0

Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng

145 4 0
  • Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Tài liệu liên quan

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 25/11/2021, 11:29

Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng TÓM TẮT Đề tài nghiên cứu này, Tác giả giới thiệu mơ hình máy cơng cụ CNC hai chiều dùng phương pháp truyền động khác Đó là, sử dụng cấu dây băng để điều khiển hệ gia công di chuyển mặt phẳng khả dụng Ưu điểm hệ có khả mở rộng mặt phẳng khả dụng theo yêu cầu thực tiển mà yếu tố kỹ thuật, vốn đầu tư, thời gian cần nâng cấp ưu Ngoài ra, việc chỉnh sửa chương trình can thiệp Phương pháp điều khiển cho hệ dựa tảng logic mờ Từ yêu cầu công nghệ, tác giả xây dựng tập mờ cách định nghĩa biến ngôn ngữ Sau đó, xây dựng hàm liên thuộc ngã vào ngã kể hàm trung gian Bước tìm cho luật mờ, sau thực việc mờ hóa tín hiệu đầu vào Dựa luật mờ, tác giả dùng công cụ giải mờ kết hợp với kinh nghiệm thực tế để rõ hóa tín hiệu đầu sử dụng ngơn ngữ lập trình PLC S7200 thực xử lý để điều khiển tốc độ chiều quay hai động cấu dây băng, làm di chuyển hệ gia cơng đến vị trí xác lập trước người dùng cài đặt Kết vận hành mơ hình máy cơng cụ cho thấy hệ gia cơng dừng vị trí đặt trước mặt phẳng khả dụng v ABSTRACT This research project, the Author introduces a model of bidirectional CNC machine tools using the other transmission method That is, using the ribbon structure to control the processing system move on a flat surface available The advantage of this system is capable of to expand useful flat surface at the request practical, but technical factors, investment, time to upgrade is more dominant In addition to editing program interventions is also quite less Controlling method for system based on fuzzy logic platform From the technological requirements, the Authors build by defining the fuzzy linguistic variables Then, build membership functions for input and out including the secondary functions The next step to find out the fuzzy rules, after having fuzzy the input signals Based on the fuzzy rules, the author uses the defuzzification tools combined with practical experience to perform the defuzzification of the output signal, and use S7-200 PLC programming language implementation and control processor speed degree and direction of rotation of the two motors in the ribbon structure, they moved the processing system go to right position determined in the plane, which were installed by the user Operating results of the model showed that machine tool machining system has stopped exactly at the preset position in the plane available vi MỤC LỤC LỜI CÁM ƠN iv MỤC LỤC vi TÓM TẮT v DANH MỤC HÌNH x LỜI NĨI ĐẦU xvii Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan hướng nghiên cứu: 1.2 Tính cấp thiết đề tài, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Xác định mục đích nghiên cứu, khách thể đối tượng nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Xác định nhiệm vụ nghiên cứu giới hạn đề tài Chương GIỚI THIỆU CƠ CẤU VÀ Ý TƯỞNG THIẾT KẾ 2.2 Các kiểu cấu vận hành trước 2.2.2 Cố định vật gia công, di chuyển cấu chấp hành 2.1 Yêu cầu hoạt động cấu 2.2.1 Di chuyển vật gia công bệ đỡ máy 2.2.3 Di chuyển cấu chấp hành cánh tay robot 8 2.2.4 Cấu trúc di chuyển dây đay 10 2.3.1 Quy trình làm việc cấu dây băng 12 2.3 Cấu trúc cấu dây băng 11 2.3.2 Chọn phương án cho trượt cấu dây băng 13 2.3.3.1 Mở rộng đỡ: 15 2.3.3 Vấn đề mở rộng cho cấu: vi 15 2.3.3.2 Dự trữ dây băng cho mở rộng 15 Chương LÝ THUYẾT VÀ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ 17 3.2 Tập Mờ Và Các Phép Toán Tập Mờ 18 3.2.1.1 Khái niệm tập hợp mờ 18 3.1 Giới Thiệu 3.2.1 Tập mờ thông tin không chắn 17 18 3.2.1.2 Tập lát cắt tập mờ 20 3.2.3 23 3.2.2 Biến ngôn ngữ 22 Các phép tính trên tập mờ 3.2.3.1 Phép hợp ∪ 25 3.2.3.2 Phép giao ∩ 25 3.2.3.3 Phép lấy phần bù ~ 26 3.2.3.4 Phép tổng tích đại số tập mờ 26 3.2.3.6 Phép dãn 28 3.2.3.5 Phép tập trung hay phép co 3.3 Phép Mờ Hóa 27 29 3.4 Phép Khử Mờ 31 3.4.1 Phương pháp cực đại trung bình 33 3.4.2 Phương pháp cực đại trung bình có trọng số 34 3.5 Quan Hệ Mờ 36 3.4.3 Phương pháp trọng tâm 3.5.1 Khái niệm quan hệ mờ 35 36 3.5.2 Quan hệ mờ tri thức dạng luật nếu-thì 36 3.6.1 Giới thiệu logic mờ 37 3.6 Logic Mờ vii 37 3.6.2 Cấu trúc 38 3.6.4 Khâu mờ hoá 41 3.7.1 Các mệnh đề mờ 41 3.7.1.2 Mệnh đề mờ không điều kiện có giới hạn chân lý 42 Mệnh đề điều kiện giới hạn chân lý 42 3.6.3 Không gian Input - Output 40 3.7 Khâu Giải Mờ 3.7.1.1 3.7.1.3 3.7.1.4 3.7 3.8 41 Mệnh đề mờ không điều kiện không bị giới hạn Mệnh đề điều kiện không giới hạn chân lý Các phép toán mệnh đề mờ Phép Kéo Theo Mờ 41 42 43 43 3.8.1 Phép kéo theo Dienes - Rescher : 43 3.8.2 Phép kéo theo Lukasiewicz 44 3.8.4 Kéo theo Mamdani 44 3.8.3 Phép kéo theo Zadeh 44 3.9 Luật Mờ 44 3.9.2 Luật Mờ Và Phép Nội suy Mờ 3.9.2.2 Luật Modus Ponens hay Modus Tollens 47 Hệ nội suy mờ 50 3.9.1 Cơ Sở Các Luật Mờ 44 3.9.2.1 46 3.9.3 3.10 3.10.1 3.10.2 3.11 45 Định nghĩa luật mờ Định nghĩa hệ mờ sở luật mờ 49 Kiến trúc hệ nội suy mờ 50 Lý Thuyết Cơ Bản Bộ Điều Khiển Logic Mờ 52 Các bước nội suy mờ viii 51 3.11.1 Giới thiệu điều khiển mờ 3.11.3 Phân loại điều khiển mờ 3.11.2 3.11.4 3.11.5 3.11.6 3.12 52 Cấu trúc điều khiển mờ trực tiếp 52 Mờ hóa 55 Giải mờ Thuật toán nội suy mờ tổng quát Các Ứng Dụng Khác Của Lôgic Mờ 54 55 60 61 Chương ĐIỀU KHIỂN HỆ GIA CÔNG TRÊN MẶT PHẲNG BẰNG CƠ CẤU DÂY BĂNG DÙNG LOGIC MỜ 63 4.1.1 Mục tiêu 63 4.1.3 Hệ thống tọa độ phối hợp 64 4.1 Mục Tiêu Và Thiết Kế 63 4.1.2 Thiết kế ứng dụng 63 4.2 Phân tích thuật tốn xây dựng điều khiển mờ cho hệ thống 65 4.2.2 Xâv dựng hàm liên thuộc 68 4.2.2.2 Xây dựng hàm liên thuộc cho hệ mờ cho ngã vào x 4.2.1 Định nghĩa biến ngôn ngữ thuật ngữ 4.2.2.1 Các loại hàm phụ thuộc phổ biến 66 68 70 4.2.2.3 Xây dựng hàm liên thuộc cho hệ mờ cho ngã vào y 71 4.2.3 Xây dựng luật mờ 78 4.2.2.4 Xây dựng điều kiện cho ngã trung gian DIR 73 4.2.3.1 Xây dựng luật cho chiều quay động 78 Điều kiện cho việc thay đổi tốc độ động 81 4.2.3.2 Luật mờ cho tốc độ động 4.2.4 Làm mờ liệu đầu vào “rõ” thành giá trị “mờ” ix 81 88 4.2.5 Đánh giá luật tập luật 90 4.2.6 Giải mờ liệu đầu 90 4.3 Giải thuật điều khiển hệ thống 4.4 4.4.1 94 Các sơ đồ hệ thống 101 Sơ đồ nguyên lý 101 4.4.2 Sơ đồ lắp đặt hệ thống 105 4.4.2.1 Sơ đồ lắp đặt hệ thống điều khiển PLC S7-200 105 5.1 106 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1.1 Kết Quả Đạt Được Hình ảnh mơ hình nghiên cứu 106 106 5.2 Hạn Chế Và Hướng Phát Triển 107 Tài Liệu Tham Khảo PHỤ LỤC Giới Thiệu PLC S7-200 Sử Dụng Trong Mơ Hình PHỤ LỤC Giới Thiệu Về Cảm Biến Khoảng Cách Quang Học SHARP PHỤ LỤC Chương Trình Điều Khiển Bằng PLC S7-2000 DANH MỤC HÌNH Hình 2.1 Di chuyển vật bệ đỡ Hình 2 Mơ hình di chuyển cấu chấp hành Hình 2.3ab Di chuyển cấu chấp hành vitme 108 109 112 115 9 Hình Di chuyển cấu gia công cánh tay robot 10 Hình Hai động chạy ngược chiều 12 Hình Mơ hình hệ truyền động dây băng 11 Hình Hai động chạy ngược chiều vào 12 Hình Hai động chạy chiều phải 12 Hình Hai động chạy chiều trái x 12 Hình 10 Một động chạy chiều phải 13 Hình 12 Hệ ống trượt 14 Hình 11 Một động chạy chiều trái 13 Hình 13 Trong khối trượt có gắn bi chống ma sát 14 Hình 15 Hệ trượt vịng bi 14 Hình 14 Thanh trượt vng 14 Hình 16 Nối đối đầu hai tròn tiết diện 15 Hình 3.1 Phép tập trung 28 Hình 17 Bộ dự trữ dây băng cho mở rộng Hình Các hàm thuộc biến NHIỆT ĐỘ 15 30 Hình 3 Cấu trúc điều khiển mờ 38 - THEN 50 Hình 3.4 Cấu trúc hệ nội suy mờ Bộ luật bao gồm số luật mờ IF Hình 3.5 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ 53 Hình Phương pháp giải mờ cực đại theo nguyên lý trung bình 58 Hình Phương pháp giải mờ cực đại 57 Hình Phương pháp giải mờ cực đại theo nguyên lý cận phải 58 Hình 10 Phương pháp giải mờ trọng tâm 58 Hình Hệ thống điều khiển mờ 63 Hình Mơ hình xa bàn dịch chuyển hệ thống 65 Hình 3.9 Phương pháp giải mờ cực đại theo nguyên lý cận trái Hình 3.11 Hàm thuộc dạng hình thang Hình 4.2 Đồ thị hệ thống tọa độ phối hợp Hình 4 Quy định khoảng cách cho hàm giá trị xi 58 59 64 66 Hình 4.5 Dạng hàm liên thuộc (membership function) phổ biến 68 Hình 4.7 Dạng hình thang phải 69 Hình Hàm liên thuộc ngã vào X 70 Hình 11 Hàm liên thuộc ngã vào Y 71 Hình 13 Chiều chuyển động GT cấu 73 Hình 15 Chiều chuyển động GR cấu 73 Hình Dạng hàm tam giác Hình 4.8 Dạng hình thang trái 69 69 Hình 10 Hàm liên thuộc ngã vào giá trị trục x Hình 12 Hàm liên thuộc ngã vào giá trị trục x Hình 14 Chiều chuyển động TG cấu 70 72 73 Hình 16 Chiều chuyển động RB cấu 73 Hình 18 Chiều chuyển động LB cấu 74 Hình 20 Chiều chuyển động Tl cấu 74 Hình 22 Sai số góc lệch q trình di chuyển 76 Hình 24 Các khoảng cách vị trí tín hiệu vào 89 Hình 17 Chiều chuyển động GT cấu Hình 19 Chiều chuyển động GL cấu Hình 21 Góc lệch  Hình 23 Hàm liên thuộc tốc độ 75 74 76 77 Hình 4.25 Sơ đồ cầu H xác định chiều quay động 93 Hình 27 Thuật giải x=x0 95 Hình 26 Đọc giá trị đầu vào Hình 28 Thuật giải x>x0 94 96 Hình 29 Thuật giải x= T35, VW14 R M18.0, Network LD I0.0 A I0.6 A I0.7 EU S M30.0, Network LD I0.0 A I0.6 A M30.0 TON T35, Network Network A I0.6 A I0.0 CALL SBR12 Network AW< T35, MOVW VW1704, VW12 MOVW VW1708, VW102 LD I0.0 Network 11 AW= C0, +0 A I0.6 A I0.6 LD I0.0 AW>= T35, MOVW VW12, AW< T35, MOVW VW1704, VW10 MOVW VW1708, VW12 MOVW VW102, VW102 Network 12 VW100 LD I0.0 A T35 LD I0.0 AW= C0, +2 Network MOVW VW10, AW>= T35, MOVW VW100, VW14 LD I0.0 A I0.6 Network A I0.6 R M30.0, A I0.6 AW< T35, VW10 MOVW VW1704, LD I0.0 A I0.6 AW>= T35, LD I0.0 A I0.6 A I0.5 VW100 Network 10 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW1708, VW104 Network 13 LD I0.0 119 MOVW VW14, MOVW VW104, VW104 Network 14 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +3 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW16 MOVW VW1708, VW106 Network 15 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW16, VW16 MOVW VW106, VW106 Network 16 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +4 Phụ Lục AW< T35, MOVW VW20, AW>= T35, VW26 MOVW VW1704, MOVW VW110, VW24 VW116 AW>= T35, VW18 MOVW VW1708, VW108 Network 17 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW18, VW18 MOVW VW108, VW108 Network 18 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +5 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW20 MOVW VW1708, VW110 Network 19 LD I0.0 A I0.6 VW20 VW110 Network 20 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +6 AW>= T35, AW< T35, MOVW VW1704, VW22 MOVW VW1708, VW112 Network 21 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW22, VW22 MOVW VW112, VW112 Network 22 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +7 AW< T35, MOVW VW1704, MOVW VW1708, VW114 Network 23 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW24, VW24 MOVW VW114, VW114 Network 24 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +8 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW26 MOVW VW1708, VW116 Network 25 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW26, 120 MOVW VW116, Network 26 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +9 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW28 MOVW VW1708, VW118 Network 27 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW28, VW28 MOVW VW118, VW118 Network 28 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +10 AW< T35, AW>= T35, Phụ Lục MOVW VW1704, AW>= T35, LD I0.0 VW44 MOVW VW1708, VW34 AW= C0, +15 VW134 VW30 VW120 Network 29 LD I0.0 A I0.6 MOVW VW30, VW30 MOVW VW30, VW30 Network 30 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +11 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW32 MOVW VW1708, VW122 Network 31 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +12 AW< T35, MOVW VW1704, MOVW VW1708, VW124 Network 32 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +13 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW36 MOVW VW1708, VW126 Network 33 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +14 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW38 MOVW VW1708, VW128 Network 34 A I0.6 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW40 MOVW VW1708, VW130 Network 35 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +16 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW42 MOVW VW1708, VW132 Network 36 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +17 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, 121 MOVW VW1708, Network 37 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +18 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW46 MOVW VW1708, VW136 Network 38 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +19 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW48 MOVW VW1708, VW138 Network 39 LD I0.0 A I0.6 Phụ Lục AW= C0, +20 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW50 MOVW VW1708, VW140 Network 40 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +21 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW52 delay function MOVW VW1708, AW< T35, Network 44 Network 41 MOVW VW1704, A I0.6 VW142 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +22 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW54 MOVW VW1708, VW144 Network 42 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +23 AW>= T35, VW56 MOVW VW1708, VW146 Network 43 LD I0.0 A I0.6 AW= C0, +24 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW58 LD I0.0 AW= C0, +25 AW< T35, AW>= T35, MOVW VW1704, VW60 MOVW VW1708, VW150 Network 45 LDW= C0, VW8 R C0, MOVW VW1708, VW148 Network R M11.0, R M19.0, 64 = M26.0 R M1.7, R M13.0, LDN T7 LD T7 LDN T7 Network LDN T7 R M10.0, R M12.0, R M16.0, R M17.0, R M18.0, Network TONR T7, 50 Network LDW>= T7, 48 immediate read data function 122 Network R T7, 10 R M27.0, Phụ Lục Network MOVW VW106, Network 10 LDW= C2, 12 CALL SBR12 Network MOVW VW26, VW1104 LDW= C2, MOVW VW18, VW1104 MOVW VW108, VW1106 Network LDW= C2, MOVW VW20, VW1104 MOVW VW110, VW1106 Network LDW= C2, MOVW VW22, VW1104 MOVW VW112, VW1106 Network LDW= C2, MOVW VW24, VW1104 MOVW VW114, ITD VW1106, VD1714 LD SM0.0 Network MOVW VW10, MOVW VW100, Network MOVW VW12, MOVW VW102, Network MOVW VW14, MOVW VW104, Network MOVW VW16, VW1106 LDW= C2, VW1104 VW1106 LDW= C2, VW1104 VW1106 LDW= C2, VW1104 VW1106 LDW= C2, VW1104 VW1106 LDW= C2, VW1104 MOVW VW116, VW1106 Network 11 LDW= C2, MOVW VW28, VW1104 MOVW VW118, VW1106 Network 12 LDW= C2, 10 MOVW VW30, VW1104 MOVW VW120, VW1106 Network 13 LDW= C2, 11 MOVW VW32, VW1104 MOVW VW122, MOVW VW34, MOVW VW124, VW1106 Network 15 LDW= C2, 13 MOVW VW36, VW1104 MOVW VW126, VW1106 Network 16 LDW= C2, 14 MOVW VW38, VW1104 MOVW VW128, VW1106 Network 17 Network 18 LD SM0.0 ITD VW1104, VD1710 VW1106 Network 14 DTR VD1710, 123 VD1020 Phụ Lục DTR VD1714, VD1040 MOVR VD1044, MOVR VD2006, Network 19 VD1044 -R VD1024, /R 1.0, VD1216 VD1024 LD SM0.0 ITD VW1704, VD1728 ITD VW1708, VD1732 DTR VD1728, Low speed function DTR VD1732, Network 20 LD SM0.0 MOVR VD1040, VD2000 -R VD1020, VD2000 VD2006 VD2006 Network 21 LD SM0.0 MOVR VD2000, VD1210 /R 1.0, VD1210 VD1216 Network 22 LD SM0.0 MOVR VD1216, VD1200 /R VD1210, VD1200 Network LDR>= VD1210, - AR< VD1210, 0.0 AR< VD1216, 0.0 LDR> VD1210, 0.0 AR< VD1210, 0.0 LDR>= VD1210, 0.0 LD M0.0 AR VD1216, 0.0 LDR VD1216, 0.0 LDR>= VD1210, 0.0 AR< VD1216, 50.0 AR>= VD1216, 0.0 OLD ALD OLD LD M0.4 LDR>= VD1210, 50.0 AR< VD1216, 0.0 0.0 AR>= VD1216, 50.0 AR< VD1216, 0.0 OLD ALD OLD LD M0.3 LDR VD1210, 0.0 Top function 124 LDR VD1216, -50.0 AR< VD1216, 0.0 OLD ALD OLD TON T50, = M0.2 Network LD T50 AN I0.0 = Q0.5 Phụ Lục Network 10.0 OLD O M0.3 O M0.1 10.0 = M13.0 O I0.1 LD M0.0 AR= VD1216, - AR> VD1604, 0.0 OLD = M10.0 R M12.0, R M10.1, R M11.0, R M13.1, Network O M0.4 AR>= VD1216, 10.0 AR= VD1216, 10.0 AR= VD1210, OR= VD1210, 10.0 AR= VD1210, - Topright function AR= VD1604, 0.0 OLD = M10.3 R M12.0, R M10.0, R M11.0, R M13.0, Network O M0.3 O I0.3 AR>= VD1210, 10.0 AR= VD1210, 10.0 AR VD1600, 0.0 R M12.0, R M31.0, AR> VD1604, 0.0 LDN I0.0 AR> VD1604, 0.0 EU R M11.0, R M13.0, R M16.0, R M18.0, R M27.0, Network 126 AR> VD1600, 0.0 = M0.0 CALL SBR2 Phụ Lục Network LD M0.0 Network LD M0.0 AR> VD1210, 100.0 LDR> VD1210, AR> VD1216, 0.0 10.0 R Q0.4, LDR> VD1210, 2.0 CALL SBR6 R M27.0, R M31.0, Network LD M0.0 AR> VD1210, 10.0 AR VD1216, 0.0 CALL SBR3 CALL SBR6 R M1.5, R M27.0, R M31.0, Topleft function AR< VD1210, -2.0 OR>= VD1216, 20.0 AR< VD1216, -2.0 ALD LDR> VD1216, 2.0 CALL SBR4 OLD Network CALL SBR18 AR> VD1216, 100.0 AR VD1604, 0.0 LDN I0.0 AR> VD1604, 0.0 EU R M11.0, R M13.0, R M16.0, R M18.0, R M31.0, Network 127 AR< VD1600, 0.0 = M0.1 CALL SBR2 Phụ Lục Network R M27.0, Network AR= VD1210, 100.0 AR< VD1210, -10.0 AR> VD1216, 0.0 CALL SBR7 CALL SBR3 R M31.0, LD M0.1 LDR>= VD1210, 10.0 AR< VD1210, -2.0 LDR> VD1210, 2.0 AR< VD1210, 10.0 OLD ALD AN M31.1 CALL SBR17 Network LD M0.1 LD M0.1 LDR>= VD1216, 2.0 AR> VD1216, 100.0 10.0 CALL SBR4 OLD Network A M31.1 R Q0.4, LD M0.1 A M31.1 AR> VD1216, 10.0 ALD CALL SBR18 Network 10 LD M0.1 AR< VD1216, 100.0 A M31.1 CALL SBR4 AR>= VD1216, -4.0 R M1.5, S M27.3, CALL SBR3 Network AR>= VD1210, -4.0 LD M0.1 AR VD1216, 2.0 R M27.0, LDR> VD1210, 2.0 Network OLD R Q0.4, AR< VD1210, -2.0 R M31.0, AR VD1600, 0.0 AR>= VD1216, - // go bottom Network LDN I0.0 AN M31.2 S M31.2, R M31.0, Network LD M0.4 AR>= VD1210, -4.0 CALL SBR3 CALL SBR7 Bottomright OLD ALD AR>= VD1210, - LD M0.4 R Q0.4, A M31.2 Network A M31.2 LDR>= VD1216, - AR< VD1216, 10.0 ALD CALL SBR18 Network 10 LD M0.4 A M31.2 AR>= VD1216, -4.0 AR VD1600, 0.0 AR< VD1604, 0.0 129 CALL SBR2 LD M0.3 AR> VD1210, 100.0 AR< VD1216, 0.0 Phụ Lục CALL SBR6 LDR> VD1210, - A M31.3 10.0 R M27.0, AR< VD1210, -2.0 CALL SBR5 LDR> VD1216, 2.0 Network OLD R Q0.4, R M31.0, Network LD M0.3 AR> VD1210, 10.0 AR VD1210, 2.0 AR< VD1210, 10.0 OLD ALD AN M31.3 CALL SBR17 Network LD M0.3 AR< VD1216, -100.0 AR< VD1216, -2.0 R Q0.4, LD M0.3 A M31.3 LD M0.3 CALL SBR3 AR>= VD1216, -4.0 CALL SBR5 R M1.5, Network LD M0.3 LD M0.3 CALL SBR18 AR< VD1216, -10.0 AR VD1216, -100.0 Network 10 AR>= VD1210, -4.0 R M1.6, S M31.3, AR< VD1216, 10.0 Network A M31.3 LDR> VD1216, - A M31.3 AR VD1604, 0.0 Network AR= VD1600, 0.0 CALL SBR2 AR= VD1210, 0.0 LDN I0.0 Go-bottom function CALL SBR4 LDN I0.0 Network AR< VD1604, 0.0 Network 2t AR= VD1600, 0.0 CALL SBR2 AR= VD1210, 0.0 LDN I0.0 Go-left function CALL SBR5 LDN I0.0 Network AR= VD1604, 0.0 Network AR< VD1600, 0.0 CALL SBR2 AR= VD1216, 0.0 LDN I0.0 Go-right function CALL SBR7 LDN I0.0 Network AR= VD1604, 0.0 Network AR> VD1600, 0.0 CALL SBR2 AR= VD1210, 0.0 LDN I0.0 X-fine tuning function CALL SBR6 LDN I0.0 AR= VD1216, 0.0 CALL SBR1 AR= VD1216, 0.0 CALL SBR1 AR= VD1210, 0.0 CALL SBR1 AR= VD1216, 0.0 CALL SBR1 Network CALL SBR6 O M0.4 LD M0.0 O M0.1 = M1.4 AR< VD1210, -2.0 O M0.3 LD M0.0 O M0.3 O M0.4 AR> VD1210, 2.0 AR< VD1210, 10.0 R M1.5, Network LD M0.0 O M0.1 O M0.3 AR> VD1210, -10.0 CALL SBR7 R M1.5, = M1.3 Network 131 O M0.1 O M0.4 AN T36 TON T36, 20 Network Phụ Lục LD M0.0 AW>= T36, 17 LDR> VD1210, 2.0 O M0.3 10.0 OLD O M0.1 O M0.4 Y-fine tuning function LDR> VD1210, AR< VD1210, -2.0 = M1.6 AR< VD1210, 10.0 R M1.7, ALD Network LD M0.0 O M0.1 LDR> VD1216, - O M0.1 O M0.3 O M0.4 AR< VD1216, -2.0 LD M0.0 O M0.3 O M0.4 AR> VD1216, 2.0 AR VD1216, -10.0 10.0 O M0.3 LDR> VD1216, 2.0 AN T35 AR< VD1216, 10.0 TON T35, 20 OLD AR= T35, 17 Immediate value load for auto ( 15 point) Network MOVW 800, VW18 MOVW 850, VW32 AN I0.6 MOVW 500, VW22 MOVW 842, VW36 LD I0.0 MOVW 650, VW10 MOVW 400, VW12 MOVW 750, VW14 MOVW 450, VW16 MOVW 700, VW20 MOVW 450, VW24 MOVW 600, VW26 MOVW 750, VW28 MOVW 550, VW30 132 MOVW 573, VW34 MOVW 659, VW38 Network LD I0.0 AN I0.6 Phụ Lục MOVW 700, VW100 MOVW 600, VW112 MOVW 475, VW124 MOVW 450, VW104 MOVW 850, VW116 MOVW 900, VW MOVW 590, VW102 MOVW 480, VW106 MOVW 800, VW108 MOVW 500, VW110 MOVW 750, VW114 MOVW 515, VW118 MOVW 762, VW120 MOVW 828, VW122 133 MOVW 642, VW126 ... góp phần nhỏ cơng sức vào nhiệm vụ đề đề tài nghiên cứu: ? ?Điều Khiển Hệ Gia Công Trên Mặt Phẳng Bằng Cơ Cấu Dây Băng? ?? 1.1 Tổng quan hướng nghiên cứu: Hiện nay, việc gia công mặt phẳng chi tiết... Mỹ, Nhật Bản Đức Công nghệ CNC, phát triển với công nghệ mà cần phải tích hợp cơng nghệ máy tính, cơng nghệ phần cứng, công nghệ gia công, …, vậy, thường gọi "Tinh túy Công nghệ công nghiệp", đòi... Ứng Dụng Khác Của Lôgic Mờ 54 55 60 61 Chương ĐIỀU KHIỂN HỆ GIA CÔNG TRÊN MẶT PHẲNG BẰNG CƠ CẤU DÂY BĂNG DÙNG LOGIC MỜ 63 4.1.1 Mục tiêu 63 4.1.3 Hệ thống tọa độ phối hợp 64 4.1 Mục Tiêu Và Thiết
- Xem thêm -

Xem thêm: Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng, Điều khiển hệ gia công trên mặt phẳng bằng cơ cấu dây băng