Điều khiển và chế tạo robot song song cơ điện, mẫu báo cáo tham khảo cho bạn cần nhé.

Chương 1: Tổng quan về đề tài:Trình bày những ứng dụng của Robot Delta và xử lý ảnh trong môi trường thực tế, nêu nhiệm vụ chính và phương pháp thực hiện trong đề tài.Chương 2: Cơ sở lý thuyết:Trình bày lý thuyết về cấu tạo Robot Delta, phương trình động lực học của Robot Delta, cách tính phương trình động lực học thuận nghịch, các kiến thưc về sử lý ảnh qua thư viện EmguCV của C.Net sử dụng trong luận văn.Giới thiệu các linh kiện phần cứng như PLC S71200, cấu tạo và hoạt động của động cơ bước, cách điều khiển động cơ bước thông qua Driver, cách lập trình ứng dụng thông qua nền tảng Winform của C.Net, cách giao tiếp giữa Application Winform với phần mềm TIA Portal để truyền dữ liệu từ PC xuống PLC.Chương 3: Thuật toán điều khiển:Nội dung của chương trình điều khiển mô hình Robot Delta mà nhóm đã thực hiện và các thuật toán để điều khiển Robot hoạt động.Chương 4: Thi công mô hình:Quá trình thi công phần cứng và phần mềm của mô hình.Chương 5: Kết quả và nhận xétTrình bày kết quả thu được, những hạn chế và đánh giá về hướng phát triển của đề tài.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành Điện Công Nghiệp ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU Giáo viên hướng dẫn: TS TRẦN VI ĐÔ Sinh viên thực hiện: PHÙNG HUỲNH MINH TUẤN 16142488 TRẦN HẢO Ý TP HỒ CHÍ MINH 1/2021 16142502 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP o0o NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Phùng Huỳnh Minh Tuấn MSSV: 16142488 Trần Hảo Ý MSSV: 16142502 Chuyên ngành: Điện Công nghiệp Mã ngành: 142 Hệ đào tạo: Đại học quy Mã hệ: 16 Khóa: 2016 Lớp: 169420 I TÊN ĐỀ TÀI : ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU II NHIỆM VỤ Các nguyên liệu ban đầu: CPU PLC S7-1200 1212 DC/DC/DC, Module mở rộng SM 1222 RLY, Web camera 5MP, Hệ thống băng tải, Bộ sản phẩm mẫu với màu xanh lá, xanh lam, đỏ Các nội dung cần thực hiện: Thi công hệ robot delta, Thi cơng tủ điều khiển, Xây dựng chương trình điều khiển PLC, Xây dựng chương trình xử lý ảnh, Xây dựng ứng dụng điều khiển liên kết PLC xử lý ảnh III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 20/9 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:15/1 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Trần Vi Đô CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM ĐIỆN CƠNG NGHỆP TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN CƠNG NGHIỆP o0o LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Phùng Huỳnh Minh Tuấn Lớp: 169420A………………………………………………………………………… Họ tên sinh viên 2: Trần Hảo Ý Lớp: 169420A………………………………………………………………………… Tên đề tài: Ứng Dụng Plc Điều Khiển Robot Delta Phân Loại Sản Phẩm Theo Màu Tuần Nội dung Xác nhận GVHD 1-2 Thực chọn đề tài Gặp GVHD để phổ biến quy định 4-5 Nguyên cứu đề tài tìm tài liệu đề tài Xây dựng đề cương chi tiết 7-8 Tìm hiểu thu thập sở lý thuyết 9-11 Tiến hành thi công phần cứng 12-14 Xây dựng chương trình điều khiển 15 Nạp chương trình hiệu chỉnh mơ hình 16-17 Soạn thảo báo cáo, Báo cáo đề tài tốt nghiệp GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) TS Trần Vi Đô LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, chúng em xin cảm ơn quý thầy cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt thầy cô khoa Điện- Điện tử Bộ môn Điện cơng nghiệp tận tình hết lịng truyền đạt kiến thức cho chúng em suốt quãng thời gian năm chúng em học tập trường Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Trần Vi Đơ Người thầy hết lịng giúp đỡ theo sát chúng em trình thực hoàn thành luận văn Chúng em xin gửi lời cảm ơn đến bạn lớp 16420A Những người bạn học giúp đỡ lẫn suốt trình học tập luận văn cuối khóa Cuối cùng, chúng em xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô phản biện thầy cô hội động bảo vệ luận văn dành thời gian để nhận xét giúp đỡ chúng em trình bảo vệ luận văn Lời cuối, chúng em xin gửi lời chúc sức khỏe đến thầy cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt thầy khoa ĐiệnĐiện tử môn Điện công nghiệp TP HCM, ngày … tháng … năm 2021 Sinh viên Phùng Huỳnh Minh Tuấn Trần Hảo Ý MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Giới thiệu Robot Delta 1.2 Mục tiêu, nhiệm vụ đề tài 1.3 Phương án 1.4 Các bước tiến hành CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Phương trình động lực học Robot Delta 2.1.1 Cấu tạo robot song song Delta 2.1.2 Động học thuận Robot .5 2.1.3 Động học nghịch Robot .8 2.2 Tổng quan công nghệ xử lý ảnh 11 2.2.1 Các khái niệm xử lí ảnh .11 2.2.2 Các vấn đề xử lý ảnh 13 2.2.3 Những vấn đề lý thuyết sử dụng đề tài 15 2.3 Giới thiệu phần cứng .19 2.3.1 PLC S7-1200 (1212C DC/DC/DC) 19 2.3.2 Sơ đồ kết nối PLC S7-1200 .20 2.3.3 Module mở rộng SM 1222, DQ 8xRelay/2A (6ES7222-1HF32-0XB0) 21 2.3.4 Động bước 23 2.3.5 Driver Điều Khiển Động Cơ Microstep TB6600 .24 2.3.6 Cơng tắc hành trình 25 2.3.7 Encoder 26 2.4 Phần mềm điều khiển Robot 26 2.4.1 Thư Viện EmguCV 27 2.4.2 Phần mềm TIA Portal V15 .27 2.4.3 OPC SQL 38 CHƯƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 40 3.1 Thuật toán điều khiển cho PLC .40 3.1.1 Chương trình điều khiển robot delta 40 3.1.2 Chương trình tính tốn tốc độ động băng tải .42 3.2 Chương trình điều khiển cho ứng dụng Winform 43 3.2.1 Giao diện điều khiển 43 3.2.2 Chương trình nhận diện màu xác định tọa độ 44 3.2.3 Điều khiển robot tự động gắp vật: 47 3.2.4 Sắp xếp vật theo thứ tự băng tải 47 3.2.5 Phương pháp chuyển đổi tọa độ khung hình sang tọa độ hệ Robot 48 3.3 Kết nối PC-PLC-SQL .49 CHƯƠNG 4: THI CƠNG MƠ HÌNH 51 4.1 Thi công phần cứng 51 4.1.1 Chuẩn bị phần cứng 51 4.1.2 Thi công robot delta tủ điều khiển .52 4.2 Thi công phần mềm 57 CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ NHẬN XÉT 59 5.1 Kết 59 5.1.1 Kết xử lý ảnh .59 5.1.2 Kết robot gắp vật .59 5.2 Nhận xét 60 5.2.1 Những kiến thức nguyên cứu 60 5.2.2 Những hạng mục đạt .61 5.2.3 Những hạn chế 61 5.2.4 Hướng phát triển 61 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Robot Delta cơng đoạn đóng gói sản phẩm nhà máy Vinamilk Hình 1.2 Robot Delta cơng nghiệp .2 Hình 1.3 Robot Delta sử dụng để nâng kính giúp bác sĩ phẫu thuật Hình 1.4 Sáng kiến SV ứng dụng robot Delta diệt cỏ loại sâu .3 Hình 2.1 Cấu tạo Robot Delta Hình 2.2 Mơ hình động học robot delta Hình 2.3 Mơ hình động học robot delta Hình 2.4 Tọa độ điểm mặt phẳng Oxy Hình 2.5 Mơ hình động học robot delta với thông số cho trước Hình 2.6 Minh họa động học cánh tay địn .9 Hình 2.7 Mặt phẳng YZ Hình 2.8 Quy đổi tọa độ 10 Hình 2.9 Biểu diễn ảnh dạng ma trận 11 Hình 2.10 Ảnh pixel bit .12 Hình 2.11 Ảnh mức xám 12 Hình 2.12 Ảnh theo mã màu RGB .13 Hình 2.13 Ảnh theo mã màu RGB .13 Hình 2.14 Ảnh màu ảnh đa mức xám .13 Hình 2.15 Chuyển ảnh ma trân điểm 14 Hình 2.16 Minh họa tìm đường biên lọc Laplacian, Sobel 15 Hình 2.17 Dải màu HSV 15 Hình 2.18 Mơ tả phép giãn ảnh 16 Hình 2.19 Mơ tả phép tốn co 16 Hình 2.20 Hình minh họa phép co dãn ảnh 17 Hình 2.21 Kết tìm Contours .17 Hình 2.22 Mơ tả thuật tốn Approximation 19 Hình 2.23 Hình ảnh PLC 1212C DC/DC/DC 20 Hình 2.24 Sơ đồ chân PLC 20 Hình 2.25 Hình loại module mở rộng S7-1200 22 Hình 2.26 Datasheet module SM 1222 22 Hình 2.27 Động bước 23 Hình 2.28 Hình minh hoạt thứ tự cấp điện cuộn dây bước quay 24 Hình 2.29 Driver điều khiển động bước TB6600 .24 Hình 2.30 Cơng tắc hành trình KW11 25 Hình 2.31 Cấu tạo Encoder 26 Hình 2.32 So sánh tốc độ thư viện xử lý ảnh 27 Hình 2.33 Cho phép phát xung 28 Hình 2.34 Lựa chọn chế độ phát xung PTO 28 Hình 2.35 Xung điều khiển di chuyển hướng 29 Hình 2.36 Gán biến xuất xung 29 Hình 2.37 Cấu trúc điều khiển sử dụng technology object .30 Hình 2.38 Điều khiển cấu sử dụng Technology Object 30 Hình 2.39 Add new Technology object .31 Hình 2.40 Thiết lập phát xung cho Technology object 31 Hình 2.41 Thiết lập động lực phần mềm 31 Hình 2.42 Chức Jerk Limit vơi khả làm mịn 32 Hình 2.43 Khối MC_Power .33 Hình 2.44 Khối MC_Reset 33 Hình 2.45 Khối MC_Home .34 Hình 2.46 Khối MC_Halt .35 Hình 2.47 Khối MC_MoveAbsolute 36 Hình 2.48 Khối MC_MoveRelative 37 Hình 2.49 Khối MC_MoveJog 37 Hình 2.50 Ứng dụng Kepserver 39 Hình 3.1 Sơ đồ hoạt động chương trình PLC 40 Hình 3.2 Lưu đồ điều khiển PLC với nút nhấn START, STOP, RESET tạo WinForm 40 Hình 3.3 Khối Power .41 Hình 3.4 Khối Homing 41 Hình 3.5 Khối điều khiển vị trí động bước .41 Hình 3.6 Khối điều khiển tay 42 Hình 3.7 Lưu đồ tính tốn tốc độ động băng tải 42 Hình 3.8 Khối điều khiển HSC 43 Hình 3.9 Lưu đồ điều khiển chương trình điều khiển Robot .43 Hình 3.10 Lưu đồ xử lý ảnh .44 Hình 3.11 Ảnh vật qua chuyển đổi HSV .45 Hình 3.12 Ảnh sau nhị phân hóa theo ngưỡng dùng hàm InRange 45 Hình 3.13 Ảnh qua lần co dãn ảnh 46 Hình 3.14 Ảnh qua lần co dãn ảnh 46 Hình 3.15 Lưu đồ xử lý ảnh .47 Hình 3.16 Thuật toán nhận diện vật theo thứ tự băng tải 48 Hình 3.17 Minh họa trục tọa độ gốc robot trục tọa độ vật 48 Hình 3.18 Sơ đồ kết nối PC-PLC-SQL thơng qua OPC KepServer 49 Hình 4.1 Hình ảnh thiết kế 3D sử dụng phần mềm Fusion 360 52 Hình 4.2 Các linh kiện Robot Delta sau in 3D 52 Hình 4.3 Ráp khung Robot 53 Hình 4.4 Sơ đồ đấu nối PLC điều khiển động 53 Hình 4.5 Mơ hình sử dụng Stepmotor driver TB6600 54 Hình 4.6 Vị trí lắp đặt cơng tắc hành trình 54 Hình 4.7 Sơ đồ kết nối module SM-1222 với băng tải bơm 54 Hình 4.8 Bơm động băng tải 55 Hình 4.9 Sơ đồ kết nối encoder với PLC .55 Hình 4.10 Hình ảnh Encoder mơ hình 55 Hình 4.11 Tủ điều khiển Robot Delta, băng tải bơm sử dụng nguồn 24V 12V 56 Hình 4.12 Mơ hình thực tế 56 Hình 4.13 Trang điều khiển kết nối 57 Hình 4.14 Trang điều khiển chế độ Manual 57 Hình 4.15 Trang điều khiển Auto 58 Hình 4.16 Trang điều khiển Setting 58 Hình 5.1 Hình ảnh thực tế sau qua bước xử lý lọc màu .59 Hình 5.2 Robot gắp vật màu đỏ 59 Hình 5.3 Robot gắp vật màu xanh dương 60 Hình 5.4 Robot gắp vật màu xanh 60 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Bảng sơ đồ chân PLC S7-1200 21 Bảng 2.2 Các ngõ phát xung PLC 1212C DC/DC/DC .28 Bảng 2.3 Các chân khối MC_Power .33 Bảng 2.4 Các chân khối MC_Reset 34 Hình 3.70 Thuật tốn nhận diện vật theo thứ tự băng tải 3.2.2 Phương pháp chuyển đổi tọa độ khung hình sang tọa độ hệ Robot Gọi hệ trục tọa độ khung ảnh O1x1y1, hệ trục tọa độ gắn vào đáy Robot O2x2y2 Hình 3.71 Minh họa trục tọa độ gốc robot trục tọa độ vật 47 Ví dụ: Ta có khung ảnh thu từ camera có thước 640x480 (pixel) Xét độ dài tia O1x1 = 640 (pixel), tia O1y1 = 480 (pixel) Ta thực đo mơ hình thực tế xác định tia O1x1 = a (cm) Giả sử: a đo 10 cm Vậy tính tốn ta cm = 32 pixel Ta thực việc chuyển đổi từ hệ trục tọa độ O1x1y1 sang hệ trục tọa độ O2x2y2 Ta xét tọa độ O2 ứng với hệ trục O1x1y1 có tọa độ (xO; yO) đơn vị pixel giả sử tọa độ A ứng với hệ trục O1x1y1 (xA, yA) đơn vị pixel Như nói O2 gốc Robot, nên muốn Robot di chuyển đến điểm A ta phải tính tọa độ vecto �O2 Mà từ hệ trục tọa độ ta nhận thấy tia O1y1 tia O2y2 phương khác hướng, tia O2x2 tia O1x1 phương hướng Nên vector �O2 có tọa độ (Px, Py), tương ứng với Px = xO – xA (pixel); Py = -yO + yA (pixel) Ở Px Py tọa độ vị trí phương trình động học nghịch cánh tay máy Px, Py chuyển sang tọa độ mặt phẳng thực tế có giá trị Px = (xO - xA)/32 (cm), Py = (-yO +yA)/32 (cm) Vì đề tài thực xử lý ảnh 2D nên cần xác định tọa độ Px, Py Còn Pz ta cho số cố định Như có thông số Px, Py, Pz ta xác định giá trị góc xoay từ Robot di chuyển đến vị trí mà ta mong muốn 3.3 Kết nối PC-PLC-SQL Hình 3.72 Sơ đồ kết nối PC-PLC-SQL thông qua OPC KepServer C# kết nối với PLC lưu thông tin kết vào sở liệu SQLserver thông qua phần mềm OPC KEPServer sau: 48 - Sau cài đặt chương trình Kepware V6, ta tiến hành cài đặt cấu hình để Kepware kết nối tới PLC S7-1200 thơng qua Ethernet TCP/IP - Tiếp theo ta tạo Group Tag với địa tương ứng với địa ô nhớ PLC để truy cập vào liệu ta mong muốn PLC - Vì Kepware có sẵn thư viện Driver (.dll) tất PLC nay, nên dễ dàng tự động kết nối tới liệu PLC mà người dùng khơng cần thao tác nhiều - Trong chương trình C# ta thêm vào thư viện OPCAutomation.dll, thư viện cung cấp miễn phí OPC Foundation - Ta tiến hành khai báo biến OPCItem C# để link tới tag KEPServer mà ta tạo trước - Với lệnh đơn giản Read Write ta dễ dàng đọc hay ghi liệu xuống PLC - Sau sử dụng tính datalogger để lưu liệu số lượng sản phẩm vào sở liệu tạo sẵn 49 CHƯƠNG 4: THI CƠNG MƠ HÌNH 4.1 Thi cơng phần cứng 4.1.1 Chuẩn bị phần cứng Bảng 4.10 Danh sách ngun liệu mơ hình ST T Tên linh kiện Thông số kĩ thuật Băng tải Nguồn tổ ong Adapter Bơm chân không Điện áp HĐ: 24V 8I/6O Điện áp HĐ :24V 8O relay(2A) Chiều dài 60cm Chiều rộng 10cm Điện áp vào: 220VAC Điện áp ra: 24VDC Dòng ra: 10A Điện áp vào: 220VAC Điện áp ra: 5VDC Dòng ra: 2A Điện áp HĐ: 24V PLC S7-1200 (1212 DC/DC/DC) SM-1222 RLY Nút hút châm không Bộ in 3D robot Delta + carbon mắt trâu Stepmotor Đường kính: 2cm Số lượng Chú Thích 1 1 12 CB LS 40 13 Rotary encoder 400 Tiêu chuẩn với cáp 1,5 m Hiệu suất: 400 xung / vịng Điện áp HĐ: DC5-24V 11 có kèm van Điện áp HĐ: 2.75V Dòng điện HĐ :2A Driver động Điện áp HĐ : 12V TB6600 Dòng điện HĐ :2A Cơng tắc hành trình Áp định mức 24V KW11 Dòng định mức 2A 10 Mặt băng tải màu trắng Áp định mức 220V Dòng định mức 40A 3 4.1.1 Thi công robot delta tủ điều khiển a Robot Delta Các thành phần Robot Delta in 3D với thông số sau: - Khoảng từ tâm đế robot tới trục trục động f = 75mm 50 - Khoảng cách từ trục động đến cánh tay đòn rf = 80 mm - Độ dài cánh tay đòn re = 235 mm - Khoảng từ tâm giác hút đến cánh tay đòn e = 20 mm Hình 4.73 Hình ảnh thiết kế 3D sử dụng phần mềm Fusion 360 Hình 4.74 Các linh kiện Robot Delta sau in 3D b Khung đặt robot Phần khung lắp ghép nhơm định hình độ dài 50cm để cố định robot 51 Hình 4.75 Ráp khung Robot c Động điều khiển Robot Do xung đầu PLC S7-1200 có điện áp 24V nên ta thêm vào điện trở 2k4Ω để giúp giảm áp xuống 5V cấp xung chân PUL+ chân DIR+ driver TB6600 Hình 4.76 Sơ đồ đấu nối PLC điều khiển động 52 Hình 4.77 Mơ hình sử dụng Stepmotor driver TB6600 Hình 4.78 Vị trí lắp đặt cơng tắc hành trình d Bơm băng tải Hình 4.79 Sơ đồ kết nối module SM-1222 với băng tải bơm 53 Hình 4.80 Bơm động băng tải e Encoder Hình 4.81 Sơ đồ kết nối encoder với PLC Hình 4.82 Hình ảnh Encoder mơ hình f Tủ điều khiển 54 Hình 4.83 Tủ điều khiển Robot Delta, băng tải bơm sử dụng nguồn 24V 12V Các thành phần tủ điều khiển: - Nguồn tổ ong 24VDC - Adapter 12VDC - Driver TB6600 cho động - PLC 1212C DC/DC/DC signal boad 1222 8DO Relay - động hút chân không 24VDC - CB LS C40 g Mơ hình hồn chỉnh Hình 4.84 Mơ hình thực tế 55 4.2 Thi cơng phần mềm Giao diện phần mềm điều khiển: Hình 4.85 Trang điều khiển kết nối Hình 4.86 Trang điều khiển chế độ Manual 56 Hình 4.87 Trang điều khiển Auto Hình 4.88 Trang điều khiển Setting 57 CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ NHẬN XÉT 5.1 Kết 5.1.1 Kết xử lý ảnh Hình ảnh thực tế sau áp dung lên mơ hình: Hình 5.89 Hình ảnh thực tế sau qua bước xử lý lọc màu Ảnh sau trải qua xử lý đóng khung ơm sát vật thể, xác định tâm đường biên giúp robot gắp xác vật thể 5.1.1 Kết robot gắp vật Hình 5.90 Robot gắp vật màu đỏ 58 Hình 5.91 Robot gắp vật màu xanh dương Hình 5.92 Robot gắp vật màu xanh Bảng 5.11 Bảng đánh giá thực nghiệm Sản phẩm Đỏ Xanh Kết 33/33 32/33 Độ xác (%) 100% 96.7% Tỷ lệ tìm màu sắc vật gắp vật 97.8% Xanh dương 32/33 96.7% Sau 99 lần thực thí nghiệm với cách xếp ngẫu nhiên, hệ thống phân loại sản phẩm cho số liệu xác tương đối cao hệ thống hoạt động ổn định, không bị nhầm lẫn phân loại bỏ sót sản phẩm nhiều Tuy nhiên thực khoảng 33 lần sản phẩm điều kiện ánh sáng ổn định, có thay đổi ánh sáng lớn dẫn đến làm nhòe vật, vận hành lâu dẫn đến cấu khí khơng cịn đảm bảo lúc đầu dẫn đến sai số lớn Ngoài nhiều nguyên nhân khác như: giới hạn khí robot, mật độ sản phẩm lớn khiến robot không đáp ứng đủ tốc độ để gắp hết vật, phạm vi camera hạn chế nên robot bị giới hạn tầm nhìn… 5.2 Nhận xét 5.2.1 Những kiến thức nguyên cứu - Nguyên cứu lý thuyết Robot Delta, phương trình động lực học - Nguyên cứu lý thuyết xử lý ảnh nhằm tách vật thể màu khỏi - Tìm hiểu cách xây dựng Application Winform C# để dễ dàng điều khiển hệ Robot Delta 59 - Nguyên cứu đông bước, cách điều khiển motion control PLC S71200 - Tìm hiểu cách liên kết biến Application Winform phần mềm TIA Portal V15 - Đọc xử lý giá trị encoder để tính tốn tốc độ động 5.2.1 Những hạng mục đạt - Xây dựng phương trình tính tốn động lực nghịch đưa áp dụng vào Application để điều khiển Robot Delta - Áp dụng xử lý ảnh tìm tìm tọa độ vật real time qua camera sử dụng thư viện EmguCV C#.NET - Xây dựng liên kết Appllication PC PLC thông OPC KepserverEX V6 - Điều khiển lúc động bước PLC S7-1200 (1212C DC/DC/DC) sử dụng motion control phần mềm TIA Portal V15 - Vận hành Robot Delta để gắp, phân loại sản phẩm băng tải theo màu sắc, hình khối - Đọc tốc độ băng tải giúp tăng độ xác gắp vật thể - Lưu trữ liệu vào SQL 5.2.2 Những hạn chế - Phần cứng Robot tự thiết kế thi cơng nên cịn nhiều lỗi dẫn đến sai số trình vận hành - Thuật tốn tự thiết kế nên chưa hồn tồn tối ưu - Chương trình xử lý ảnh đáp ứng môi trường ánh sáng ổn định Sự thay đổi ánh sáng làm ảnh hưởng đến độ xác tính tốn 5.2.3 Hướng phát triển - Tích hợp trí tuệ nhân tạo để Robot linh hoạt, phù hợp với nhiều điều kiện hoạt động - Năng cấp phần cứng (động cơ, camera, chất liệu khớp robot…) để hệ thống tối ưu độ xác, tốc độ, độ ổn định vận hành - Nâng cấp thuật toán xử lý ảnh mở rộng vùng nhận diện màu nhận diện kích thước, hình thái, màu sắc, QRcode… - Cập nhật sở liệu lên internet để theo dõi từ xa 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Robot Công Nghiệp (2009) - Ts Phạm Đăng Phước [2] S7-1200 Motion Control V4.0 in TIA Portal V15 - Siemens [3] Emgu CV Essentials – Shin Shi [4] ClientAce: Creating a Simple Windows Form Application - Kepware Technologies [5] Delta Robot kinematics Tutorial - hypertriangle.com/ [6] Ứng dụng C# lập trình hệ thống Scada – automationsystemvn.blogspot.com 61 ... theo sát chúng em q trình thực hồn thành luận văn Chúng em xin gửi lời cảm ơn đến bạn lớp 16420A Những người bạn học giúp đỡ lẫn suốt q trình học tập luận văn cuối khóa Cuối cùng, chúng em xin gửi... gửi lời cảm ơn đến thầy cô phản biện thầy cô hội động bảo vệ luận văn dành thời gian để nhận xét giúp đỡ chúng em trình bảo vệ luận văn Lời cuối, chúng em xin gửi lời chúc sức khỏe đến thầy cô... phương trình động lực học thuận nghịch, kiến thưc sử lý ảnh qua thư viện EmguCV C#.Net sử dụng luận văn Giới thiệu linh kiện phần cứng PLC S7-1200, cấu tạo hoạt động động bước, cách điều khiển