HỆ THỐNG GIÁM SÁT CÂN TỰ ĐỘNG KIỆN HÀNG, GIÁM SÁT TRÊN HMI VÀ SCADA, CÓ áp DỤNG BỘ KALMAN MỘT BIẾN

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỔNG HỢP HỆ THỐNG GIÁM SÁT CÂN TỰ ĐỘNG KIỆN HÀNG, GIÁM SÁT TRÊN HMI VÀ SCADA, CÓ ÁP DỤNG BỘ KALMAN MỘT BIẾN Giảng viên hướng dẫn:ThS Nguyễn Quang Dũng Sinh viên thực hiện: Lê Thủy Trúc MSSV: 41603161 Khóa:20 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI Giới thiệu đề tài Thiết kế mơ hình Kalman Filter Vận hành tổng kết SƠ ĐỒ KHỐI Lấy ý tưởng từ việc cân hàng hóa nhà máy, doanh nghiệp làm việc áp dụng lọc Kalman tăng độ xác việc định lượng Khâu định lượng giúp xác định xác khối lượng kiện hàng tránh thiếu xót sản phẩm phụ tùng, phụ kiện kiện hàng lớn GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI Hay cân định lượng để phân loại sản phẩm cân kiện hàng định giá chi phí vẩn chuyển hàng hóa cho danh nghiệp lớn như: shoppe, amazon, lazada, chuyển phát nhanh… Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit phasellus auctor efficitur THIẾT KẾ MƠ HÌNH Kích thước tồn băng chuyền Kích thước đầu cân Kích thước tủ điện vẽ Mơ hình băng chuyền hồn thiện vẽ Mơ hình băng chuyền thực tế Tủ điện thực tế KALMAN FILTER Kalman filter tập hợp phương trình tốn học, thuật toán sử dụng chuỗi giá trị đo lường, bị ảnh hưởng nhiễu sai số, để ước đoán biến số nhằm tăng độ xác so với việc sử dụng giá trị đo lường Bộ lọc Kalman thực phương pháp truy hồi chuỗi giá trị đầu vào bị nhiễu, nhằm tối ưu hóa giá trị ước đốn trạng thái hệ thống Bộ lọc Kalman không yêu cầu tất liệu trước phải lưu trữ nhớ mà xử lý lại thực phép đo Điều quan trọng tính thực tiễn việc triển khai lọc KALMAN FILTER THUẬT TOÁN CỦA KALMAN  Định nghĩa: : Giá trị ước lượng sai số ban đầu : Giá trị đo lường ước lượng ban dầu zk: Biến giá trị đo lường : Trạng thái cập nhật từ Kalman Gian và: Cập nhật giá trị trạng thái tương lai : Biến hiệp phương sai đo lường nhiễu : Biến hiệp phương sai trình nhiễu KHẢO SÁT MATLAB VẬN HÀNH HỆ THỐNG CÀI ĐẶT THỜI GIAN BĂNG CHUYỀN CHẠY LỰA CHỌN CHẾ ĐỘ VÀ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CHẠY BĂNG CHUYỀN HIỆN THỊ GIÁ TRỊ CÂN KIỆN HÀNG ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI KIỆN HÀNG LOẠI BỎ KIỆN HÀNG LỖI CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Đây bảng số liệu biểu đồ thể giá trị cân kiện hàng mang khối lượng 1kg Trong trạng thái cân tĩnh Cho thấy kalman filter thực tốt chức Click to add title here : Đường tín hiệu chưa qua lọc kalman : Đường tín hiệu qua lọc Kalman : Đường tín hiệu qua lọc kalman Biểu đồ đường thể giá trị cân động 0.5kg, 1kg, 2kg TỔNG KẾT Với mục tiêu đề đề thực theo bước kết thu là: Hệ thống hoạt động tương đối ổn định NHẬN XÉT Vì mơ hình nên tính ứng dụng chưa cao.Thiết bị cân sử dụng mơ chưa có chất lượng cao nên tín hiệu xuất cịn nhiễu Chương trình code chấp hành yêu cầu đặt ban đầu.Phân bổ chương trình hợp lý, dễ quan sát sửa chữa Cách kết nối với thiết bị với gọn gàng, dễ kiểm sốt lỗi Việc điều chỉnh thơng số Kalman phức tạp, cần nghiêm cứu sâu để nâng cấp lọc tốt Độ sai số giá trị cân tương đối thấp dao động khoảng 0.05kg THANK YOU ... thái cân tĩnh Cho thấy kalman filter thực tốt chức Click to add title here : Đường tín hiệu chưa qua lọc kalman : Đường tín hiệu qua lọc Kalman : Đường tín hiệu qua lọc kalman Biểu đồ đường thể... khai lọc KALMAN FILTER THUẬT TOÁN CỦA KALMAN  Định nghĩa: : Giá trị ước lượng sai số ban đầu : Giá trị đo lường ước lượng ban dầu zk: Biến giá trị đo lường : Trạng thái cập nhật từ Kalman Gian... việc sử dụng giá trị đo lường Bộ lọc Kalman thực phương pháp truy hồi chuỗi giá trị đầu vào bị nhiễu, nhằm tối ưu hóa giá trị ước đốn trạng thái hệ thống Bộ lọc Kalman không yêu cầu tất liệu trước