1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng

76 10 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 76
Dung lượng 5,42 MB

Nội dung

Ngày đăng: 27/11/2021, 15:51

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUADCOPTER VÀ ĐIỀU KHIỂN BAY BÁM THEO ĐỐI - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUADCOPTER VÀ ĐIỀU KHIỂN BAY BÁM THEO ĐỐI (Trang 1)
Hình 1.1. Dự kiến đầu tư vào phần cứng Drone (201 5- 2021) - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 1.1. Dự kiến đầu tư vào phần cứng Drone (201 5- 2021) (Trang 4)
2.2. Mô hình toán học và động lực học 2.2.1. Động học khối - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
2.2. Mô hình toán học và động lực học 2.2.1. Động học khối (Trang 11)
Hình 2.4. Góc Euler Roll, Pitch, Yaw - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.4. Góc Euler Roll, Pitch, Yaw (Trang 15)
Hình 2.5. Góc Euler - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.5. Góc Euler (Trang 16)
Hình 2.7. Hình chiếu của trụ cY trên trục tiêu chuẩn - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.7. Hình chiếu của trụ cY trên trục tiêu chuẩn (Trang 18)
Hình 2.8. Cấu trúc của con quay hồi chuyển (cảm biến MPU) - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.8. Cấu trúc của con quay hồi chuyển (cảm biến MPU) (Trang 19)
Hình 2.10. Tính toán góc nghiêng từ Gia tốc kế - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.10. Tính toán góc nghiêng từ Gia tốc kế (Trang 22)
Hình 2.11. Bộ lọc nhiễu - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.11. Bộ lọc nhiễu (Trang 24)
Hình 2.13 Đồ thị kết quả khác biệt khi giá trị của Kp bị thay đổi - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.13 Đồ thị kết quả khác biệt khi giá trị của Kp bị thay đổi (Trang 26)
Hình 2.15 Đồ thị PV theo thời gian, với 3 giá trị Kd (Kp and Ki không đổi) - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.15 Đồ thị PV theo thời gian, với 3 giá trị Kd (Kp and Ki không đổi) (Trang 28)
Hình 2.16 PWM trong STM32F103 - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.16 PWM trong STM32F103 (Trang 30)
Hình 2.27 Viền của đối được xác định bằng xử lý ảnh. a)Ảnh đầu vào. b) Ảnh đầu ra sau khi được - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 2.27 Viền của đối được xác định bằng xử lý ảnh. a)Ảnh đầu vào. b) Ảnh đầu ra sau khi được (Trang 39)
Hình 3.3. Cấu trúc động cơ BLDC - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 3.3. Cấu trúc động cơ BLDC (Trang 43)
Bảng 3.1. Thông số kỹ thuật của động cơ không chổi than EMAX Cooling RS2205 RaceSpec KV2300 - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Bảng 3.1. Thông số kỹ thuật của động cơ không chổi than EMAX Cooling RS2205 RaceSpec KV2300 (Trang 45)
Hình 3.6. Động cơ điện không chổi than EMAX Cooling RS2205 RaceSpec KV2300 - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 3.6. Động cơ điện không chổi than EMAX Cooling RS2205 RaceSpec KV2300 (Trang 45)
Hình 3.9 Emax Lighting_S 30A Blheli_S Opto ESC - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 3.9 Emax Lighting_S 30A Blheli_S Opto ESC (Trang 47)
Hình 3.11 Sơ đồ các chân của bo mạch STM32 - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 3.11 Sơ đồ các chân của bo mạch STM32 (Trang 49)
Bảng 3.4. Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3 - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Bảng 3.4. Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3 (Trang 49)
Bảng 3.5. Đặc điểm kỹ thuật của MPU-6050 - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Bảng 3.5. Đặc điểm kỹ thuật của MPU-6050 (Trang 50)
Hình 3.14 Module nguồn ổn áp USB 5V - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 3.14 Module nguồn ổn áp USB 5V (Trang 52)
Hình 3.18 Các loại cánh quạt khác nhau trên thị trường. - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 3.18 Các loại cánh quạt khác nhau trên thị trường (Trang 55)
Hình 3.21 cho thấy file mạch in bo mạch hỗ trợ vi điều khiển STM32 - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 3.21 cho thấy file mạch in bo mạch hỗ trợ vi điều khiển STM32 (Trang 58)
Hình 4.5. Giá trị pixel x và R của đối trượng trong ảnh - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 4.5. Giá trị pixel x và R của đối trượng trong ảnh (Trang 62)
Hình 4.6. Xung PWM được tạo ra từ raspberry pi và bộ điều khiển. (a) xung PWM có độ rộng 1100µs - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 4.6. Xung PWM được tạo ra từ raspberry pi và bộ điều khiển. (a) xung PWM có độ rộng 1100µs (Trang 62)
Hình 4.8. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID theo bán kín hR của đối tượng - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 4.8. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID theo bán kín hR của đối tượng (Trang 63)
Hình 4.7. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID theo trục x của đối tượng - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 4.7. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID theo trục x của đối tượng (Trang 63)
Hình 4.7 Quy trình hoạt động của Quadcopter tự động theo dõi đối tượng - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 4.7 Quy trình hoạt động của Quadcopter tự động theo dõi đối tượng (Trang 67)
Hình 5.5. Vị trí ổn định giữa quadcopter và đối tượng. (a) góc nhìn từ trên cao. (b) góc nhìn từ camera quadcopter - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 5.5. Vị trí ổn định giữa quadcopter và đối tượng. (a) góc nhìn từ trên cao. (b) góc nhìn từ camera quadcopter (Trang 71)
Hình 5. 7. Vị trí không ổn định giữa quadcopter và đối tượng. (a) góc nhìn từ trên cao - Xây dựng mô hình quadcopter và điều khiển bay bám theo đối tượng
Hình 5. 7. Vị trí không ổn định giữa quadcopter và đối tượng. (a) góc nhìn từ trên cao (Trang 72)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w