Giáo trình Robot công nghiệp

ỦY BAN NHÂN DÂN TP HỒ CHÍ MINH TRƢỜNG CAO ĐẲNG GIAO THÔNG VẬN TẢI - - GIÁO TRÌNH NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HĨA TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG Chủ nhiệm: ThS NGUYỄN THỊ THU LAN Lưu hành nội bộ, 09 / 2017 ỦY BAN NHÂN DÂN TP HỒ CHÍ MINH TRƢỜNG CAO ĐẲNG GIAO THƠNG VẬN TẢI - - GIÁO TRÌNH : NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HĨA TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG ThS Nguyễn Thị Thu Lan (Chủ nhiệm) ThS Nguyễn Đức Lợi ThS Lê Kim Hịa ThS Trần Ngọc Bình KS Võ Phú Cƣờng Lưu hành nội bộ, 09 / 2017 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN: Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin đƣợc phép dùng ngun trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI NÓI ĐẦU Cuốn giáo trình “ Robot cơng nghiệp” đƣợc biên soạn nhằm làm tài liệu phục vụ cho cơng tác dạy học giảng viên dùng làm tài liệu học tập dành cho sinh viên hệ cao đẳng ngành tự động hóa Nội dung tài liệu gồm chƣơng đƣợc trình bày theo trình tự mục tiêu thiết kế chƣơng trình Trong đó: chƣơng đầu nói cấu trúc chung Robot hoạt động tay máy; chƣơng cuối hƣớng dẫn sinh viên bƣớc vào đƣờng nghiên cứu hƣớng dẫn sinh viên tự lập trình, lắp ráp đƣợc loại robot Từ việc xác định chuẩn đầu vào chuẩn đầu đối tƣợng sinh viên cao đẳng ngành tự động hóa theo học Trƣờng, cho đáp ứng đƣợc yêu cầu kỹ nghề nghiệp, học đôi với hành phù hợp với xu mới, nhóm dày cơng biên soạn học lý thuyết cho biểu thức tính toán động học vốn hàn lâm đƣợc đơn giản hóa Qua đó, nhóm tập trung cập nhật kiến thức mới, cơng nghệ mà có tính ứng dụng cao Khơng thế, nhóm cịn phân tích chi tiết hƣớng dẫn thực hành chế tạo loại robot theo cách viết từ trình làm việc thực tế kinh nghiệm qua thân, để từ sinh viên có khả tự học, tự chế tạo robot tự tin nghiên cứu khoa học Có lẽ giáo trình trình bày khác biệt sát với thực tế so với giáo trình robot có thị trƣờng Đồng thời giáo trình đƣợc biên soạn khơng túy lý thuyết mà lại hƣớng đến việc dạy học tích hợp cuối chƣơng có phần câu hỏi ôn tập nhằm giúp ngƣời học củng cố kiến thức rèn luyện thêm kỹ Cuốn giáo trình đƣợc biên soạn cơng phu, phần có lời giải thích chi tiết, hình ảnh phù hợp, tăng tính trực quan để sinh viên dễ dàng tiếp thu Ngồi nhóm trích số thơng tin internet đời nghiệp nhà khoa học tiếng nhằm tạo kích thích tinh thần hiếu học nhƣ lòng say mê nghiên cứu khoa học sinh viên để từ Nhà trƣờng, Khoa dễ dàng phát động phong trào tham gia thi Robocon VTV tổ chức năm Việc hồn thiện giáo trình nhƣ mong đợi, điều mà nhóm biên soạn khơng thể qn lời cảm ơn sâu sắc đến cơng đóng góp lớn từ định hƣớng phát triển giáo dục, đẩy mạnh công tác nghiên cứu khoa học Ban Giám hiệu nhà trƣờng, cảm ơn chân thành hƣớng dẫn cách trình bày, bố cục nội dung, mục tiêu đào tạo cho hợp lý Phòng Đào tạo lời cảm ơn sâu xa đến thầy Trƣởng khoa Kỹ thuật Điện – Điện tử đôn đốc, hỗ trợ chuyên mơn, với thầy đồng nghiệp góp ý tƣ vấn nội dung lẫn hình thức Mặc dù, nhóm biên soạn cố gắng, tận tâm nhƣng khơng tránh khỏi thiếu sót, mong đón nhận ý kiến đóng góp từ phía chuyên gia, độc giả để lần tái sau giáo trình hồn thiện Chân thành cảm ơn! TP HỒ CHÍ MINH, ngày 29 tháng năm 2017 NHĨM BIÊN SOẠN MỤC TIÊU MƠN HỌC Kiến thức: - Xác định rõ thông số kỹ thuật, cấu trúc chung Robot - Trình bày đƣợc cấu tạo nguyên lý hoạt động cánh tay ROBOT - Xác định đƣợc yêu cầu cần thiết để chế tạo robot - Biết vận dụng kiến thức để giải thích chế làm việc điều khiển hệ thống băng chuyền, tay máy, robot Kỹ năng:  Kỹ cứng: - Thực đƣợc việc tính tốn thơng số kỹ thuật, toán động học thuận nghịch - Nhận dạng, phân biệt đƣợc ROBOT - Sử dụng loại ROBOT linh hoạt, phù hợp với chức cụ thể phạm vi ứng dụng lĩnh vực công nghiệp - Tham khảo hƣớng dẫn giáo trình, từ thi cơng đƣợc robot với tính  Kỹ mềm: - Rèn luyện kỹ đọc hiểu tài liệu - Rèn luyện kỹ làm việc nhóm, làm việc độc lập - Rèn luyện kỹ thuyết trình Thái độ: - Trung thực, ham học hỏi, ý thức việc học, chủ động, tích cực - Đam mê sáng tạo, hăng hái tự tin tham gia NCKH MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC TIÊU MÔN HỌC Chƣơng I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT 12 1.1 Sơ lƣợc trình phát triển 12 1.2 Các khái niệm Robot 22 1.2.1 Robot: .22 1.2.2 Robotic: 25 1.2.3 IR – Industrial Robot: 26 1.3 Phân loại robot 29 1.3.1 Theo không gian làm việc: 29 1.3.2 Phân loại theo hệ 32 1.3.3 Phân loại theo điều khiển 36 1.3.4 Phân loại robot theo nguồn dẫn động 37 1.3.5 phân theo tính robot: .40 1.4 Ứng dụng Robot 42 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG I 53 Chƣơng II: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 55 2.1 Sơ đồ khối cấu trúc Robot 55 2.2 Cấu trúc tay máy .61 2.2.1 Bậc tự tay máy .63 2.2.2 Tay máy toạ độ vng góc .67 2.2.3- Tay máy toạ độ trụ 68 2.2.4- Tay máy toạ độ cầu 70 2.1.5- Tay máy toàn khớp lề SCARA 70 2.1.6 Cổ tay máy .71 2.1.7 Các chế độ hoạt động tay máy robot công nghiệp .73 2.2 Hệ thống truyền dẫn động 74 2.2.1 Hệ truyền động điều khiển điện 74 2.2.2 Hệ truyền động điều khiển thủy lực 78 2.2.3 Hệ truyền động khí nén 81 2.4 Hệ thống điều khiển 83 2.5 Tay gắp Robot 85 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG II 87 Chƣơng III: MƠ HÌNH TỐN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT .90 3.1.Hệ tọa độ quỹ đạo 90 3.1.1 Hệ trục tọa độ 90 3.1.2 Quỹ đạo: 96 3.2 Phƣơng trình động học Robot 98 3.3 Chuyển động Robot 105 3.3.1 Robot di chuyển dùng bánh xe .105 3.3.2 Robot di chuyển dùng bánh xích 106 3.3.3 Robot di chuyển dùng chân 107 3.3.4 Robot bay .109 3.3.5 Robot Lặn/tàu/thuyền .109 3.3.6 Robot lai 110 3.3.7 Cánh tay & gắp .111 3.4 Động lực học Robot 111 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG III .115 Chƣơng IV: HƢỚNG DẪN CHẾ TẠO ROBOT 119 4.1 Lựa chọn loại Robot thiết kế 119 4.2 Xác định truyền động hợp lý 120 4.3 Tìm hiểu vi điều khiển 123 4.4 Chọn điều khiển động 125 4.4.1 Mạch Cầu H (H- Brigde) .125 4.4.2 Mạch điều chế độ rộng xung PWM (pulse width modulation) .127 4.5 Chọn phƣơng thức điều khiển robot .130 4.6 Sử dụng cảm biến 130 4.7 Sử dụng công cụ phù hợp .131 4.7.1 Đồng hồ đo, thiết bị đo: 131 4.7.2 Thiết bị hàn: 132 4.7.3 Bộ hút chì: 132 4.7.4 Bút thử điện: 133 4.7.5 Máy khoan chân linh kiện 133 4.7.6 Máy khò chân IC 135 4.7.7 Kềm điện 135 4.7.8 Súng bắn keo 136 4.8 Lắp ráp robot 137 4.9 Lập trình Robot 138 4.10 Kiểm tra chức 138 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG IV 140 Chƣơng V: GIỚI THIỆU MỘT SỐ ROBOT ĐƠN GIẢN 142 5.1 Robot dò đƣờng 142 5.1.1 Thế robot dò đƣờng? 142 5.1.2 Cấu trúc chung cho robot dò đƣờng đơn giản 144 5.1.3 Cơ chế hoạt động robot dò đƣờng 148 5.1.4 Hƣớng dẫn thi cơng robot dị đƣờng 150 5.1.5 Tiến hành lắp ráp 153 5.1.6 Lập trình cho robot dị đƣờng 155 5.2 Robot điều khiển từ xa 165 5.2.1 Wifi: .166 5.2.2 Bluetooth 182 5.2.3 Sóng RF 183 5.3 Cánh tay robot 184 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG V 199 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT .201 TÀI LIỆU THAM KHẢO .202 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản Nối dây servo đến mạch SSC-32 vào chân tùy thuộc vào cách thiết lập lập trình Ở kết nối servo với SSC-32 nhƣ sau: Servo Pin A -16 B -19 C -20 D -15 E -14 F -7 Thiết lập nguồn: Dùng nguồn 5v để cấp cho servo thông qua chân power supply SSC-32 (chân dành cho nguồn nuôi servo) Nguồn cấp cho arduino mạch SSC32 nguồn máy tính qua dây USB Hình 5.46 Board mạch nguồn 5V để ni servo Lập trình: Sau đoạn code demo cho tay robot gắp vật bàn đặt lên giá (thùng chứa) Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 188 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản Đoạn Code sau : void setup() { Serial.begin(9600); //thiết lập kênh giáo tiếp tần số baudrate 9600 } void homes()// vị trí mặc định { Serial.println("#7 P1000 T500"); // di chuyển servo vị trí số với xung 1000 thời gian di chuyển 500ms (từ vị trí đầu tới vị trí xung 1000) delay(1000); Serial.println("#4 P1300 T500"); delay(1000); Serial.println("#15 P2350 T500"); delay(1000); Serial.println("#19 P1000 T500"); delay(1000); Serial.println("#16 P500 T500"); delay(1000); } void foward()//di chuyển cánh tay tới trước { Serial.println("#20 P1200 T1000");//di chuyển servo trỏ tới vị trí 1200 delay(1000); Serial.println("#19 P1300 T1000");// di chuyển servo vai tới vị trí 1400 delay(1000); Serial.println("#15 P1800 T1000");// di chuyển servo cổ tay tới vị trí 1800 Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 189 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản delay(1000); } void back1()//di chuyển tay sau { Serial.println("#19 P1000 T500"); delay(1000); Serial.println("#15 P2350 T500"); delay(1000); } void back2()//di chuyển tay sau { Serial.println("#15 P2330 T500"); delay(500); Serial.println("#16 P1500 #19 P1000 #20 P1200 T1000");// dùng “group move” : di chuyển đồng loạt servo vị trí đế-1500, vai-1000, trỏ-1200 1000ms delay(500); } void lift()//nâng lên { Serial.println("#16 P2400 #19 P1300 #20 P1700 T1000"); delay(1000); } void grip()//gắp vật { Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 190 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản Serial.println("#7 P1550 T500"); delay(1000); } void drop()//thả vật { Serial.println("#15 P1900 T500");// di chuyển servo cổ tay tới vị trí 1900 delay(1000); Serial.println("#7 P1000 T1000"); delay(500); } void turnC()//quay cánh tay theo chiều kim đồng hồ (CW) { Serial.println("#16 P500 T1000"); delay(1000); } void turnA()//quay cánh tay ngược chiều kim đồng hồ (ACW) { Serial.println("#16 P2400 T1000"); delay(1000); } void halfturn()//quay cánh tay theo chiều kim đồng hồ (CW) { Serial.println("#16 P1500 T1000"); delay(1000); } void loop() Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 191 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản { //Sắp xếp vào cho vào vòng lặp để chạy demo robot gắp vật homes(); delay(1000); foward(); delay(1000); grip(); delay(1000); back1(); delay(1000); halfturn(); delay(500); lift(); delay(2000); drop(); delay(1000); back2(); delay(500); } Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 192 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản (Theo vnexpress.net) Cánh tay robot 'nam sinh bị từ chối cấp visa' Sinh mảnh đất có nhiều nạn nhân chiến tranh, Phạm Huy (THPT Quảng Trị) nghiên cứu, sáng tạo cánh tay robot thực 31 cử riêng biệt nhằm hỗ trợ người khuyết tật Không gian sáng tạo Phạm Huy (lớp 11 trường THPT Quảng Trị) nằm góc phịng tầng ngơi nhà xã Triệu Tài (Triệu Phong, Quảng Trị) Từ lớp 8, Huy ấp ủ ý tưởng làm cánh tay hỗ trợ người khuyết tật, Quảng Trị chứa nhiều bom mìn, có nhiều nạn nhân chiến tranh “Việc làm cánh tay hỗ trợ cho người khuyết tật có nhiều giới, hỗ trợ cho người hồn tồn cánh tay chưa có nhiều, Việt Nam”, Huy bộc bạch Từ đó, em đưa ý tưởng thiết kế cánh tay robot điều khiển từ cảm ứng lắp đặt giày cổ chân người khuyết tật ngón chân điều khiển nút đầu mũi giày, tương ứng với cử động co duỗi ngón tay Cảm ứng chuyển động cảm ứng nghiêng lắp cổ chân điều khiển cánh tay co duỗi, xoay hướng Sản phẩm thiết kế cho người hoàn toàn hay phần cánh tay Đam mê thiết kế, Huy nói tồn kiến thức lập trình thiết kế phần cứng em tự học mạng Những khó khăn, lập trình chưa hồn thành, Huy lại nhờ anh chị trước giải đáp Linh kiện điện tử dụng cụ em đặt mua từ Hà Nội, Đà Nẵng Năm lớp 10, sản phẩm đầu tay Huy đời, dự thi cộng đồng thiết kế mạng Internet giành giải khuyến khích Một năm sau, em cải tiến sản phẩm, trình bày ý tưởng với nhà trường dự thi sáng tạo khoa học kỹ thuật cấp tỉnh, cấp quốc gia Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 193 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản Huy giới thiệu sản phẩm cuối có 31 cử độc lập, in máy 3D với vật liệu nhựa PLA thay cho nhựa mica sản phẩm đầu tay Cánh tay cầm nắm vật nhẹ thìa nhơm, ly nước, nâng tạ co duỗi nặng kg, xách vật nặng 11 kg Q trình hồn thiện sản phẩm, Huy nhờ người khuyết tật sử dụng thử nhận đánh giá tích cực Tháng vừa qua, cánh tay robot Huy dự án giành giải thi Khoa học kỹ thuật cấp quốc gia khu vực phía Bắc năm học 2016-2017, Bộ Giáo dục Đào tạo cử đại diện Việt Nam dự thi Khoa học kỹ thuật quốc tế (Intel ISEF 2017) California, Mỹ Biết dự thi quốc tế, Huy thiết kế làm sản phẩm cánh tay Lúc này, em nhận hỗ trợ từ giáo viên Lê Công Long, ăn ngủ với sản phẩm nhà thầy Long “Thầy Huy giường bên cạnh, mệt lăn ngủ”, Huy kể Liên tục tháng, em thức đến 2-3h sáng để hoàn thiện sản phẩm Thức đêm liên tục, khơng đảm bảo tiếp tục theo học chương trình bình thường nên trường THPT Quảng Trị linh động để huy tự học nhà, giáo viên gửi học hỗ trợ em qua mạng Internet “Chúng tạo điều kiện để em tạm ngừng học, giáo viên dạy lại kiến thức giúp em ôn thi học kỳ vào dịp hè này”, Hiệu phó Phan Thị Thảo cho hay Ơng Phạm Xn Đính, ba Phạm Huy, nói gia đình hỗ trợ em Những phần thi cơng vật liệu nhựa ơng làm giúp trai, giúp phần khí khả tay nghề thợ sửa xe máy Trong đó, mẹ bán vải chợ nên động viên Huy tinh thần Dù đặt nhiều tâm huyết Phạm Huy vừa bị từ chối cấp visa để Mỹ dự Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 194 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản thi Intel ISEF 2017 diễn từ 12 đến 22/5 Huy lần Hà Nội để vấn cấp visa, lần đầu khơng nắm rõ quy định cơng dân chưa đủ 18 tuổi cần có bố mẹ nên em bị từ chối vấn Lần thứ hai cách ngày, ơng Đính Huy vấn bị từ chối Ơng Đính cho hay Huy gia đình hụt hẫng khơng thể dự thi “Đây không vinh dự mà hội để em gặp gỡ, học hỏi bạn bè quốc tế đam mê sáng tạo robot”, ơng Đính nói Sắp xếp lại góc học tập, đặt cánh tay robot bên, Huy tập trung học lại chương trình văn hoá Với giải thi Khoa học kỹ thuật cấp quốc gia khu vực phía Bắc, em tuyển thẳng vào hầu hết đại học kỹ thuật, lựa chọn ngành tự động hóa, cơng nghệ thông tin đại học TP HCM “Cánh tay em tiếp tục hồn thiện, có giá thành sản phẩm rẻ 2,8 triệu đồng, hy vọng ứng dụng sống, giúp đỡ nhiều người khuyết tật”, Huy nói Theo vietnamnet Chàng trai chế cánh tay robot bị từ chối visa đoạt giải ba Mỹ 20/05/2017 07:20 GMT+7 - Nam sinh chế tạo cánh tay robot cho người khuyết tật hai lần bị từ chối cấp visa vào Mỹ dự thi đoạt giải ba thi Khoa học - Kỹ thuật Quốc tế Mỹ Theo thông tin trực tiếp từ lễ trao giải Cuộc thi Khoa học kỹ thuật Quốc tế 2017 (Intel ISEF) tổ chức Mỹ, Phạm Quang Huy (học sinh lớp 11A3, Trường THPT thị xã Quảng Trị, Quảng Trị) đoạn giải ba thi với sản phẩm cánh tay robot dành cho người khuyết tật, hạng mục "Robot máy móc thơng minh" Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 195 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản Bên cạnh đó, Huy nhận giải thưởng phụ khác giải ba Viện Kỹ nghệ Điện tử Quốc tế trao tặng Giải thưởng Huy giải thưởng cao đoàn Việt Nam tham dự kỳ thi Cuộc thi năm đoàn Việt Nam tham dự với sản phẩm Ngồi giải ba, cịn có giải tư Bên cạnh đó, cơng trình cịn nhận giải phụ quỹ công ty cơng nghệ trao tặng Cuộc thi năm có 1.403 cơng trình tham gia, 1.700 học sinh 78 quốc gia thực Sản phẩm cánh tay robot Huy dự án giành giải Nhất thi Khoa học kỹ thuật cấp Quốc gia khu vực phía Bắc NĂM 2017, Bộ GĐTĐT cử đại diện Việt Nam dự thi Khoa học kỹ thuật quốc tế (Intel ISEF 2017) California, Mỹ Phạm Huy lần bị từ chối cấp visa sang Mỹ để dự kỳ thi Sau báo Tuổi Trẻ tờ báo khác lên tiếng, Huy vấn lần kịp đến tham dự thi sau đoàn Việt Nam ngày Năm Huy học lớp 8, ý tưởng thiết kế cánh tay robot bắt đầu xuất Em mị mẫm tìm hiểu nhờ lượng kiến thức internet, Huy bắt đầu hình dung chế tạo cánh tay robot điều khiển từ cảm ứng lắp đặt giày cổ chân người khuyết tật Việc điều khiển ngón chân điều khiển bốn nút đầu mũi giày, tương ứng với cử động co duỗi ngón tay Cảm ứng chuyển động cảm ứng nghiêng lắp cổ chân điều khiển cánh tay co duỗi, xoay hướng Sản phẩm thiết kế cho người hồn tồn hay phần cánh tay Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 196 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản Cánh tay cầm nắm vật nhẹ thìa nhơm, ly nước, nâng tạ co duỗi nặng kg, xách vật nặng 11 kg Q trình hồn thiện sản phẩm, Huy nhờ người khuyết tật sử dụng thử nhận đánh giá tích cực Năm lớp 10, sản phẩm đầu tay Huy dự thi cộng đồng thiết kế mạng Internet giành giải khuyến khích Một năm sau, em cải tiến sản phẩm, trình bày ý tưởng với nhà trường dự thi sáng tạo khoa học kỹ thuật cấp tỉnh, cấp quốc gia Giải thƣởng cao trị giá 75.000 USD giải thưởng cao trị giá 75.000 USD giao cho Ivo Zell, nam sinh 18 tuổi đến từ Đức với cải tiến thiết kế máy bay Tiếp đến, Amber Yang, nữ sinh 18 tuổi đến từ bang Florida (Mỹ) Valerio Pagliarino (17 tuổi, Italy) giành giải thưởng trị giá 50.000 USD cho bạn  Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 197 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản giải tƣ đoàn Việt Nam Ở hạng mục Hóa học, đồn Việt Nam có giải tư: Cơng trình Trần Kh Vũ Nam Anh, học sinh trường THPT chuyên ĐH Khoa học Tự nhiên (ĐHQG Hà Nội) Cơng trình Bùi Đỗ Minh Qn Đỗ Mai, học sinh trường THPT chuyên Trần Phú (Hải Phịng) Ở hạng mục Robot máy móc thơng minh, Việt Nam giành giải tư: Chử Hoàng Minh Đức Phạm Thiên Tân trường THPT chuyên Lê Hồng Phong (TP.HCM) với dự án "Găng tay phiên dịch tương thích với điện thoại thơng minh dành cho người khiếm thính" Ở hạng mục Phần mềm hệ thống, Việt Nam giành giải tư: Trần Thị Anh Thư trường THPT chun Bảo Lộc (Lâm Đồng) với cơng trình "Phần mềm hỗ trợ học Hóa, tích hợp cơng nghệ thực tế tăng cường tảng Android Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 198 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG V Câu 1: Trình bày thành phần thiết bị dùng để chế tạo Robot dị line Câu 2: Giải thích nguyên lý hoạt động thành phần robot dò line Câu 3: Các bƣớc tiến hành lắp ráp kết nối sơ đồ chân cho robot dị line Câu 4: Trình bày thành phần thiết bị dùng để chế tạo Robot điều khiển sóng RF Câu 5: Giải thích ngun lý hoạt động thành phần robot điều khiển sóng RF Câu 6: Các bƣớc tiến hành lắp ráp kết nối sơ đồ chân cho robot điều khiển sóng RF wifi Câu 7: Trình bày thành phần thiết bị dùng để chế tạo cánh tay Robot bậc tự Câu 8: Giải thích nguyên lý hoạt động thành phần cánh tay Robot bậc tự Câu 9: Các bƣớc tiến hành lắp ráp kết nối sơ đồ chân cho cánh tay Robot bậc tự Câu 10: Để đơn giản hóa nội suy đƣợc thực theo kiểu a Digital b Direct c Analog d Indirect Câu 11: Việc thực nội suy theo biên dạng gồm a Parabol tròn b Analog digital c Direct indirect d Phi tuyến tuyến tính Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 199 Chƣơng V: Giới thiệu số Robot đơn giản Câu 12: Các hệ CNC nội suy theo mức a Đƣờng thẳng đƣờng cong b Nội suy tinh nội suy thô c Mức cao mức thấp d Nội suy hội tụ phân kỳ Câu 13: Nội suy tinh là: a Nội suy tuyến tính điểm đầu điểm cuối b Nội suy phi tính điểm đầu điểm cuối c Nội suy tuyến tính điểm trung gian d Nội suy phi tính điểm trung gian Câu 14 : Phƣơng pháp phổ biến để huấn luyện cho mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp a Lƣợc đồ xám (Histogram) b Tính tổng chập c Thuật Toán Lan Truyền Ngƣợc Back Propagation d Thuật toán xếp so sánh Câu 15: Nguồn động lực cấu chấp hành a Điện b Khí nén c Thủy lực d Kết hợp điện, khí nén thủy lực Câu 16: Trong tay máy robot khớp dùng phổ biến a Ít phải có khớp trƣợt b Khớp xoay 1800 c Khớp tịnh tiến d Khớp trƣợt khớp quay Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 200 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT AC Alternating Current ADC analog to digital converter Arduino IDE Arduino Integrated Development Environment CSS Cascading Style Sheets DAC Digital to analog converter DC Direct current IR Sensor InfraRed sensor IoT Internet Of Things HTML HyperText Markup Language PLC Programable Logic Control PWM Pulse width modulation RF Radio Frequency RGB Red –Green – Blue UAV Unmanned Aerial Vehicle VOM Volt - Ohm - Milliam meter Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 201 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Đào Văn Hiệp ( 2006), “Kỹ thuật Robot”, NXB KH&KT [2] Nguyễn Thiện Phúc (2006), “Robot công nghiệp”, NXB KH&KT [3] Lê Hồi Quốc (2001), “Nhập mơn robot cơng nghiệp – Tập 1”, NXB KH&KT Tiếng Anh [4] Cameron Hughes (May 22, 2016), Tracey Hughes "Robot Programming: A Guide to Controlling Autonomous Robots, 1st Edition",Que Publishing [5] Peter Mckinnon (January 28, 2016),"Robotics: Everything You Need to Know About Robotics from Beginner to Expert", CreateSpace Independent Publishing Platform Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 202 ... vào hàng ngũ robot Theo đó, Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 24 Chƣơng I: Tổng quan Robot Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association) phân loại robot thành... thống robot mô đun mở rộng, bao gồm robot điều khiển khơng dây, robot đa chức năng, Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 46 Chƣơng I: Tổng quan Robot Hình 1.29: Robot phát gỡ Bom Những robot. .. quay Hình 1.10: Sơ đồ nguyên lý robot tọa độ trụ Giáo trình : Robot cơng nghiệp Trang 30 Chƣơng I: Tổng quan Robot Robot toạ độ cầu (spherical robot) : Robot hình cầu robot có hai khớp quay khớp lăng