BÁO CÁO CHUYÊN đề NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA CHUYÊN NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓAĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ CÔNG NGHIỆP

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA CHUN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HĨA&ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ CƠNG NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn:Nguyễn Tùng Linh Nhóm sinh viên: 22 Sinh viên thực hiện: Lê Công Thành Mã sinh viên: 18810430038 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thế Tuân Mã sinh viên: 18810430050 Lớp: D13TDH&DKTBCN3 HÀ NỘI, 10/2021 MỤC LỤC ĐỀ BÀI BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ PHẦN 1: LÝ THUYẾT I.CÁC BƯỚC XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỐ HỆ THỐNG II.PHƯƠNG PHÁP MƠ HÌNH HỐ VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG HÀNG ĐỢI 1.1 Khái niệm chung hệ thống hàng đợi………………………………………… 1.2 Các thành phần hệ thống hàng đợi…………………………… 1.3 Dòng khách hàng (Customer )……………………………………………………6 1.4 Kênh phục vụ ( Sever )………………………………………………………… 1.5 Chiều dài hàng đợi…………………………………………… 10 1.6 Thời gian xếp hàng…………………………………………………………… 11 1.7 Luật xếp hàng……………………………………………………… 11 1.8 Thời gian xếp hàng chiều dài hàng đợi………………………………………12 1.9 Năng lực phục vụ xác suất khách hàng hệ thống…………………………………………………………… 13 1.10 Hệ thống hàng đợi M/M/1 có độ dài hàng đợi không hạn chế (n→ ∞)……………………….……………………………….18 PHẦN 2: BÀI TẬP…………………………………………………………………… 21 1.1Tính tốn thơng số…………………………………………………………….22 1.2 Chương trình chạy mô phỏng………………………………………… 23 ĐỀ BÀI BÁO CÁO CHUN ĐỀ Nhóm 22 Phần 1: Lý thuyết Trình bày bước xây dựng mơ hình hóa hệ thống phương pháp mơ hình hóa mơ hệ thống tuyến tính liên tục Lấy ví dụ minh họa Phần 2: Bài tập Yêu cầu Trình bày bước xây dựng mơ hình hóa hệ thống Tìm hiểu phương pháp mô hệ thống hàng đợi Một phân xưởng khí có cơng đoạn gia cơng khí bàn kiểm tra hình vẽ Các chi tiết máy đưa đến công đoạn gia công khí có khoảng cách tn theo luật phân phối mũ có giá trị trung bình phút Thời gian gia cơng khí tuần theo luật phân bố khoảng 0,65 đến 0,8 phút Thời gian sản phẩm theo luật phân bố khoảng 0,75 đến 0,8 phút Có 90% sản phẩm đạt loại tốt đóng gói, cịn lại 10% sản phẩm cịn lại loại xấu đưa quay trở lại gia công Giả thiết số chờ đợi hai hàng khơng hạn chế.Hãy mơ q trình hệ thống làm việc 100 phút tính - Thời gian trung bình hàng đợi - Chiều dài hàng đợi trung bình - Số sản phẩm phải gia cơng lại PHẦN 1: LÝ THUYẾT I.CÁC BƯỚC XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỐ HỆ THỐNG Các bước xây dựng mơ hình hố hệ thống là: +Quan sát +Thu thập liệu +Nghiên cứu lý thuyết +Thực nghiệm +Tổ chức sản xuất II.PHƯƠNG PHÁP MƠ HÌNH HỐ VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG HÀNG ĐỢI 1.1 Khái niệm chung hệ thống hàng đợi Hệ thống hàng đợi hệ thống có phận phục vụ (Services) khách hàng đến hệ thống (Arriving Customers) để phục vụ Nếu khách hàng đến mà phận phục vụ bị bận khách hàng xếp hàng để phục vụ Chính hệ thống có tên hệ thống hàng đợi Lý thuyết tốn học để khảo sát hệ hàng đợi gọi lý thuyết phục vụ đám đông (các khách hàng coi đám đông phục vụ ).Trong hệ thống hàng đợi khách hàng kiện gián đoạn xảy thời điểm ngẫu nhiên ,vì hệ hàng đợi thuộc loại hệ kiện gián đoạn 1.2 Các thành phần hệ thống hàng đợi Trong thực tế có nhiều hệ thống xem hệ thống hàng đợi Mô hệ thống hàng đợi nhằm đánh giá lực làm việc hệ thống, khả khách hàng phải chờ đợi lâu khơng cịn chố để xêp hàng đợi đến lượt phục vụ Trên sở phân tích vậy, người ta thiết kế hệ thống chọn số kênh phục vụ, suất phục vụ ,kích thước hàng đợi v.v nhằm đạt hiệu tối ưu Bảng 1.1 Trình bày số hệ thống hàng đợi Bảng 1.1 Hệ thống hàng đợi có ba phận là: 1) Dịng khách hàng (Arriving Customers, Arrival Patterus): phần tử, kiện đến hệ thống để phục vụ - gọi chung khách hàng Đặc trưng cho dòng khách hàng cường độ dòng khách hàng λ 1/ đơn vị thời gian Dòng khách hàng dòng kiện gián đoạn, ngẫu nhiên, khoảng cách thời gian khách hàng đại lượng ngẫu nhiên 2) Kênh phục vụ(Sever): phận để phục vụ khách hàng, thực yêu cầu khách hàng Thời gian phục vụ(Service Time) khoảng thời gian lần phục vụ biến ngẫu nhiên Tuỳ theo hệ thống có hay nhiều điểm phục vụ mà người ta gọi hệ thống nhiều kênh phục vụ Đặc trưng cho kênh phục vụ dòng phục vụ với cường độ phục vụ μ 1/đơn vị thời gian Cường độ phục vụ số khách hàng phục vụ xong đơn vị thời gian 3) Hàng đợi (Queue): số khách hàng chờ đợi đến lượt phục vụ Tuỳ theo số khách hàng đến nhiều hay it ( cường độ λ lớn hay bé ), khả phục vụ( số kênh phục vụ, thời gian phục vụ) mà số khách hàng phải chờ đợi hàng đợi nhiều hay Vì độ dài hàng đợi biến ngẫu nhiên Đặc trưng cho hàng đợi có: - Chiều dài hàng đợi: số khách hàng có hàng đợi chờ để phục vụ - Thời gian đợi: khoảng thời gian từ khách hàng đến hệ thống đến bắt đầu phục vụ Thời gian đợi hạn chế không hạn chế - Luật xếp hàng: phương thức chọn khách hàng hàng đợi Thông thường có luật xếp hàng đến trước phục vụ trước, đến sau phục vụ trước,ngẫu nhiên, ưu tiên… Nếu hệ thống có nhiều kênh phục vụ phải có luật phải có luật phân chia khách hàng kênh phục vụ 1.3 Dòng khách hàng (Customer ) - Dòng khách hàng phận quan trọng hệ thống hàng đợi - Một số ví dụ sau dòng khách hàng : - Dòng gọi trạm điện thoại - Dòng thiết bị điện gia dụng(bàn là, tivi ,radio, máy giặt, nồi cơm điệnv.v.) nối vào mạng điện cung cấp - Dòng hư hỏng xảy hệ thống máy tính, hệ thống điều khiển - Dịng đạn pháo bắn mục tiêu di động - Dòng bệnh nhân đến khám bệnh ,khách hàng vào nhà hàng, siêu thị v.v… - Những dòng gọi dịng kiện ngẫu nhiên có trạng thái gián đoạn xảy thời gian liên tục Hình 1.2 Dịng kiện gián đoạn - Trên hình thấy điểm gốc thời gian 0t điểm trục thời gian.Các dòng khách hàng xem xét phần thường dịng kiện tối giản.Một dịng tối giản có tính chất sau :dừng, không hậu tọa độ - Dòng dừng dòng mà xác suất xảy kiện phụ thuộc vào khoảng thời gian t khơng phụ thuộc vào vị trí quãng đường thời gian t trục thời gian.Có nghĩa dòng rừng xác suất xảy kiện suốt trục thời gian - Dịng khơng hậu dòng mà số kiện xảy độc lập nhau, có nghĩa kiện xảy thời điểm t1 kéo theo kiện xảy thời điểm t2 ngược lại - Dòng tọa độ dịng kiện xảy tọa độ định Có nghĩa thời điểm có kiện xảy ra, xác suất để có hai hay nhiều kiện xảy lúc nhỏ bỏ qua - Chú ý kiện xảy ngẫu nhiên mà theo quy luật đó, ví dụ đặn cách khoảng thời gian T dịng dịng có hậu Người ta chứng minh tổng số đủ lớn dịng (dừng, tọa độ) có hậu hạn chế cho dịng tối giản (dừng, khơng hậu tọa độ).Một dịng dừng lại khơng dừng,Nhưng khơng hậu tọa độ gọi dòng Poisson.Trong dòng Poisson cường độ kiện λ (số kiện xảy đơn vị thời gian) phụ thuộc vào thời gian ,tức λ = λ(t) - Nếu λ = const dịng Poisson gà rừng lúc trở thành dịng tối giản - Dịng tơi giản có vai trò quan trọng việc giám sát dòng khách hàng tính tốn dịng tối giản đơn giản thuận lợi - Xét dịng khách hàng dịng tối giản đó: Hình 1.3 Dịng khách hàng - t1, t2, ti: thời điểm khách hàng xuất - A1, A2, Ai:khoảng thời gian khách hàng - Do dòng khách hàng dòng tối giản nên cường độ khách hàng( số khách hàng trung bình đơn vị thời gian) số - λ= - Trong MA -kỳ vọng tốn đại lượng ngẫu nhiên A1,A2, Ai - Người ta chứng minh dịng khách hàng dịng tối giản 𝑀𝐴 khoảng cách khách hàng Ai biến ngẫu nhiên theo quy luật phân bố mũ -expo(λ) - Như theo dòng khách hàng tối giản, thời gian khách hàng tuân theo luật phân bố mũ, giá trị trung bình 1/λ , dó λ -cường độ dòng khách hàng - Như trình bày thời điểm t1, t2, ti khách hàng xuất làm cho trạng thái hệ thống thay đổi Vì dịng khách hàng dòng tối giản nên thời điểm t1, t2, ti xuất hồn tồn ngẫu nhiên khơng phụ thuộc lẫn từ suy q trình chuyển trạng thái hệ thống ngẫu nhiên không phụ thuộc vào trạng thái khứ Nếu nguyên tắc xếp hàng FIFO chuối trạng thái hệ thống gọi chuỗi Markov Chính người ta kí hiệu M để phân bố mũ khoảng thời gian khách hàng 1.4 Kênh phục vụ ( Sever ) Một hệ thống có nhiều kênh phục vụ Tuỳ tính chất khách hàng mà thời gian phục vụ khách Sau số ví dụ thời gian phục vụ - Thời lượng gọi trạm điện thoại - Thời gian gia công chi tiết máy - Thời gian khám bệnh, điều trị cho bệnh nhân - Thời gian tính tiền cho khách hàng siêu thị Thời gian phục vụ đại lượng ngẫu hiên Sau khách hàng phục vụ xong rời khỏi hệ thống kênh phục vụ nhận kkhachs hàng mời để phục vụ hàng đợi có khách hàng Như số khách hàng phục vụ tạo thành dòng phục vụ Trong trường hợp thời gian phục vụcos phân bố mũ expo(μ), đó: μ -cường độ dòng phục vụ- số khách hàng phục vụ đơn vị thời gian – dòng phục vụ tạo thành dòng tối giản chuỗi trạng thái phục vụ chuối Markov người ta dùng ký hiệu M để phân bố mũ thời gian phục vụ Gọi S1,S2… thời gian phục vụ Vậy: Trong Ms kỳ vọng toán thời gian phục vụ Người ta thường dùng ký hiệu sau để hệ thống hàng đợi khác - M/M/1 – Hệ thống hàng đợi có kênh phục vụ, dịng khách hàng phục vụ dòng tối giản - M/M/S – Hệ thống hàng đợi có S kênh phục vụ, dịng khách hàng phục vụ dòng tối giản - GI/G/S – Hê thống hàng đợi có S kênh phục vụ, dịng khách hàng dòng kiện ngẫu nhiên(GI: General independent) dịng phục vụ có phân bố bất kỳ(G: Generl) Trong hệ thống hàng đợi người ta thường đánh giá khả hệ thống hệ số sử dụng(Utilization factor): 1.5 Chiều dài hàng đợi Chiều dài hàng đợi số khách hàng đứng đợi để phục vụ Nếu số vị trí để đứng đợi khơng hạn chế chiều dài hàng đợi dài bất kỳ.Ngược lại số vị trí để đứng đợi bị hạn chế chiều dài hàng đợi khơng vượt q số cho trước.Trong trường hợp khách hàng đến vào chiều dài hàng đợi đầy phải rời bỏ hệ thống hệ thống khách hàng.Chiều dài hàng đợi đại lượng ngẫu nhiên phụ thuộc vào cường độ dòng khách hàng dòng phục vụ 1.6 Thời gian xếp hàng Thời gian xếp hàng khoảng thời gian khách hàng đứng đợi hàng đợi chờ đến lượt phục vụ Có loại khách hàng đợi được, ngược lại có loại khách hàng đứng đợi khoảng thời gian định, hết thời gian khách hàng rời bỏ hệ thống, chỗ để đứng đợi Trong trường hợp hệ thống khách hàng Để giảm khả khách hàng hệ thống phải tăng cường tốc độ phục vụ tăng tốc kênh phục vụ 1.7 Luật xếp hàng Luật xếp hàng lựa chọn khách hàng để phục vụ Trong hệ thống hàng đợi có kênh phục vụ thường có luật xếp hàng sau đây: - FIFO (First In First Out) – khách hàng đến trước phục vụ trước, khách hàng đến sau phục vụ sau Luật FIFO thường dùng nời như: + Xếp hàng trước quầy tính tiền siêu thị + Xếp hàng vào sở dịch vụ, phương tiện vận tải 10 + Các thiết bị xếp hàng băng chuyền chờ đến lượt lắp ráp - LIFO (Last In First Out) – khách hàng đến sau phục vụ trước Luật LIFO thường dùng nơi sau: + Ra khỏi buồng thang máy: người vào sau trước tiên + Đọc liệu băng từ: liệu đọc từ trước + Hàng hoá xếp vào thùng chứa: hàng xếp sau cùng( phía thùng chứa) lấy trước v.v - Ngẫu nhiên: Các khách hàng có độ ưu tiên phục vụ cách ngẫu nhiên Luật thường thấy trường hợp sau: + Lấy linh kiện điện tử ô để lắp rap - Ưu tiên: Một số khách hàng có số đặc tính định phục vụ trước Luật thường thấy trường hợp như: + Phụ nữ, trẻ em người tàn tật ưu tiên phục vụ trước + Luật FIFP, luật LIFO trường hợp đặc biệt với dấu hiệu ưu tiên trước đến sau + Thời gian phục vụ ngắn phục vụ trước (Shortest job first) Ví dụ giao thông xe nhỏ gọn di chuyển nhanh ưu tiên trước so với xe to cồng kềnh di chuyển chậm phải sau Bài tốn có thời gian ngắn đượcmays tính chọn để giải trước 1.8 Thời gian xếp hàng chiều dài hàng đợi Gọi Di :- Thời gian xếp hàng khách hàng thứ i Si :- Thời gian phục vụ khách thứ I Vậy:Wi=Di +Si -Thời gian chờ đợi hệ thống khách hàng thứ I 11 Q(t):- Số khách hàng hàng đợi thời điểm t L(t):- Số khách hàng có hệ thống thời điểm t; L(t)=Q(t)+ số khách hàng hàng phục vụ Chúng ta chứng minh quan hệ sâu Thời gian xếp hàng trung bình: Thời gian chờ đợi trung bình hệ thống : Trị số trung bình khách hàng có hàng đợi ,hay cịn gọi chiều dài trung bình hàng đợi : Q = λd Trong : λ : cường độ dòng khách hàng d :thời gian xếp hàng trung bình Trị số trung bình khách hàng có hệ thống L = λω Trong :ω- Thời gian chờ đợi trung bình khách hàng hệ thống 12 1.9 Năng lực phục vụ xác suất khách hàng hệ thống Xét hệ thống hàng đợi M/M/1 số vị trí hàng đợi hữu hạn n Trong trường hơp khách hàng đến hệ thống mà tất vị trí hàng đợi bị chiếm chỗ khách hàng rời bỏ hệ thống ta nói hệ thống khách hàng Cường độ dòng khách hàng λ Cường độ dòng phục vụ μ Trạng thái hệ thống U Hình 1.4 Trạng thái hệ thơng hàng đợi M/M/I Chúng ta đánh số trạng thái hệ thống theo số lượng khách hàng có hệ thống (được phục vụ đợi) + U0 - Điểm phục vụ rồi( khơng có khách hàng) + U1 - Điểm phục vụ bận ( khách hàng phục vụ) , khơng có khách hàng đợi + U2 - Điểm phục vụ bận, khách hàng đợi + Ui - Điểm phục vụ bận, (i-1) khách hàng đợi + Un+1 – Điểm phục vụ bận, n khách hàng đợi P0, p1, p2, …Pn+1 xác suất để hệ thống trạng thái U0, U1, U2, Un+1 Từ hình 1.4 ta viết: 13 (1.5) Từ ta có quan hệ sau: (1.6) Chú ý tổng xác suất trạng tháo hệ thống (trừ trạng thái U0 trạng tháo khơng có khách hàng ) ln ln 1, ta có: p1 + p2 + p3 + pn+1 = Dễ dàng tìm xác suất P0 xác suất hệ thống rỗi, khách hàng (1.7) Mẫu số (1.7) cấp số nhân có bội λ/μ, viết (1.8) 14 (1.9) Chú ý xác suất Pn+1 xác suất xảy trạng thái tất n vị trí hàng đợi có khách hàng đứng đợi Lúc có khách hàng đến rời bỏ hệ thống Vậy xác suất để hệ thống bị khách hàng P0 là: Thay vào (5.9) vào (5.6), ta viết (1.10) Trạng thái ngược với trạng thái khách hàng trạng thái phục vụ Vì khả phục vụ tương đối hệ thống đánh giá xác suất (1.11) Khả phục vụ tuyệt đối đánh giá công thức sau: (1.12) Giá trị A số khách hàng phục vụ đơn vị thời gian 15 Chúng ta chứng minh giá trị trung bình khách hàng có hàng đợi Q (1.13) Theo (5.13) thời gian hàng đợi hàng chờ đợi trung bình d: (1.14) Thời gian trung bình khách hàng hệ thống ω = thời gian xếp hàng trung bình d + thời gian trung bình phục vụ ts Thời gian trung bình phục vụ ts thời gian phục vụ khách hàng 1/μ nhân với khả phục vụ hệ thống P1, tức: (1.15) Vậy ta có: ω = d + ts (1.16) Thay (1.14) (1.15) vào (1.16) ta có: (1.17) So khách hàng nằm hệ thống L số khách hàng nằm hàng đợi Q cộng với số khách hàng trung bình phục vụ ls 16 ls = λ.ts Ta có Thay (1.15) vào biểu thức ta (1.18) Vậy số khách hàng trung bình nằm hệ thống là: (1.19) 1.10 Hệ thống hàng đợi M/M/1 có độ dài hàng đợi khơng hạn chế (n→ ∞) Sau xét đặc tính hệ thống n→ ∞, luật xếp hàng FIFO + Khả phục vụ P1 Khi n ∞, biểu thức (1.11) tiến tới P1 = 1, điều giải thích luật xếp hàng FIFA độ dài hàng đợi khơng giới hạn chế tất khách hàng phục vụ khả phục vụ P1 = 1, tức 100% khách hàng đến hệ thống phục vụ + Xác suất khách hàng hệ thống P0 = + Độ dài trung bình hàng đợi (1.13) n ∞ là: (1.20) 17 + Trị số trung bình số khách hàng có mặt hệ thống,(1.19) n ∞ (1.21) + Trị số trung bình thời gian khách hàng chờ hàng đợi, (1.14) n ∞ (1.22) + Trị số trung bình thời gian khách hàng có mặt hệ thống, (1.17) n ∞ (1.23) Các hệ thống hàng đợi xem xét giả thiết thời gian chờ đợi hàng đợi khơng hạn chế Trong thực tế có hệ thống mà thời gian chờ đợi bị hạn chế d ≤ D0 Trong D0 thời gian cho phép đợi hàng đợi Trong trường hợp chiều dài hàng đợi không hạn chế, hệ thống có khả khách hàng thời gian trung gian chờ đợi d > D0 III Ví dụ phân tích hệ thống ngẫu nhiên Mơ trạm xe bus sinh viên Sinh viên từ ký túc xá đến trường xe bus, xe chứa 60 sinh viên Thời gian đến trường 6h đến 7h30 Sinh viên đến trạm xe bus mơ tả dịng tối giản với cường độ λ = 0.8 SV/s Cứ sau Txe = 15 phút có chuyến xe bus đến trường Nếu số sinh viên chờ xe 60SV số SV thừa phải chờ đến chuyến xe sau 18 Xây dựng mơ hình mơ hệ thống Kiểm tra xem sau 7h30 cịn SV bị kẹt xe bến xe bus Để đảm bảo tất sinh viên học Txe = ?? Bài làm : B1 Xây dựng mơ hình dịng sinh viên đến trạm xe bus Khoảng thời gian sinh viên đến trạm xe bus ti = (-1/λ)ln(Ui) với Ui ~ U(0,1) B2 Thời gian mô từ 6h đến 7h30 tức t = đên t = 5400s t = t + ti t = 5400s dừng mơ B3 Nếu t n ∞ • Khả phục vụ khách hàng P1 = theo luật hàng FIFO • Xác suất khách hàng hệ thống P0 = a) Hàng đợi Phân xưởng có khí có cơng đoạn mơ tả mơ hình M/M/1 Với λ = Thời gian gia cơng khí trung bình 0.65 đến 0.7 => 0.675 Cường độ phục vụ 𝜇 = = 1.48 0.675 Đơ dài trung bình hàng đợi : Q= (λ⁄𝜇 )2 1−(λ⁄𝜇) = 1.4 Trị số trung bình số sản phẩm có mặt hệ thống: L= λ⁄ 𝜇 1−(λ⁄𝜇) = 2.08 Trị số trung bình thời gian sản phẩm chờ hàng đợi: d = (1⁄λ) (λ⁄𝜇)2 1−(λ⁄𝜇) = 1.4 Thời gian trung bình sản phẩm có mặt hệ thống 𝜔= (λ⁄𝜇 )2 λ(1−(λ⁄𝜇)) + 𝜇 = 2.08 b) Hàng đợi Do thời gian gia cơng thời gian xuất thêm sản phẩm hàng đợi nên cường độ dòng khách hàng hay dòng sản phẩm sau gia công phút => λ = Thời gian trung bình để kiểm tra sản phẩm 0.7 đến 0.8 phút 21  Trung bình = 0.75 phút => 𝜇 = 1⁄0.75 = 1.33 Đơ dài trung bình hàng đợi : Q= (λ⁄𝜇)2 1−(λ⁄𝜇 ) = 2.278 Trị số trung bình số sản phẩm có mặt hệ thống: L= λ⁄ 𝜇 1−(λ⁄𝜇) = 3.03 Trị số trung bình thời gian sản phẩm chờ hàng đợi: d = (1⁄λ) (λ⁄𝜇 )2 1−(λ⁄𝜇 ) = 2.278 Thời gian trung bình sản phẩm có mặt hệ thống 𝜔= (λ⁄𝜇 )2 λ(1−(λ⁄𝜇 )) + 𝜇 = 3.03 1.2 Chương trình chạy mơ Tmp = 100; m = ;% so san pham vào ban đau n = ;% so san pham hàng đoi ban đau t1 = 60 ; %thoi gian toi hàng thêm sản phẩm t2 = 40.5 ; %thoi gian gia công t3 = 46.5; %thoi gian kiem tra spt = ; % so san pham tot spx = ; % so san pham phai gia cong lai for i =0:1:Tmp m = m + 1; n = fix(m - t2/60); end for x = 1:1:n 22 sp = rand(1,1) if sp > 0.1 spt = spt+1; elseif sp