! " # ! $ % & ! ' # ( & " ) $ # $ * + # $ $ * + , & $ ! -#. ) # /0123 4 5 $ & " ) $!6 !7 , + !5 ! -#. + , !5 ! $ 1+ # /0123 4 &8 ! ! " + 6& ! & 3 + 65 " ) 6( ) 69 1 Lời nói đầu :;<#:=>?@AB)C :D.E)F)GHIJ+KJCHLM NF OC:GPQRPSI:)T#=QQ UV)<)WXK++<YJZ#.PH#)T QU[HJ[#Q>J+ *G>F HIZ#.PQ=J+JCFJEJ#)G PJGHIJ+HJCH\NF G#G]YNQ:D.EC^HGPL? @AGHI4_ZNU)C;4N)>\C WFHFPG=F 'J#`N_H_UV`NQZaJ+=H I<E\<EK]?U=J[Z=+ GH aIA#GJ==QU#Q>JHN L<E\<EV[]? bF#cZIG#J ==\QU\+YJ#Q>JNCG <E d)c+Y)\=C?[==ZU)Ce 2 !"#$%& 1D>FHGP>HH#KHI4_ZN)K >]?4P+HUQ=LNF f)gK4[ )WGHA#UHGH#\H__G#GQ GF4[)W)F]Y>)CH#K#.fUKUCW ;4NN 7J4h.EJ[H#A#U4^=JW X)GJL?HI *CH#G#IN.C\KW+)GQKH \+EWGRULi)CGH<A#U j/)Cc+A#UGH 2 7A#Uc+kDlH#m 2 7A#Uc+l;#Q\;_m 2 7A#UcR+kl;#Q\;_m 2 7A#Uc+=W+l<E\<E m j/)CcNCLN.#U 2 N.#Un= 2 N.#U#>KFC 2 1H#A#UR[n j/)CcN[G 2 N[G)Gf\<c 2 N[G)G.fK\Zac\; 2 N[GoJ j/)Cc=>)GJ 2 c=>)GJ.GCl;_\;#Q m 2 c=>)GJeC)R+)ClH#Zg\H#m 1X)GJLH#A#U)GNRQ\XZ#)G JICH_\H)CH#G#W=CF>Qa \_;nH_)F\;4NH#+E>G_?L=nG p[Z=+X 3 '( $ 3; /<)FHNL<EG<EW#Q>XH> JJ#Q>K.C 2N+Ji)FHK+J[n)CG#X)G<E +Z` ! 2N+Ji)FH>H+J)CG#X[F<EG <E.n#UcX#RN 2N+JiH#+HqcX)C<E.> )*+,- /<)FX)GJL<E<ENeJ a.E HGH#a)#JX)GJ<EKrQE _UE<E+_)GJGX=>)GJ<EG <E)G=>eC)R+)C\`>\BXZ# ./ 0 1& 2N_#Q>HN<+_Qs[>\)PG[ 'GHW.n#Uc@C\X+_ +[W+R#Q>f>)g 2#U.nGH#A+G.>HD\+E _W4[#Q>\cHa#t.#t<FGK < 3QG#.u=<_HH_<FZGK)F vP =t+E_#H>:HNC#<G #t<F ./ 234 3[FNC1c_K1wl62$wxm1 ]<C1wyj6wx1 "C_.VL)P4H +E_4^=ti2l62$wmx=jw\91 Đặc tính phụ tải của cơ cấu nâng 3[FN.n#U\.c_aGP?\IA#c_ _)G1wzl!w26wxm1[FZc\1wzl6w266xm1[F Zc< 4 Đặc tính phụ tải cơ cấu dịch chuyển 3[F#Q>JHN.#UL<E{<E+_ __`>>`=>G_ RJfX )G;c4HHty.u=)G;HUc_| 1 Quan hệ Mc = f(ω) khi khởi động các cơ cấu di chuyển }nN#" ω zw\1)F$ $\6)<DF[>nD 3[FH>#Q>HNCGc#t c_N~J "K_?l"_m\c> WHl6 $wmx 1\[FNL<E<CCF 6wx 1\[FN.#UZcol!w 6wmx 1\[FN .#UZc<ol6w 66mx 1 HJ#Q>HNL<E{<E\#<H I;[G_[Zr#+_\RJ)G[FH<E{<E ==#UcG[Z=+GH\)e+H+=nH#K O`A#\c>HIH>+_WC=c#<@ AG •;4NL<E{<EW#=n`#=[_ ?L=nG4[p[Z=+>X X4[)WGH 5 [Z=+>pGY?_nD\ +E_L>sCl5w (wmx4NnDL> Mô men động cơ phụ thuộc vào tải trọng 1- Động cơ di chuyển xe cầu, 2- Động cơ di chuyển xe con, 3- Động cơ nâng hạ. bQJ)GJL<EG<E=4DRQXZ#)G J=>H_IA#<E{<EW=CK>QGJ4[ .P:LHNa)FUnH_ $ $ , ; Zc $ -c•; # -c # Z , # ) -c * * Z , . # Zc 3#) ); + ; ); ! ; ; 4 + b ); \); . #Zc# # c & ; c + 6 O 5 +bcqc){1d ) ( ' ) + 9 # ; ; c +, \€ # & Zc • , # Zc \ + Z, ); # + + • ;# , #\ #, 4 . Z# \. #) 6 + \Z#)) ) + # ) 8w w ‚ ); +Zc) # + + \ ; Z# ' # 6 ! $ & v .€ 3 # $ " + ! / & ' + 6 ) c ; ) +) \)+ # ) \) .€ ; # ) ; \ #c# 4 . " + + #4 . + \ ; + # + 56 0 1 % 0 0 5 % 0 1 % 0 0 ' # \ , , # # + . # 4 7 j' # # ) ;4 Z +. € . # , 4 • # + , 4c € ) ;4 ) • ) , # , + ; ; \.€ , ;)\ € ;) • # , € \. ) , # , 4 € . j ;# + 3#) ;4 Z + € Z + ) v + # , ) ! + + +; € \ + ) \ € $ + # € Z + € 4 ) j ; ; ; ) ) ; ); +) 4 ƒxz&wx) b ; ) + +;Z ) j444„ j3 3#) # c #, + + #, \ 4 . € +)# ' 4 ' ; + 4 \ + € j3 ) j , \ 8 ' ) + ; \ j, # € 5' 7 08 9 % 0 0 0 9 0 ! $ 3;, # . 3 3 # .# 9 ! $ $ 3;, # . Z# ) 4 ! $ ! 3;, # . Z# .# 10 . 2vh.E+BUC=[>rn.iGNJ +B+_.i#Q>`JCHP. 2 bi aZHC)N#G__ c. Độ chính xác. 2b_Qs[>. X.fJ#Q>4N)F[>)GJN+ ‚•O=<H=+ j Bi n tần nguồn áp: 3RU)GJH+_WnI4‘].C.]J_)Ca+E