Nghiên cứu thiết kế hệ bánh răng không tròn hỗn hợp biên dạng thân khai

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu thiết kế hệ bánh khơng trịn hỗn hợp biên dạng thân khai NGUYỄN HOÀNG VIỆT Viet.NHCA190061@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Hồng Thái Viện: Cơ khí HÀ NỘI, 06/2020 Chữ ký GVHD CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Nguyễn Hoàng Việt Đề tài luận văn: Nghiên cứu thiết kế hệ bánh khơng trịn hỗn hợp biên dạng thân khai Chun ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số SV: CA190061 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 28/05/2020 với nội dung sau: STT Nội dung chỉnh sửa Bổ sung thích cho hình vẽ Bổ sung thêm phần hệ số trượt Chỉnh sửa số thứ tự phương trình Bổ sung thêm phần ứng dụng bánh khơng trịn cho điều tốc Trình bày lại phần Tài liệu tham khảo Giáo viên hướng dẫn Ngày Trang 4-6 61 64-73 83 85 tháng năm Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG Mẫu 1c BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN HOÀNG VIỆT NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ BÁNH RĂNG KHƠNG TRỊN HỖN HỢP BIÊN DẠNG THÂN KHAI Chuyên ngành : CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS NGUYỄN HỒNG THÁI Lời cảm ơn Trước tiên, xin bày tỏ cảm kích đặc biệt tới giảng viên hướng dẫn tơi, TS Nguyễn Hồng Thái - Người định hướng, trực tiếp dẫn dắt cố vấn cho suốt thời gian thực đề tài nghiên cứu khoa học Thầy người cho lời khuyên vô quý giá kiến thức chuyên môn định hướng phát triển nghiệp Một lần nữa, xin gửi lời cảm ơn đến thầy tất lịng biết ơn Đồng thời, xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô môn Cơ sở thiết kế máy robot khoa Sau đại Học trường Đại học Bách khoa Hà Nội giúp đỡ, tạo điều kiện cho tơi q trình viết luận văn thạc sĩ Trong luận, hẳn tránh khỏi hạn chế thiếu sót Tơi mong muốn nhận nhiều đóng góp quý báu đến từ quý thầy bạn đọc để đề tài hồn thiện có ý nghĩa thiết thực áp dụng thực tiễn sống Chân thành cảm ơn Tóm tắt nội dung luận văn Luận văn gồm 86 trang thể chương phần mở đầu, kết luận, tài liệu tham khảo 01 vẽ thiết kế A3 Nội dung đề cập gồm: 1) tổng quan bánh khơng trịn: khái niệm, phân loại, ứng dụng, tình hình nghiên cứu ngồi nước; 2) quy trình thiết kế đường lăn hệ bánh khơng trịn; 3) phương pháp tạo biên dạng bánh khơng trịn sử dụng sinh, bánh sinh cách xây dựng cơng thức tính tỷ số truyền khâu hệ bánh hành tinh cụ thể kiểu hỗn hợp Luận văn nghiên cứu dựa sở lý thuyết ăn khớp phẳng, đặc biệt bánh biên dạng thân khai Trên sở tiến hành thiết lập phương trình giải tích đường lăn biên dạng BRKT Sử dụng phần mềm MATLAB để viết môdul phần mềm mơ kiểm tra tính đắn lý thuyết nghiên cứu Kết nghiên cứu luận văn có ý nghĩa khoa học việc hình thành hệ BRKT kiểu hỗn hợp, với việc tạo truyền có tỷ số truyền hàm truyền khác theo đặc tính động học động lực học thiết bị mà truyền phải đáp ứng Đây sở lý thuyết để tiếp tục nghiên cứu sâu tối ưu hệ bánh răng, kết cấu, vật liệu tính tốn hiệu suất truyền HỌC VIÊN Ký ghi rõ họ tên MỤC LỤC Chương TỔNG QUAN VỀ BÁNH RĂNG KHƠNG TRỊN 1.1 Giới thiệu bánh khơng trịn 1.2 Phân loại bánh khơng trịn 1.3 Các ứng dụng bánh khơng trịn 1.3.1 Ứng dụng bánh khơng trịn đồng hồ 1.3.2 Ứng dụng bánh khơng trịn thiết bị đo lưu lượng .6 1.3.3 Ứng dụng bánh khơng trịn động Stirling 1.3.4 Ứng dụng bánh khơng trịn bơm bánh .8 1.3.5 Ứng dụng bánh khơng trịn cấu lái a) Ứng dụng bánh khơng trịn cấu lái robot tự hành b) Ứng dụng bánh khơng trịn cấu lái tàu thủy .11 1.3.6 Ứng dụng bánh khơng trịn cấu gạt nước tơ .11 1.3.7 Ứng dụng bánh khơng trịn cấu đóng, mở cửa tơ .13 1.3.8 Ứng dụng bánh khơng trịn hệ thống robot 14 1.3.9 Ứng dụng bánh khơng trịn cấu chuyển động gián đoạn .14 a) Ứng dụng bánh khơng trịn Man 14 b) Một số hệ thống cung cấp chuyển đọng gián đoạn sử dụng bánh khơng trịn khác 16 1.3.10 Ứng dụng bánh khơng trịn hộp biến đổi tốc độ 18 1.4 Tình hình nghiên cứu nước 19 1.5 Kết luận chương 19 Chương 2.THIẾT KẾ ĐƯỜNG LĂN CỦA HỆ BÁNH RĂNG KHÔNG TRÒN HỖN HỢP 20 2.1 Đặt vấn đề 20 2.2 Cơ sở thiết kế đường lăn 20 2.2.1 Thiết kế tâm tích thực theo hàm tỷ số truyền cho trước trường hợp ăn khớp 20 2.2.2 Thiết kế tâm tích thực theo hàm tỷ số truyền cho trước trường hợp ăn khớp .21 2.2.3 Xác định khoảng cách trục .22 2.3 Phương trình đường lăn số bánh khơng trịn tiêu biểu 23 2.3.1 Phương trình đường elíp tọa độ cực 23 2.3.2 Phương trình đường biến thể elíp tọa độ cực 25 2.3.3 Phương trình đường elíp bậc cao tọa độ cực 26 2.4 Thiết kế đường lăn hệ bánh khơng trịn hỗn hợp 27 2.4.1 Thiết kế đường lăn hệ bánh hành tinh – – 28 a) Thiết kế đường lăn cặp bánh khơng trịn ăn khớp – .28 b) Thiết kế đường lăn cặp bánh khơng trịn ăn khớp – .29 c) Ví dụ áp dụng .30 2.4.2 Thiết kế đường lăn cặp bánh 3’ – .32 a) Thiết kế đường lăn cặp bánh không trịn ăn khớp ngồi 3’ – .32 b) Ví dụ áp dụng 33 2.4.3 Thiết kế đường lăn hệ bánh hành tinh 4’ – – 5’ – 34 a) Thiết kế đường lăn cặp bánh khơng trịn ăn khớp ngồi 4’ – .34 b) Thiết kế đường lăn cặp bánh khơng trịn ăn khớp ngồi 5’ – .35 c) Ví dụ áp dụng 36 2.5 Quy trình thiết kế đường lăn hệ bánh khơng trịn hỗn hợp 38 2.6 Kết luận chương 39 Chương THIẾT KẾ BIÊN DẠNG RĂNG HỆ BÁNH RĂNG HỖN HỢP 40 3.1 Đặt vấn đề 40 3.2 Thanh sinh 41 3.3 Tạo hình biên dạng bánh bị động bánh sinh 43 3.4 Thiết kế biên dạng thân khai cho bánh 2, 3, 4’, dao 44 3.4.1 Thanh sinh 44 a) Các thơng số tạo hình sinh 45 b) Mơ hình tốn học sinh 46 3.4.2 Tạo hình bánh sinh 50 a) Phân bố số bánh 50 b) Tạo hình bánh sinh 51 3.5 Tạo hình biên dạng bánh khơng trịn bánh sinh 63 3.5.1 Mơ hình tốn học biên dạng bánh khơng trịn tạo hình bánh sinh 63 3.5.2 Thuật toán tạo hình biên dạng bánh khơng trịn phương pháp bao hình 66 3.6 Động học hệ bánh 69 3.6.1 Xét hệ bánh hành tinh 68 3.6.2 Xét cặp bánh 3’ - 70 3.6.3 Xét hệ bánh hành tinh (4’ – – 5’ – – C ) trường hợp bánh cố định 70 3.6.5 Xét hệ bánh hỗn hợp 72 3.7 Ví dụ áp dụng 72 3.8 Kết luận chương 80 KẾT LUẬN 81 PHỤ LỤC 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu Ý nghĩa BRKT : Bánh khơng trịn ∑1 : Đường lăn bánh ∑2 : Đường lăn bánh b1 : Biên dạng bánh b2 : Biên dạng bánh E Pi : Khoảng cách trục hai bánh : Tâm ăn khớp thời điểm i Ki : Điểm ăn khớp r1 (ϕ1 ) : Bán kính cực tâm tích ∑ thuộc bánh ϕ1 : Góc cực tâm tích ∑ thuộc bánh r2 (ϕ2 ) : Bán kính cực tâm tích ∑ thuộc bánh ϕ2 : Góc cực tâm tích ∑ thuộc bánh i12 : Hàm tỷ số truyền a : Bán trục lớn elip b : Bán trục nhỏ elip c : Tiêu cự elip e : Tâm sai elip F1 , F2 : Tiêu điểm elip F1 Pi , F2 Pi : Bán kính qua tiêu n : Số vòng quay bánh thực bánh quay vòng rP1i (ϕ1i ) : Vecto vị trí điểm P1i rP2 i (ϕ1i ) : Vecto vị trí điểm P2i Oc ( x c y c ) : Hệ quy chiếu gắn với O1 ( x1 y1 ) : Hệ quy chiếu gắn bánh O2 ( x y ) : Hệ quy chiếu gắn bánh k : Số bậc đường lăn elíp ωi : Vận tốc quay bánh i p0 : Bước s0 : Chiều dày w0 : Chiều rộng rãnh h0 : Chiều cao α0 : Góc áp lực L : Chu vi elip Z : Số bánh DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Nội dung Hình Trang Hình 1.1 Thiết kế BRKT Leonardo Da Vinchi Hình 1.2 Thiết bị quan sát thiên văn sử dụng BRKT Giovanni Dondi Hình 1.3 Cặp BRKT ăn khớp ngoài: a) Biên dạng cặp BRKT ăn khớp ngồi; b) Tỷ số truyền cặp BRKT Hình 1.4 Cặp BRKT ăn khớp ngoài: a) Biên dạng cặp BRKT ăn khớp ngồi; b) Đồ thị tốc độ góc BRKT Hình 1.5 Hệ BRKT có đường lăn kín Hình 1.6 Cặp BRKT có đường lăn hở Hình 1.7 BRKT biên dạng xycolit Hình 1.8 Đồng hồ Square-wheel Hình 1.9 Đồng hồ Lady Arpels Ronde des Papillons: a) Bề mặt đồng hồ; b) Cấu trúc bên đồng hồ Hình 1.10 Cơ cấu BRKT đồng hồ Hình 1.11 Đồng hồ treo tường sử dụng BRKT Hình 1.12 Thiết bị đo lưu lượng sử dụng BRKT Hình 1.13 Sơ đồ nguyên lý hoạt động thiết bị đo lưu lượng Hình 1.14 Động Stirling sử dụng BRKT Hình 1.15 Các phận bơm thủy lực Hình 1.16 Bơm thủy lực Hình 1.17 Cơ cấu lái xe hai bánh 10 Hình 1.18 Cơ cấu lái xe bốn bánh 10 Hình 1.19 Kết di chuyển robot sử dụng cấu lái BRKT 10 Hình 1.20 Cơ cấu lái tàu thủy sử dụng BRKT 11 Hình 1.21 Vị trí ăn khớp cặp BRKT 11 Hình 1.22 Vị trí vùng làm việc cấu gạt nước tơ 12 Hình 1.23 Mặt cắt - cấu gạt nước sử dụng BRKT 12 Hình 1.24 Cặp BRKT sử dụng cấu 13 Hình 1.25 Cơ cấu đóng, mở cửa tơ 13 Hình 1.26 Cặp BRKT cấu: a) Đường lăn cặp BRKT cấu; b) Đồ thị tỷ số truyền cặp BRKT cấu 13 Hình 1.27 Robot EMA Gallop 14 Hình 1.28 Cơ cấu Man 15 Hình 1.29 Mặt cắt cấu Man 15 Hình 1.30 Các vị trí ăn khớp cặp BRKT: a) Phần đường lăn tròn cặp BRKT ăn khớp với nhau; b) Phần đường lăn khơng trịn cặp BRKT ăn khớp với 16 Hình 1.31 Tỷ số truyền BRKT cần 16 Hình 1.32 Cơ cấu chuyển động gián đoạn 17 Hình 1.33 Cặp BRKT cấu 17 Hình 1.34 Cấu tạo hộp số sử dụng BRKT: a) Các cặp BRKT hộp số; b) Mặt cắt VIII – VIII hộp số 18 Hình 1.35 Tỷ số truyền đầu vào đầu hộp số 18 Hình 2.1 Đường lăn cặp bánh ăn khớp ngồi 20 Hình 2.2 Đường lăn cặp bánh ăn khớp 22 Hình 2.3 Đường lăn elip tọa độ cực 23 Hình 2.4 Đường lăn biến thể elíp: a) Biến thể đường lăn nhánh I elip σ 1I tọa độ cực; b) Biến thể đường lăn nhánh II elip σ 1II 25 tọa độ cực; c) Biến thể đường lăn elip σ1 tọa độ cực Hình 2.5 Đường lăn elíp bậc ba 26 Hình 2.6 Lược đồ hệ bánh khơng trịn hỗn hợp 27 Hình 2.7 Đường lăn cặp BRKT ăn khớp ngồi, bánh dạng elíp bậc có a = 29.870 mm, e = 0.05, n = 31 Hình 2.8 Đường lăn cặp BRKT ăn khớp trong, bánh dạng elíp bậc có a = 29.870 mm, e = 0.05, m = 31 Hình 2.9 Đường lăn hệ bánh hành tinh – – 32 Hình 2.10 Đường lăn cặp BRKT ăn khớp ngồi, bánh 3’ dạng elip tâm có a = 39.375 mm, e = 0.55, n3' = 33 Hình 2.11 Đường lăn cặp BRKT ăn khớp ngồi, bánh 4’ dạng elip lệch tâm có a = 39.375 mm, e = 0.55, n4' = 37 Hình 2.12 Đường lăn cặp BRKT ăn khớp ngoài, bánh 5’ dạng biến thể elíp có a = 32.660 mm, e = 0.465, n5' = 37 Hình 2.13 Đường lăn hệ bánh hành tinh 4’ – – 5’ – 38 Hình 3.1 Biên dạng BRKT biên dạng tập hợp bánh trịn 40 Hình 3.2 Xác định thơng số chuyển động ∑ S 41 Hình 3.3 Tạo hình bánh ăn khớp cách cho ∑ S 43 sinh lăn không trượt ∑ Hình 3.4 Tạo hình bánh ăn khớp cách cho ∑ S 44 bánh sinh lăn khơng trượt ∑ Hình 3.5 Minh họa sinh lí thuyết 45 Hình 3.6 Mơ hình tốn học thuộc sinh 46 Hình 3.7 Vị trí ăn khớp sinh BRKT 47 ⇒ i4C' 62 = ω 4' − ω C ω6 − ω C = i4C' 25 i5C' 62 = i45 i56 (3.107) Vì bánh cố định nên ω6 = , từ (3.107) chia cho ω6 ta có: 1− i4C' 62 = ωC − iC ω 4' = = i45 i56 ωC − iC 0− ω 4' 2 (3.108) Từ (3.108), ta có: = ( − i4' i55' i5' )iC2 4' ⇒ iC2 4' = (3.109) 1 − i4' i55' i5' Từ (3.109), ta có: i4' C2 = − i4' i55' i5' Mặt khác, ta lại có: i4' C2 = (3.110) ω 4' ωC ⇒ ω C2 = ω 4' (3.111) i4 C2 Thay (3.110) vào (3.111) ta có: ω 4' ωC = ω C2 = (3.112) − i4' i55' i5' ω4   E a −b     − b + E a   E a − b4'    − b + E a  5' −  4' 4' 4'  −  4' 4' a4' cos ϕ 4'  5' 5' 5'  −  5' 5' a5'  cos ϕ 5'        b4' b5'    − b5' + E5' a5'   − b4' + E4' a4'     (3.113) Phương trình (3.113) cho biết mối quan hệ vận tốc góc trục với vận tốc góc trục 3.6.5 Xét hệ bánh hỗn hợp Từ (3.96), (3.100), (3.113) ta có: iC1 = i3'4 = i12 i23 i12 i23 − ω3' ω4 73 i4' C2 = − i4' i55' i5' Tỷ số truyền hệ bánh hỗn hợp trường hệ gồm bánh (1 – – – 3’ – – 4’ – – 5’ – – C ), bánh bánh cố định: (3.114) iC C = iC i33' i3' i44' i4' C iC1C2  i i  =  12 23 i33' i3' i44' ( − i4'' 5' i55' i5' )  i12 i23 −  Mặt khác, ta lại có: iC1C2 = ⇒ ω C2 = (3.115) ωC ωC ωC (3.116) iC1C2 Thay (3.115) vào (3.116) ta có: ωC = ωC (3.117)  i12 i23   i33' i3' i44' ( − i4'' 5' i55' i5' )  i12 i23 −  Phương trình (3.117) cho biết mối quan hệ vận tốc góc trục với vận tốc góc trục vào Ví dụ áp dụng Sử dụng thuật tốn mục 3.5.2 tạo hình biên dạng giải toán động học cho hệ bánh xây dựng chương 3.7 mm 30 20 10 O2 -10 -20 -30 -30 -20 -10 10 20 Hình 3.23 Biên dạng bánh 2, Z = 30 mm 60 74 Biên dạng bánh 30 40 mm Hình 3.24 Biên dạng cặp bánh – 2, Z = 60 mm 100 Biên dạng bánh 50 Biên dạng bánh O3 O2 E 23 = 89.5 -50 -100 -200 -150 -100 -50 Hình 3.25 Biên dạng cặp bánh – 3, Z = 120 75 50 mm mm 100 Biên dạng bánh Biên dạng bánh Biên dạng bánh 50 O3 O2 -50 E 23 = 89.5 -100 -200 -150 -100 -50 50 mm Hình 3.26 Biên dạng hệ bánh – – i 4.5 i23 3.5 2.5 iC1 1.5 i12 0.5 0 10 12 14 16 Hình 3.27 Tỉ số truyền hệ bánh – – 76 18 ϕ ( rad ) mm 30 20 10 O3' -10 -20 -30 mm Hình 3.28 Biên dạng bánh 3’, Z 3' = 35 mm 80 Biên dạng bánh 60 Biên dạng bánh 40 20 O4 O3' E 3' = 103.59 -20 -40 -60 -80 -40 -20 20 40 60 80 100 120 140 Hình 3.29 Biên dạng cặp bánh 3’ – 4, Z = 70 77 160 mm i3' 2.5 2.4 2.3 2.2 2.1 1.9 1.8 1.7 1.6 10 12 14 16 20 ϕ 3' ( rad ) 18 Hình 3.30 Tỉ số truyền hệ bánh 3’ – mm 30 20 10 O4' -10 -20 -30 -20 -10 10 20 30 40 Hình 3.31 Biên dạng bánh 4’, Z 4' = 31 78 50 mm mm 80 Biên dạng bánh 60 Biên dạng bánh 4’ 40 20 O4' O5 -20 E 4' = 120.8 -40 -60 -80 50 100 150 200 mm Hình 3.32 Biên dạng cặp bánh 4’ – 5, Z = 93 i4' 2 10 12 14 16 Hình 3.33 Tỉ số truyền hệ bánh 4’ – 79 18 20 ϕ 4' ( rad ) mm 30 20 10 O5' -10 -20 -20 -10 10 20 30 40 50 mm Hình 3.34 Biên dạng bánh 5’, Z 5' = 31 mm 100 Biên dạng Bánh 80 60 Biên dạng bánh 5’ 40 20 O5' O6 -20 E 5' = 120.8 -40 -60 -80 50 100 150 200 Hình 3.35 Biên dạng cặp bánh 5’ – 6, Z = 93 80 mm i5' 6 5.5 4.5 3.5 2.5 1.5 10 12 14 16 18 20 ϕ 5' ( rad ) Hình 3.36 Tỉ số truyền hệ bánh 5’ – 3.8 Kết luận chương Chương giải số vấn đề sau: i) Trình bày lý thuyết thiết kế biên dạng cho BRKT bất kỳ, từ ứng dụng để tạo biên dạng cho hệ bánh hành tinh cới BRKT thiết kế chương ii) Xây dựng thuật toán tạo hình biên dạng thân khai BRKT phần mềm MATLAB iii) Đưa điều kiện tránh cắt lẹm chân biên dạng thân khai BRKT iv) Giải toán động học hệ bánh 81 KẾT LUẬN I Về mặt lý thuyết Kết luận văn đạt sau: i) Ứng dụng lý thuyết ăn khớp BRKT thiết kế hệ bánh hành tinh hỗn hợp, xác định điều kiện đồng trục hệ bánh hành tinh Từ đưa quy trình thiết kế đường lăn hệ BRKT kiểu hành tinh ii) Ứng dụng lý thuyết thiết kế biên dạng để tạo hình biên dạng cho BRKT Từ xây dựng thuật tốn tạo hình biên dạng thân khai BRKT phần mềm MATLAB Đồng thời đưa điều kiện tránh cắt lẹm chân BRKT Giải toán động học hệ BRKT xây dựng II Về mặt thực tiễn Ứng dụng hệ BRKT tính tốn thiết kế để chế tạo biến mơ có vẽ phần Phụ lục III Các vấn đề cịn hạn chế 82 Luận văn trình bày quy trình thiết kế BRKT nhiên chưa tính toán, kiểm nghiệm độ bền Đây vấn đề hạn chế cần nghiên cứu giải nhằm hồn thiện mặt lí thuyết thiết kế cho bánh khơng trịn nói chung cho hệ bánh hành tinh hình thành từ bánh khơng trịn nói riêng PHỤ LỤC Luận văn sử dụng hệ bánh hành tinh ăn khớp trình bày mục 3.7 để thiết kế biến mơ với mục đích giảm biến thiên mô men vận tốc không mong muốn tồn trục động Mô men phụ biến mô tạo kết hợp với mô men ban đầu động giúp triệt tiêu dao động không mong muốn, tạo mô men tốc độ đầu khơng đổi Thiết kế đặc biệt hữu ích trường hợp yêu cầu tối ưu kích thước trọng lượng 83 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://www.universalleonardo.org (ngày truy cập 24/12/2018) [2] M Addomine, G Figliolini, E Pennestr, A Landmark in the History of Non-Circular Gears Design: The Mechanical Masterpiece of Dondi's Astrarium Mechanism and Machine Theory, 4.2018 [3] http://www.robotpark.com (ngày truy cập 24/12/2018) [4] https://www.snotr.com (ngày truy cập 26/12/2018) [5] https://www.pinterest.com (ngày truy cập 26/12/2018) [6] https://www.jurawatches.co.uk (ngày truy cập 26/12/2018) [7] https://www.ablogtowatch.com (ngày truy cập 20/12/2018) [8] http://www.woodenclocks.co.uk (ngày 20/12/2018) [9] http://www.theolivecentre.com (ngày 20/12/2018) [10] http://voer.edu.vn (ngày 27/12/2018) [11] Thomas David McWaters, Kinematic stirling engine United States Patent, 7.1997 85 [12] Zhenhui Luan, Ming Ding, Research on Non-circular Planetary Gear Pump Advanced Materials Research Vol 339 (2011) pp 140-143 [13] Akira Takami, Rotary pump having alternating pistons controlled by non – circular gears United States Patent, 7.1997, 10/1989 [14] Takashi Emura, Arika Arakawa, A New Steering Mechanism Using Noncircular Gears [15] Arthur W Infanger, Alan W Brownlie, Steering system United States Patent, 7.1974 [16]Harry C Buchanan, William R Mack, Jagmohan K Maihotra, Windshield wiper transmission United States Patent, 10.1985 [17]Takahiro Yamada, Kazuyoshi Kurahashi, Shyuji Watanabe, Vehicle window regulator United States Patent, 3.1991 [18] Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski, Gioacchino Noris, Shinjiro Sueda, Moira Forberg, Robert W Sumner, Wojciech Matusik, Bernd Bickel Disney Research Zurich [19] David E Russ, Intermittent motion transmitting and timing system United States Patent, 8.1988 [20] Ferdinand Freudenstein, Intermittent motion mechanism employing noncircular gears 1.1969 [21] Yasuhiko Matsuda, Intermittent drive mechanism United States Patent, 7.1988 [22] Toshiyuki Takahara, Akira Takami, Non-circular gear pair United States Patent, 10.1993 [23] F.L.Litvin, Alfonso Fuentes, Aznar, Ignacio Gonzalez, Perez, Kenichi Hayasaka, Noncircular gears Design and Generation [24] F.L.Litvin, Alfonso Fuentes, Gear Geometric and Applied Theory 86 87 ... tượng nghiên cứu luận văn thiết kế truyền BRKT kiểu hành tinh hỗn hợp 19 Chương THIẾT KẾ ĐƯỜNG LĂN CỦA HỆ BÁNH RĂNG KHƠNG TRỊN HỖN HỢP Đặt vấn đề Để thiết kế hệ BRKT hỗn hợp biên dạng thân khai. .. thực thiết kế đường lăn hệ BRKT thiết kế biên dạng thân khai bánh hệ Trong đó, thiết kế đường lăn hệ BRKT bước sở cho việc thiết kế biên dạng thân khai BRKT Chương trình bày vấn đề thiết kế đường... 36 2.5 Quy trình thiết kế đường lăn hệ bánh khơng trịn hỗn hợp 38 2.6 Kết luận chương 39 Chương THIẾT KẾ BIÊN DẠNG RĂNG HỆ BÁNH RĂNG HỖN HỢP 40 3.1 Đặt vấn đề