(Luận văn thạc sĩ) điều khiển nâng hạ kính trên ô tô bằng sóng bluetooth

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒNG PHI KHANH ĐIỀU KHIỂN NÂNG HẠ KÍNH TRÊN Ơ TƠ BẰNG SĨNG BLUETOOTH NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HOÀNG PHI KHANH ĐIỀU KHIỂN NÂNG HẠ KÍNH TRÊN Ơ TƠ BẰNG SĨNG BLUETOOTH NGÀNH KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 605246 Hƣớng dẫn khoa học: TS Lê Thanh Phúc Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2013 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Hồng Phi Khanh Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 10/04/1985 Nơi sinh: Tp.HCM Quê quán: Huế Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 83/34 Hòa Hƣng, Quận 10, Tp.HCM Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: 08.38621270 Fax: Email: Hoangphikhanh@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ …/… đến …/ …… Nơi học (trƣờng, thành phố): Ngành học: Đại học: Hệ đào tạo: Chính Quy Thời gian đào tạo từ 09/2004 đến 05/2009 Nơi học (trƣờng, thành phố): ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Ngành học: Cơ Khí Động Lực Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Ứng dụng công nghệ thông tin giảng dạy mơn tính tốn kết cấu tơ Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 3/2009, trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Ngƣời hƣớng dẫn: Mse Đặng Q III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi cơng tác Cơng việc đảm nhiệm 9/2009 ÷ 8/2010 ĐH Công Nghiệp Tp.HCM Giảng viên thỉnh giảng 9/2011 ÷ 8/2012 CĐ Kỹ Thuật Lý Tự Trọng Giảng viên thỉnh giảng 1/2013 ÷ 8/2013 CĐ Kinh Tế Kỹ Thuật Phú Lâm Giảng viên thỉnh giảng i LỜI CẢM ƠN Trong suố t quá triǹ h ho ̣c tâ ̣p và hoàn thành luâ ̣n văn này , đã nhâ ̣n đƣơ ̣c sƣ̣ hƣớng dẫn , giúp đỡ quý báu thầy cô bạn l ớp Với lòng kính trọng biết ơn sâu sắc xin đƣợc bày tỏ lới cảm ơn chân thành tới : Ban giám hiê ̣u , Phòng đào tạo sau đại học , Khoa Cơ Khí Động Lực trƣờng Đa ̣i Ho ̣c Sƣ Ph ạm Kỹ Thuật Tp.HCM đã ta ̣o mo ̣i điề u kiê ̣n thuâ ̣n lơ ̣i giúp đỡ quá triǹ h ho ̣c tâ ̣p và hoàn thành luâ ̣n văn Phó giáo sƣ - Tiế n si ̃ Đỗ Văn Dũng, ngƣời thầ y kính mế n đã hế t lòng giúp đỡ, dạy bảo , đô ̣ng viên và ta ̣o mo ̣i điề u kiê ̣n thu ận lợi cho tơi suốt q trình học tập hoàn thành luận văn tốt nghiệp Tiến sĩ Lê Thanh Phúc, ngƣời thầy tận tâm, nhiệt tình hƣớng dẫn bảo để tơi hồn thành tốt luận văn tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn các thầ y cô t rong hô ̣i đồ ng chấ m luâ ̣n văn đã cho nhƣ̃ng đóng góp quý báu để hoàn chỉnh luâ ̣n văn này Kính chúc ban giám hiệu, thầy ln mạnh khỏe, thành công đuốc soi đƣờng cho hệ đàn em chúng em tiến bƣớc thành công hơn, vững đƣờng khoa học có khó khăn, thử thách nhƣng đầy thù vị Xin chân thành cảm ơn chúc thầy cô sức khỏe thành đạt iii MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Lời cảm ơn iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách hình viii Danh sách bảng x Chƣơng 1: Tổng quan đề tài 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Các đề tài nghiên cứu nƣớc 1.3 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu 1.4 Ý nghĩa khoa hoc tính thực tiễn đề tài 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu 1.6 Kế hoa ̣ch thƣ̣c hiê ̣n Chƣơng 2: Cơ sở lý thuyết 2.1 Hệ thống cửa sổ điện ô tô 2.1.1 Khái quát 2.1.2 Chức 2.1.3 Vị trí phận 2.2 Động điện chiều 10 2.2.1 Khái niệm chung 10 2.2.2 Cấu tạo, nguyên lý làm việc, phân loại động điện chiều 10 2.3 Tìm hiểu công nghệ Bluetooth 14 2.3.1 Tổng quan Bluetooth 14 2.3.2 Bản chất công nghệ Bluetooth 16 v 2.3.3 Ƣu nhƣợc điểm Bluetooth 48 2.3.4 Tầm ứng dụng tƣơng lai Bluetooth 49 2.4 Cơ sở lý thuyết sóng vô tuyến 51 2.4.1 Khái niệm sóng vơ tuyến 51 2.4.2 Phân chia giải tần số vô tuyến 51 2.4.3 Đặc điểm truyền sóng vơ tuyến 54 2.4.4 Phƣơng thức truyền sóng vơ tuyến 55 2.4.5 Các nhân tố ảnh hƣởng đến truyền lan sóng vơ tuyến 57 2.5 Tìm hiểu sơ điều khiển từ xa 57 2.5.1 Tổng quan điều khiển từ xa 57 2.5.2 So sánh điều khiển từ xa sóng vơ tuyến sóng hồng ngoại 60 Chƣơng 3: Lƣu đồ điều khiển lập trình điều khiển 61 3.1 Tổng quan module Bluetooth 61 3.1.1 Giới thiệu module Bluetooth HC – 05 61 3.1.2 Các lệnh dùng thiết lập module Bluetooth HC- 05 63 3.2 Lƣu đồ điều khiển lập trình điều khiển 70 3.2.1 Chức tính hoạt động hệ thống nâng hạ kính cần điều khiển 70 3.2.2 Xây dựng lƣu đồ 71 Chƣơng 4: Mơ hình thực nghiệm 81 4.1 Mơ hình 81 4.1.1 Kết cấu mơ hình phần hệ thống điều khiển 81 4.1.2 Board mạch thu, phát sóng Bluetooth 85 4.1.3 Mạch cảm biến dòng 88 4.2 Thực nghiệm mô hình 89 4.2.1 Kiểm nghiệm độ nhạy hệ thống điều khiển 89 4.2.2 Kiểm nghiệm chức báo kẹt 90 4.2.3 Kiểm nghiệm hoạt động thực tế 90 Chƣơng 5: Kết luận 91 5.1 Kết đạt đƣợc 91 vi 5.2 Các vấn đề chƣa đạt đƣợc 91 5.3 Hƣớng phát triển đề tài 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO 99 PHỤ LỤC 101 vii CHƢƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Tính cấp thiết đề tài Ngày nay, ô tô đáp ứng nhu cầu lại cho ngƣời, mà cịn thỏa mãn nhu cầu ngày cao tính tiện nghi đƣợc trang bị ô tô Với nhu cầu ngày tăng nhiều tiện nghi đại đƣợc trang bị ô tô nhƣ phanh ABS, hệ thống định vị tồn cầu GPS, điều khiển lái thơng minh idriver Gần đây, có phát triển vƣợt bậc hệ thống điều khiển từ xa sử dụng mục đích quân lẫn dân Các nhà khoa học nghiên cứu phát triển hệ thống eyedriver để ngƣời khuyết tật điều khiển tơ qua ánh mắt họ Xu hƣớng nghiên cứu chú trọng đến việc điều khiển hệ thống, thiết bị xe mà không cần dây dẫn nhằm giảm bớt phức tạp hệ thống dây điện xe tăng tính an tồn nhƣ tính tiện lợi cho ngƣời sử dụng xe Sự phát triển khơng dây xuất từ thiết bị điều khiển khóa cửa chống trộm, gần có hệ thống tích hợp giao tiếp điện thoại cầm tay ô tô không dây Với nhu cầu đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo điều khiển không dây hệ thống nâng hạ kính đƣợc xem thực cần thiết việc phát triển ứng dụng công nghệ ôtô 1.2 Các đề tài nghiên cứu nƣớc a Các đề tài nghiên cứu nƣớc Tình hình nghiên cứu nƣớc ta lĩnh vực điều khiển không dây xuất lĩnh vực viễn thơng truyền truyền hình Riêng lĩnh vực ứng dụng tơ giai đoạn tìm hiểu phát triển Vì đề tài liên quan trực tiếp đến điều khiển thiết bị tơ chƣa phát triển nhiều b Các đề tài nghiên cứu nƣớc Fredrick L Kitson (2000) [1], thiết kế kết nối ôtô máy chẩn đốn khơng cần giắc cắm trực tiếp thông thƣờng mà cần ô tô vào vùng phủ sóng thiết bị chẩn đốn Để thực đƣợc điều tơ phải có cực để phát tín hiệu tình trạng tơ Từ phía thiết bị chẩn đốn có thu tín hiệu (cực thu tín hiệu) nhận tín hiệu từ cực phát động đƣa vào xử lý trung tâm máy chẩn đoán để đƣa kết tình trạng hoạt động xe Dearborn Heights (2004) [2], thiết kế speaker không dây cho ô tơ tháo khỏi tơ nhƣng giao tiếp với hệ thống điều khiển âm ô tô Speaker đƣợc thiết kế nhận tín hiệu điện đƣợc truyền tải khơng dây đến chuyển tín hiệu thành tín hiệu âm cho Speaker hoạt động Và dĩ nhiên tác giả nghiên cứu thiết kế phát tín hiệu điện từ hệ thống âm xe tín hiệu chuyển từ tín hiệu âm thành tín hiệu điện để truyền không dây đến Speaker Shin-Chung Chen (2005) [3], thiết kế thiết bị chống trộm giao tiếp hệ thống Bluetooth Thiết bị chống trộm bao gồm thiết bị xe phận Bluetooth tơ thiết di động điều khiển Bluetooth đƣợc ngƣời sử dụng mang theo khỏi xe Khi ngƣời tài xế mang thiết bị Bluetooth di động theo khơng có tín hiệu đến cực thu sóng xe sau có ngƣời khác đến chạy xe thiết bị chế độ báo động Khi ngƣời sử dụng với đầu Bluetooth di động đến gần xe nằm bán kính kết nối đầu tín hiệu xe có kết nối phát tín hiệu xe đầu thu tín hiệu Bluetooth mang tay tài xế hệ thống báo trộm tắt Yi Luo (2004) [4], nghiên cứu để tạo nút cửa ngõ vô tuyến trao đổi không dây cho ô tô bao gồm thiết bị thu phát, mạch điều khiển số bề mặt giao tiếp đƣợc sử dụng để nhận tín hiệu cổng khơng dây kết nối với tín hiệu điều khiển động ô tô Nút cửa ngõ vô tuyến trao đổi không dây cho phép hai đƣờng giao tiếp thiết bị giao tiếp không dây khác nhƣ thiết bị số hỗ trợ cá nhân máy tính Thiết bị thu phát đƣợc tạo phép giao tiếp với dạng thiết bị khác để giao tiếp cổng giao tiếp khác 1.3 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Do bƣớc đầu nghiên cứu chế tạo nên đề tài trọng điều khiển hệ thống nâng hạ kính ơtơ phạm vi nghiên cứu dùng sóng Bluetooth để điều khiển Về sau mở rộng phát triển áp dụng điều khiển nhiều thiết bị khác ô tô 1.4 Ý nghĩa khoa hoc tính thực tiễn đề tài Mục đích đề tài thiết kế hệ thống điều khiển chức nâng hạ kính mà không dùng dây điện nhƣ nay, thay vào dùng thu phát sóng để điều khiển Cụ thể dùng sóng Bluethooth để điều khiển nâng hạ kính Từ đây, phát triển điều khiển nhiều hệ thống khác nhƣ điều khiển nâng hạ cốp sau, điều chỉnh nâng hạ ghế theo nhiều chế độ hay điều khiển kính chiếu hậu Phát triển thay sóng Bluetooth sóng khác để điều khiển thiết bị phù hợp nhƣ sóng hồng ngoại, sóng RF, sóng 3G, sóng Wifi Hay hƣớng đến điều khiển hoạt động xe thiết bị điều khiển từ xa Đề tài góp phần vào việc phát triển việc ứng dụng thiết bị đại 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu Trong trình nghiên cứu thực đề tài có hai phƣơng pháp theo kế hoạch đƣợc áp dụng: - Nghiên cứu lý thuyết hệ thống cần điều khiển tìm hiểu lý thuyết điều khiển từ xa để áp dụng chế tạo - Nghiên cứu thực tiễn thiết bị điều khiển thu phát tín hiệu để đến chế tạo điều khiển hoạt động hệ thống nâng hạ kính - Khai thác tài liệu lập trình CCS_PCWH, phần mềm nạp chƣơng trình cho vi điều khiển Burn-E Programmer, phần mềm mô phỏng Proteus 7.5 vi điều khiển PIC 1.6 Phƣơng pháp thƣ̣c nghiê ̣m Kế hoa ̣ch thƣc̣ hiên ̣ Thời gian thực từ tháng 02/2013 đến tháng 8/2013 Thực đề tài theo thứ tự sau: if(BitTempButton ==1) // chi cho gui lan nhan nut { bytesend = (bytesend&0b00000100)|command;// giu lai trang thai Lock va auto neu co putc(bytesend); BitTempButton=0; } } #INT_TIMER1 void ISR_TIMER1(void) { set_timer1(7936); // sau 250ms thi ngat dem++; } #int_RDA void RDA_isr(void) { temp = getc(); if(temp== 0xAA) { output_high(LED_Warning); // bat den bao ket BitTempWarning = 0; } else { output_low(LED_Warning); // tat den bao ket BitTempWarning = 1; } } void main() { port_b_pullups(false); set_tris_a(0b11001111); set_tris_b(0b11111110); set_tris_c(0b10111111); 98 set_tris_d(0xFF); set_tris_e(0); delay_ms(300); //! output_low(power); output_low(PIN_KEY); output_low(LED_LockStatus); output_low(LED_Warning); // tat LED bao ket setup_timer_0(T0_INTERNAL|T0_DIV_256); setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); enable_interrupts(INT_TIMER1); enable_interrupts(INT_RDA); enable_interrupts(GLOBAL); // khoi tao bluetooth delay_ms(1000); printf("AT+INIT\r\n"); // gui lenh khoi tao module BlueTooth delay_ms(500); printf("AT+CLASS=0\r\n"); // delay_ms(500); printf("AT+INQM=1,9,48\r\n"); delay_ms(500); printf("AT+INQ\r\n"); delay_ms(8000); printf("AT+LINK=12,6,149159\r\n"); short bit_TempLock2=1;// de nhan nut lock thi trang thai thay doi lan BitTempWarning = 1; //! output_low(LED_Warning); //! delay_ms(500); //! output_high(LED_Warning); while(true) { 99 if(input(IG)==1) // Neu bat chia khoa { output_high(power); dem = 1; // Nut Lock co cap cao nhat, Neu nut nhan cung luc thi chi co nut lock duoc quen thuc hien if(input(Button_Lock) ==1) // Neu nut Lock duoc nhan { delay_ms(30); if(Bit_TempLock2 == 1) { Bit_TempLock = ~Bit_TempLock;// khoi tao bang if(Bit_TempLock == 1) { BitTempAuto2 = 1; FSendCommand(0b00000100|ControlUp); // gui lenh khoa cac nut o slave output_high(LED_LockStatus); } else } else { bytesend = 0; FSendCommand(0); // gui lenh khong khoa cac nut o slave output_low(LED_LockStatus); } Bit_TempLock2 = 0; } 100 } else if(input(Button_Up) ==0) // Neu nut nang kieng duoc nhan { if(BitTempWarning == 1) // neu den bao ket tat { delay_ms(30); // chong doi nut nhan FButtonAuto_Check(); // kiem tra nut auto co nhan khong // neu nhan cho bit nho auto len FSendCommand(ControlUp); // gui lenh dieu khien nang kieng } } else if(input(Button_Down)==0) // nguoc lai neu nut kieng duoc nhan { delay_ms(30); // chong doi nut nhan FButtonAuto_Check(); // kiem tra nut auto co nhan khong FSendCommand(ControlDown); } else // khong co nut nao nhan { delay_ms(30); if(BitTempAuto2==1) // Neu co che auto { BitTempAuto1 = 0; } else { BitTempButton = 1; FSendCommand(Stop); 101 BitTempAuto2 = 1; } BitTempButton =1; Bit_TempLock2 = 1; } }else { if(dem>=40) // 40*250ms = 10000ms = 10s { FSendCommand(ControlUp); dem = 1; delay_ms(500); output_low(power); //! sleep(); } } } // End of main while } Lập trình điều khiển chƣơng trình thu SLAVE (ECU) Chƣơng trình đƣợc nạp vào PIC nằm mạch điều khiển cửa sổ /* */ #include #device *=16 #device adc=10 #FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer 102 #FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD) #FUSES PUT //Power Up Timer #FUSES NOBROWNOUT #FUSES NOLVP //No brownout reset //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O #use delay(clock=7372800) #use rs232(baud=38400,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8,stream=PORT1) // huong nhin tu cac OPTO tro len cac FET // trang thai la dieu khien, la tat #define Pin_Enable PIN_D5 // cho dong co hoat dong #define Pin_Direct PIN_B0 // dieu khien huong dong co #define ButtonUp PIN_C2 #define ButtonDown PIN_C3 #define ButtonAuto PIN_C5 #define LocateTop PIN_D0 #define LocateBot PIN_D1 const char ControlUp = 1,ControlDown= 2, Stop = 0; char Control_State=0; short BitLock=0; // gia tri dieu khien dong co tu master // Bit dieu khien khoa cua master //!short Bit_TempLock = 0; // char temp2 =0,i =0; // gia tri tam thoi chuong trinh chinh va bien dem short BitTemp = 0; // de cho de lay lan dieu khien dong co tranh dong so cap doc cam bien unsigned long adc; char temp3 =0; //!unsigned char dem=1; //!// su dung bit cuoi cua byte de dieu khien dong co 103 //!// Bit 0, trang thai dieu khien dong co chay thuan, tt dung dong co //!// Bit 1, trang thai dieu khien dong co chay nghich, tt dung dong co void MotorControl(char control) { switch(control) { case ControlUp: // dieu khien dong co chay thuan if(input(LocateTop) ==1) // kieng chua len toi vi tri tren { if(input_state(Pin_Direct)) { output_low(Pin_Enable); delay_us(3); // Thoi gian FET ngat output_low(Pin_Direct); delay_ms(20); // delay de bao ve tiep diem relay BitTemp = 0; } output_high(Pin_Enable); if(BitTemp == 0) { { delay_ms(70); // thoi gian de bo qua dong khoi dong BitTemp = 1; } } else // kieng da len toi vi tri tren { //! Bit_TempLock = 0; 104 BitTemp = 0; output_low(Pin_Enable); delay_us(3); // Ngat dien cung cap dong co // Thoi gian FET ngat output_low(Pin_Direct); Control_State = 0; temp2 = 0; } break; case ControlDown: // dieu khien dong co chay nghich BitTemp = 0; if(input(LocateBot) ==1) // kieng chua xuong toi vi tri duoi { if(!input_state(Pin_Direct)) { output_low(Pin_Enable); delay_us(3); // Thoi gian FET ngat output_high(Pin_Direct); delay_ms(20); } output_high(Pin_Enable); } else // kieng da xuong toi vi tri duoi, ngat dien dong co { output_low(Pin_Enable); // Ngat dien cung cap dong co delay_us(3); output_low(Pin_Direct); Control_State = 0; temp2 = 0; } 105 break; case stop: temp2 = 0; output_low(Pin_Enable); delay_us(3); // Thoi gian FET ngat output_low(Pin_Direct); BitTemp = Control_State = 0; break; } } #int_RDA void RDA_isr(void) { char CTemp; // gia tri tam thoi chuong trinh ngat CTemp =getc(); Control_State =CTemp&3; // chi lay bit cuoi de dieu khien dong co temp3 = Control_State; temp2 = Control_State; // Neu master khong dieu khien thi cho phep cac nut nhan o slave dieu khien // hoac master khoa thi slave khong dieu khien duoc BitLock = bit_test(Ctemp,2); // bit la bit Lock if(Control_State == stop) { temp2 = 0; output_low(Pin_Enable); delay_us(3); output_low(Pin_Direct); // dung dong co // Neu master dang dieu khien thi khong cho slave dieu khien 106 BitTemp = 0; } } void main() { port_b_pullups(false); output_low(Pin_Enable); output_low(Pin_Direct); // dung dong co set_tris_a(0b11111111); set_tris_b(0x11111110); set_tris_c(0b10111111); set_tris_d(0x11111111); setup_timer_0(T0_INTERNAL|T0_DIV_256); setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_16); SETUP_ADC_PORTS(AN0); set_adc_channel(0); delay_us(30); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); enable_interrupts(INT_RDA); enable_interrupts(GLOBAL); while(true) /******************************************************************* ********/ label: /******************************************************************* ********/ // Phan dieu khien dong co // neu master dang dieu khien hoac dang khoa thi khong quet nut nhan 107 if(Control_State != 0) { // neu master dieu khien nang va kieng chua len toi vi tri top thi cho dieu khien nang if(Control_State == ControlUp) { MotorControl(ControlUp); } else if(Control_State == ControlDown) { MotorControl(ControlDown); } } else // neu master khong dieu khien { // Nut nhan nang kieng bi tac dong, Neu luc bi tac dong ma da len // toi diem cao nhat cua cua kieng thi khong cho nang kieng if(BitLock == 0) // master dang ko khoa { //! Bit_TempLock = 1; if(temp2 == ControlUp) { MotorControl(ControlUp); } else if(input(ButtonUp) == ) { MotorControl(ControlUp); } // khong nhan duoc Down da xuong toi vi tri duoi else if(input(ButtonDown) == ) 108 { MotorControl(ControlDown); } else { MotorControl(Stop); } } }// End of ControlValue /***************************** Kiem tra ket***************************/ set_adc_channel(0); delay_us(23); adc = read_adc(); if(adc >=650) { // dao chieu dong co (XOR) thoi gian 400 ms roi dung dong co putchar(0xAA); // bao ket MotorControl(ControlDown); delay_ms(400); // Motor quay nguoc lai 50mm temp3 = Control_State; MotorControl(Stop); Control_State = 0; i=0; // neu dung dong co 20s ma khong co tin hieu dieu khien tu mater thi // tu dong tiep tuc dieu khien dong co theo trang thai truoc while(i=100) { if(temp3 == 0) // Neu ko co auto { putc(0x55); // bao khong ket ve master Break; } else { MotorConTrol(ControlUp); temp2 = ControlUp; putc(0x55); break; 110 } //! Break; // thoat khoi vong lap while } } // End of while //! label: } // End If }// End of Main while } 111 ... thu phát sóng để điều khiển Cụ thể dùng sóng Bluethooth để điều khiển nâng hạ kính Từ đây, phát triển điều khiển nhiều hệ thống khác nhƣ điều khiển nâng hạ cốp sau, điều chỉnh nâng hạ ghế theo... nhiều chế độ hay điều khiển kính chiếu hậu Phát triển thay sóng Bluetooth sóng khác để điều khiển thiết bị phù hợp nhƣ sóng hồng ngoại, sóng RF, sóng 3G, sóng Wifi Hay hƣớng đến điều khiển hoạt động... phạm vi nghiên cứu Do bƣớc đầu nghiên cứu chế tạo nên đề tài trọng điều khiển hệ thống nâng hạ kính ơtơ phạm vi nghiên cứu dùng sóng Bluetooth để điều khiển Về sau mở rộng phát triển áp dụng điều