Nghiên cứu, thiết kế hệ thống định vị cho robot di động trên hệ điều hành ROS

Bài viết trình bày giải pháp thiết kế hệ thống định vị cho robot di động ứng dụng hệ điều hành robot (ROS). Hệ thống định vị được thiết kế kết hợp cả phương pháp định vị tương đối và định vị tuyệt đối, trong đó dữ liệu thu được từ các cảm biến encoder, la bàn số và cảm biến quét laser được tổng hợp qua bộ lọc Kalman mở rộng.

SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ CHO ROBOT DI ĐỘNG TRÊN HỆ ĐIỀU HÀNH ROS A STUDY AND DESIGN OF LOCALIZATION SYSTEM FOR MOBILE ROBOT BASED ON ROS Nguyễn Anh Tú1, Vũ Công Thành2, Nguyễn Trọng Hải3,*, Nguyễn Trọng Duy1, Hồ Văn Hồng1, Mai Duy Quang1 TĨM TẮT Trong năm gần đây, robot di động ngày nhà khoa học quan tâm nghiên cứu ứng dụng chúng nhiều lĩnh vực khác đời sống xã hội Bài báo trình bày giải pháp thiết kế hệ thống định vị cho robot di động ứng dụng hệ điều hành robot (ROS) Hệ thống định vị thiết kế kết hợp phương pháp định vị tương đối định vị tuyệt đối, liệu thu từ cảm biến encoder, la bàn số cảm biến quét laser tổng hợp qua lọc Kalman mở rộng Hệ thống định vị loại bỏ sai lệch yếu tố mơi trường sai số tích lũy phương pháp định vị tương đối Kết thử nghiệm cho thấy độ xác ổn định vị trí hướng robot, đáp ứng yêu cầu cho robot làm việc nhà Từ khóa: Robot di động, hệ thống định vị, hệ điều hành robot, lọc Kalman mở rộng ABSTRACT In recent years, the mobile robot has been the concern of numerous researcher since they are widely applied in various fields of daily life This paper applies a virtual robot operating system (ROS) platform to develop a localization system for robot motion The proposed system is based on the combination of relative and absolute measurement methods, in which the data from the encoder, digital compass, and laser scanner sensor are fused using the extended Kalman filter (EKF) The system also successfully eliminates the errors caused by the environment as well as the error accumulation The experimental results show good accuracy and stability of position and orientation which can be further applied for the robot working in the indoor environment Keywords: Mobile Robot, localization System, Robot Operation System (ROS), Extended Kalman filter (EKF) Khoa Cơ khí, Trường Đại học Cơng nghiệp Hà Nội Khoa Cơ khí, Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Cơng nghiệp Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội * Email: hai.nguyentrong@hust.edu.vn Ngày nhận bài: 05/5/2021 Ngày nhận sửa sau phản biện: 10/6/2021 Ngày chấp nhận đăng: 25/6/2021 GIỚI THIỆU Trong năm gần đây, robot di động nghiên cứu ứng dụng vào nhiều lĩnh vực đa dạng khác như: vận chuyển hàng hóa, cứu hộ, thám hiểm Sự phát Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn triển lĩnh vực robot không dựa phát triển giải pháp phần cứng mà phụ thuộc vào khả tương thích phần mềm Ngày nay, với phát triển hệ thống thông minh, việc ứng dụng mã nguồn mở để phát triển hệ thống có ý nghĩa quan trọng, phát huy sức mạnh cộng đồng khoa học nhờ đặc tính kế thừa cần nhu cầu tái sử dụng lại thông tin tạo trước Do đó, hệ điều hành dành cho robot phát triển ứng dụng rộng rãi năm gần Hệ điều hành ROS hay hệ điều hành dành cho robot [1, 2], giải pháp dành cho robot bao gồm thư viện cơng cụ để điều khiển, có quy định chung việc thiết lập hay giao tiếp chương trình lẫn ROS hệ điều hành mã nguồn mở phát triển cập nhật nhiều năm qua [3], nhằm mục đích phát triển cộng đồng robot, giúp người dùng khai thác mã nguồn chia sẻ để phát triển thuật tốn hay tích hợp xây dựng robot Ngơn ngữ lập trình sử dụng ngơn ngữ phổ biến C Python Trong ROS, hệ thống tổ chức gồm nhiều node hoạt động có chế giao tiếp quy định để truyền nhận liệu Bên cạnh đó, node lập trình với ngơn ngữ khác nhau, cho phép người dùng sử dụng đa ngơn ngữ phù hợp với hệ thống thiết kế [4] Các toán định vị cho robot xác định vị trí hướng robot so với mơi trường làm việc, thơng tin vị trí phải đủ tin cậy để robot hoạt động xác ổn định [5] Do định vị cho robot đóng vai trị làm tiền đề thực nhiệm vụ Các phương pháp định vị cho robot chia làm hai nhóm chính: định vị tương đối định vị tuyệt đối [6] Định vị tương đối xác định vị trí robot so với vị trí ban đầu tính tốn Phương pháp phổ biến thường sử dụng định vị tương đối odometry, phương pháp sử encoder đo số vòng quay di chuyển bánh xe, kết hợp phương trình động học robot để tính tốn vị trí so với vị trí ban đầu [7] Phương pháp cho phép việc tính tốn định vị nhanh, nhiên dao động lớn vị trí hoạt động thời gian dài tích lũy lỗi theo thời gian (do độ trượt bánh xe, chu vi bánh) Định vị tuyệt đối việc xác định vị trí robot so với với hệ trục tọa độ môi trường làm việc Một phương pháp định vị tuyệt đối sử dụng hoa Vol 57 - No (Aug 2021) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 69 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ tiêu gương phản xạ hay Barcode gắn cố định tường [8] Trong nghiên cứu Pierlot đề xuất việc sử dụng góc tương ứng hoa tiêu, sau thiết lập ba đường trịn để tìm giao điểm vị trí robot [9] Một nghiên cứu khác Margrit Betke lại sử dụng khoảng cách đến hoa tiêu để tìm vị trí tương ứng [10] Điểm chung phương pháp sử dụng hoa tiêu yêu cầu việc xác định xác vị trí hoa tiêu liệu lưu, cho độ xác cao vị trí hướng Tuy nhiên độ tin cậy ổn định bị ảnh hưởng hoạt động mơi trường có nhiều phản xạ, nơi có độ sáng thay đổi, hay trường hợp hoa tiêu tạo nên hình học đặc biệt nằm đường trịn, đường thẳng Ngồi việc can thiệp vào mơi trường hoạt động gây tính linh hoạt q trình điều hướng cho robot Chính vậy, phương pháp định vị sử dụng đồ số sử dụng nhiều [11] việc định vị dựa thông tin môi trường làm việc nên tạo tính linh hoạt q trình di chuyển Ngồi cịn cung cấp thơng tin vật cản trình di chuyển tạo sở giải toán tránh vật cản hay thiết kế quỹ đạo sau Tuy nhiên, việc xác định vị trí hướng dựa phép so sánh với đồ tạo trước, thời gian đáp ứng phụ thuộc vào tốc độ tính tốn hệ thống Khi mơi trường có thay đổi lớn, hay tốc độ tính tốn khơng đáp ứng thường gây tượng lệch thông tin vị trí hướng robot [12] Có thể thấy, nghiên cứu chủ yếu xây dựng dựa cảm biến, thơng tin định vị dễ bị ảnh hưởng làm việc nhiều môi trường khác nhau, dẫn đến sai số không mong muốn Trong nghiên cứu này, báo trình bày việc xây dựng hệ thống định vị cho robot di động dựa hệ điều hành dành cho robot (ROS) Giải pháp thiết kế kết hợp phương pháp định vị tương đối định vị tuyệt đối, liệu từ biến tổng hợp lọc Kalman mở rộng Các kết thử nghiệm mơ hình thực tế, cho thấy hệ thống đạt ổn định, độ xác vị trí hướng hoạt động môi trường làm việc nhà XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TRÊN HỆ ĐIỀU HÀNH ROS Để điều khiển robot chuyển động theo quỹ đạo mong muốn đến điểm đích, thời điểm cần xác định thông tin vị trí hướng (góc) robot Hệ thống định vị thiết kế báo kết hợp thông tin từ cảm biến encoder, la bàn số cảm biến quét laser Sơ đồ cấu trúc hệ thống ROS phát triển dựa node, node tạo có nhiệm vụ chức khác Các thông tin trao đổi node giao tiếp qua tin nhắn, thông tin truyền nhận theo giao thức quy định trước có chung chuẩn phục vụ 70 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ● Tập 57 - Số (8/2021) P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Hình Sơ đồ tổ chức node ROS việc giao tiếp với gói liệu bên ngồi Bên cạnh đó, cơng cụ hỗ trợ việc kiểm tra giải thuật theo dõi liệu có tính trực quan đảm bảo liệu xử lý theo thời gian thực Sơ đồ cấu trúc hệ thống thiết kế ROS gồm node trình truyền nhận liệu mơ tả hình Trong hệ thống thiết kế, node Encoder thực việc tính tốn vận tốc dài vận tốc góc robot dựa thay đổi số xung encoder Node IMU có chức đọc liệu la bàn số thông qua giao thức UART trả liệu đầu góc vận tốc góc robot Thông tin đồ cục robot xác định qua đám mây điểm từ cảm biến Laser, liệu node Amcl đối sánh với đồ môi trường làm việc nhập trước vào hệ thống để tìm xác suất vị trí robot đồ thực Các thơng tin định vị từ ba loại cảm biến đưa vào vào node EKF để xác định vị trí hướng robot thời điểm để phục vụ trình điều khiển chuyển động robot Trong hệ thống xây dựng ROS, node có nhiệm vụ chức độc lập, cần thay đổi điều chỉnh, cần thực node mà khơng cần xây dựng lại tồn chương trình Chức node mơ tả chi tiết bảng Bảng Chức node hệ thống ROS STT Tên node Encoder IMU Laser Map Amcl EKF Position Chức Chuyển đổi số xung hai bánh vận tốc dài vận tốc góc robot sở phương trình động học thuận Đọc tín hiệu từ la bàn số để tính tốn vận tốc dài vận tốc góc robot Đọc liệu đám mây điểm cảm biến laser đưa đồ cục Cung cấp liệu đồ môi trường cập nhật trước Sử dụng thuật tốn Acml để đối sánh thơng tin đám mây điểm đồ làm việc toàn cục để đưa vị trí hướng robot Kết hợp tín hiệu định vị từ encoder, la bàn số, đồ số để ước lượng vị trí góc robot Chứa thơng tin vị trí góc robot phục vụ nhiệm vụ cơng nghệ khác theo dõi vị trí robot, lấy liệu phục vụ trình điều khiển chuyển động Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 THUẬT TỐN KALMAN MỞ RỘNG Do đặc tính phi tuyến mơ hình động học robot đặc tính làm việc riêng biệt cảm biến, nên lọc Kalman mở rộng sử dụng (EKF) để tổng hợp thơng tin định vị từ cảm biến Mơ hình chuyển đổi trạng thái đo lường biểu diễn dạng: Xk  f  Xk 1   Wk 1 zk  h Xk   Vk Q trình tính tốn thực gồm bước dự đoán cập nhật sau: Dự đoán: Xˆ k  f (Xˆ k1, uk ) Pk  FkPk1FkT  Qk Cập nhật: (1) Trong đó, f h hàm phi tuyến mô tả trạng thái hệ thống mơ hình đo lường Nhiễu q trình Wk1 nhiễu đo lường Vk giả thuyết phân bố theo quy luật Gaussian với giá trình trung bình với ma trận hiệp phương sai: Wk ~ N(0, Qk) Vk ~ N(0, Rk) Ma trận Jacobian tuyến hình hố f h quanh điểm làm việc xác định: Fk 1  f  X  ˆ  Xk 1 X 1  0 Fk  0  0 0  Hk  tcos  θR k tsin θR k 0 0  0 t   0  h  X  ˆ  Xk X  hmap THIẾT KẾ PHẦN CỨNG En c o d e r Số xu n g (3) La b n số (4) La se r zk  Hmap Xk  Vk (5) (6) Thông tin vận tốc dài v vận tốc góc  robot xác định từ cảm biến encoder với ma trận đo lường viết dạng: 0 0 0 v  v  hencoder   encoder    k  Hencoder    (7) 0 0 1 ω encoder   ωk  zk  Hencoder Xk  Vk (8) Ma trận đo lường thông tin góc θR vận tốc góc ω mô tả dạng:  θcompass   θR k  hcompass     ω compass   ωk  Hcompass 0 0   0 0 1 zk  Hcompass Xk  Vk Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn (9) (10)   Pk  Pk  K kHkPk STM32 UART La p to p USB En the rn e t Bản đồ số trả thơng tin vị trí hướng robot hệ tọa độ toàn cục, ma trận đo lường biểu diễn dạng:  xmap   xR k  1 0 0       ymap    yR k  Hmap  0 0    θmap   θR     0 0     k PkHkT HkPkHkT  Rk Xˆ k  Xˆ k  K k z k  h Xˆ k (2) vk tsin  θR k vk tcos  θR k 0 Kk  Hình Sơ đồ mơ hình phần cứng robot Mơ hình phần cứng hệ thống định vị mơ tả hình 2, gồm điều khiển trung tâm sử dụng laptop có cài hệ điều hành ROS với mã phiên Kinetic Hệ thống cảm biến sử dụng robot bao gồm cảm biến quét laser, la bàn số encoder Cảm biến laser thu thập thông tin từ môi trường gửi liệu đám mây điểm lên laptop thông qua giao thức truyền thông enthernet Vi điều khiển STM32 đóng vai trị thu nhận xử lý thông tin từ cảm biến encoder la bàn số để gửi laptop thông qua giao tiếp USB Đặc tính kỹ thuật hiết bị mô tả bảng sơ đồ kết nối hệ thống mơ tả hình Bảng Các thiết bị hệ thống STT Tên thiết bị Cảm biến laser Đặc tính kỹ thuật - Khoảng cách đo: 0,5m - 50m - Góc quét: 2700 - Sai số đo dài: ±8mm (khoảng cách đo nhỏ 30m); ±10mm (khoảng cách đo từ 30 đến 50m) - Sai số đo góc: ±0,040 (khoảng cách đo nhỏ 30 m); ±0,060 (khoảng cách đo từ đến 50m) - Tần số làm việc: 25Hz ± 5% - Truyền thông Enthernet: 100 MBit/s, TCP/IP - Điện áp làm việc: 10,8V đến 30VDC Vol 57 - No (Aug 2021) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 71 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ Encoder La bàn số Vi điều khiển Máy tính - Encoder Omron tương đối E6B2-CWZ6C 500P/R - Điện áp hoạt động: đến 24VDC - Độ phân giải: 500 xung/vòng - Tần số đáp ứng: 100kHz - Trả thơng tin góc quay đối tượng với độ phân giải 0.10 - Tín hiệu trả số nguyên 16bit thông qua giao thức UART với tốc độ baud 115200bps - Trên module có nút nhấn để hiệu chỉnh lại - Tần số hoạt động: 168MHz - Số chân tín hiệu: 100 chân - Điện áp hoạt động: 3,3V - Ngoại vi: Timer, SPI, USART, I2C… - Bộ xử lý: Intel Core i5-6200 U - Ram: 4GB - Hệ điều hành sử dụng: Ubuntu 16.04 - Phiên ROS cài đặt: Kinetic P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 đạo thử nghiệm có dạng hình chữ nhật với qng đường chuyển động 78m Để xây dựng đồ môi trường làm việc, robot điều khiển chế độ tay di chuyển dọc theo quỹ đạo thiết kế để quét hình ảnh mơi trường làm việc thơng qua cảm biến laser (hình 5), đồ sau cập vào hệ thống định vị trước cho robot chạy tự động Robot thử nghiệm chuyển động với vận tốc 0,8m/s, tín định vị tính tốn tần số 17Hz cập nhật lên hệ thống điều khiển robot Đáp ứng vị trí góc di chuyển mơ tả hình với sai số trung bình vị trí hướng tính theo phương pháp Root Mean Square Error (công thức 11, 12) 0,0203m 0,69390 Hình Bản đồ tồn cục mơi trường thử nghiệm Quỹ đạo thực Quỹ đạo đặt 14 12 10 y (m) Hình Sơ đồ kết nối hệ thống -2 THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG 10 15 x (m) 20 25 30 Hình Đáp ứng vị trí robot Góc di chuyển thực Góc di chuyển đặt 300 250 Góc (độ) 200 150 100 50 Hình Mơ hình robot thử nghiệm Để đánh giá độ xác hoạt động giải pháp đề xuất, hệ thống định vị tích hợp lên robot di động có cấu trúc dạng bánh đa hướng mecanum hình Quỹ 72 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 57 - Số (8/2021) 0 50 100 150 200 250 Thời gian (s) Hình Đáp ứng góc robot Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 edist  n 2  xref  xsensor    yref  ysensor   n k=1 (11) n  θref  θsensor  n k=1 Các sai lệch vị trí theo hai phương x, y mô tả hình với sai lệch lớn lấn lượt 0,03m 0,028m Kết thử nghiệm cho thấy, robot chuyển động đoạn theo phương x y sai lệch theo phương dịch chuyển dao động quanh giá trị 0,02m, sai lệch với phương vng góc với phương dịch chuyển dao động quanh giá trị 0,0016m Điều cho thấy robot di chuyển tương đối ổn định, không bị tượng rung lắc, sai lệch gây nguyên nhân quán tính xe, tượng trượt bánh xe môi trường làm việc Bên cạnh đó, hình 10 cho thấy sai lệch góc (hướng robot) có tượng dao động mạnh vị trí có thay đổi hướng dịch chuyển vị trí góc quỹ đạo hình chữ nhật với sai số góc lớn 3,30 Sai số (độ) (12) eθ  -1 -2 -3 50 100 150 200 250 Thời gian (s) Hình 10 Sai số góc di chuyển Từ kết thí nghiệm cho thấy, q trình thử nghiệm xuất sai lệch vị trí robot, nhiên sai lệch có giá trị thay đổi lớn xuất số thời điểm robot thực thay đổi đột ngột hướng chuyển động Khi robot di chuyển với hướng ổn định sai lệch chủ yếu phát sinh theo phương chuyển động, đồng nghĩa với giải pháp điều khiển chưa đáp ứng hoàn toàn với yếu tố quán tính, sai lệch lắp ráp, chế tạo đáp ứng tốt phương Tuy nhiên hệ thống định vị loại bỏ yếu tố sai lệch tích lũy, yếu tố ảnh hưởng mơi trường cho độ xác đáp ứng yêu cầu cho hoạt động robot di động làm việc môi trường nhà KẾT LUẬN Bài báo trình bày giải pháp thiết kế hệ thống định vị cho robot di động dựa hệ điều hành robot ROS, bao gồm phần cứng phần mềm Hệ thống định vị kết hợp giải pháp định vị tương đối định vị tuyệt đối giúp nâng cao độ xác, tính ổn định mơi trường làm việc có u tố gây nhiễu loại bỏ sai số tích lũy loại cảm biến tương đối Hệ thống thử nghiệm tích hợp lên robot di động dạng đa hướng thử nghiệm hoạt động môi trường làm việc nhà Kết thử nghiệm cho thấy hệ thống hoạt động ổn định, sai số vị trí hướng 0,0203m 0,69390 đáp ứng cho robot làm việc nhà Bên cạnh đó, giải pháp thiết kế hệ thống ROS cho phép người dùng linh hoạt việc điều chỉnh, cấu trúc lại theo ứng dụng cụ thể Hình Sai số vị trí theo phương x 0.03 0.02 Sai số y (m) 0.01 0.00 -0.01 -0.02 -0.03 50 100 150 Thời gian (s) Hình Sai số vị trí theo phương y Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn 200 250 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] M Quigley, K Conley, B P Gerkey, J Faust, T Foote, J Leibs, R Wheeler, A Y Ng., 2009 ROS: an open-source Robot Operating System In ICRA Workshop on Open Source Software Vol 57 - No (Aug 2021) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 73 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 [2] Y Pyo, H Cho, R W Jung, T Lim, 2017 ROS Robot Programming Republic of Korea, ROBOTIS Co.,Ltd [3] T Duckett, S Marsland, J Shapiro, 2000 Learning globally consistent maps by relaxation Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) [4] Swas Oajsalee, Suradet Tantrairatn, Sorada Khaengkarn, 2019 Study of ROS Based Localization and Mapping for Closed Area Survey 2019 IEEE 5th International Conference on Mechatronics System and Robots (ICMSR), 24-28 [5] I Conduraru, I Doroftei, A Conduraru, 2014 Localization Methods for Mobile Robots - a Review Advanced Materials Research Vol 837, 561-566 [6] V Pierlot, M V Droogenbroeck, 2014 A New Three Object Triangulation Algorithm for Mobile Robot Positioning IEEE Transactions on Robotics, 1-12 [7] S K Malu, J Majumdar, 2014 Kinematics, Localization and Control of Differential Drive Mobile Robot Global Journal of Researches in Engineering: HRobotics & Nano-Tech, Volume 14, 1-7 [8] S Campbell, N Mahony, A Carvalho, L Krpalkova, D Riordan, J Walsh, 2020 Where am I? Localization techniques for Mobile Robots A Review 2020, 6th International Conference on Mechatronics and Robotics Engineering, 43-47 [9] V Pierlot, M Urbin-Choffray, M Van Droogenbroeck, 2012 A New Three Object Triangulation Algorithm Based on the Power Center of Three Circles Research and Education in Robotics (EUROBOT), 248-262 [10] M Betke, L Gurvits, 1995 Mobile Robot Localization using Landmarks IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1-38 [11] W Hess, D Kohler, H Rapp, D Andor, 2016 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 1271-1278 [12] Z Xuexi, L Guokun, F Genping, X Dongliang, L Shiliu, 2019 SLAM Algorithm Analysis of Mobile Robot Based on Lidar Proceedings of the 38th Chinese Control Conference, 4739-4745 [13] L A Nguyen, T D Pham, T D Ngo, X T Truong, 2019 Improving the accuracy of the autonomous mobile robot localization systems based on the multiple sensor fusion methods 2019 3rd International Conference on Recent Advances in Signal Processing, Telecommunications & Computing (SigTelCom), 33-37 AUTHORS INFORMATION Nguyen Anh Tu1, Vu Cong Thanh2, Nguyen Trong Hai3, Nguyen Trong Duy1, Ho Van Hoang1 , Mai Duy Quang1 Faculty of Mechanical Engineering, Hanoi University of Industry Faculty of Mechanical Engineering, University of Economics - Technology for Industries School of Mechanical Engineering, Hanoi University of Science and Technology 74 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 57 - Số (8/2021) Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn ... trình bày giải pháp thiết kế hệ thống định vị cho robot di động dựa hệ điều hành robot ROS, bao gồm phần cứng phần mềm Hệ thống định vị kết hợp giải pháp định vị tương đối định vị tuyệt đối giúp... tế, cho thấy hệ thống đạt ổn định, độ xác vị trí hướng hoạt động môi trường làm việc nhà XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TRÊN HỆ ĐIỀU HÀNH ROS Để điều khiển robot chuyển động theo quỹ đạo mong muốn... làm việc nhà Kết thử nghiệm cho thấy hệ thống hoạt động ổn định, sai số vị trí hướng 0,0203m 0,69390 đáp ứng cho robot làm việc nhà Bên cạnh đó, giải pháp thiết kế hệ thống ROS cho phép người