor matlab từ ta điều khiển robot quay ,trượt theo ý muốn CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 5.1 Ưu-nhược điểm Việc thiết kế chế tạo mơ hình tay máy bậc tự hoàn thành theo yêu cầu đề tài mặt lý thuyết việc điều khiển cho mơ hình hoạt động Tuy nhiên trình thực đề tài, gặp nhiều khó khăn em phải tìm hiểu phần mềm mơ lập trình robot EASYROB Do nhiều hạn chế thời gian khả thân nên em chưa thực hết ý tưởng đặt ra, mà tập trung để thực số vấn đề phục vụ cho đề tài Em dã cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đặt là: + Tìm hiểu robot công nghiệp lĩnh vực ứng dụng robot + Giải tốn động học để xác định cấu hình, quỹ đạo chuyển động, thông số biến khớp + Giải toán động lực học tay máy + Lập trình mơ hoạt động robot phần mềm EASYROB Song bên cạnh robot chúng em cịn số hạn chế như: Khả xác khí hạn chế, tốc độ xử lí điều khiển chưa lập trình, tính tốn động học hạn chế… Do hạn chế thời gian kiến thức nên đồ án nhóm em cịn hạn chế thiếu sót Rất mong góp ý bạn sinh viên, thầy giáo để đồ án nhóm em hồn thiện 5.2 Hướng phát triển đề tài: Robot ứng dụng tương đối rộng rãi nghành công nghiệp đại Như nghành công nghiệp lớn Đóng tàu, hầm mỏ, khí … thay người chất lượng làm việc tốt người Chúng ta lập trình cho robot thơng minh hơn, cách chi tiết khí động cơ, dùng tính tốn cụ thể để tăng cường độ xác cho robot có khả làm việc hiệu Cải tiến kỹ thuật xây dựng dây truyền tự động phục vụ nhu cầu phát triển người tương lai TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Thành Long: Robot Công nghiệp, 2010 NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội – 2010 Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2007 Bộ môn Cơ điện tử; Bài giảng Rô bốt Công nghiệp; Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Nguyễn Thiện Phúc; Robot Công nghiệp, 2002 NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội – 2002 Nguyễn Văn Khang: Robot Công nghiệp, 2011 NXB Giáo dục, Hà Nội, 2011 Trần Thế San, TS Nguyễn Tiến Dũng: Cơ sở nghiên cứu & sáng tạo ROBOTNhà xuất thống kê – 2003