1. Trang chủ
  2. » Kỹ Thuật - Công Nghệ

Tài liệu Control System Toolbox & Simulink docx

15 484 5

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 15
Dung lượng 511,98 KB

Nội dung

Control System Toolbox & Simulink 1                           Control System Toolbox & SIMULINK ng dng  phân tích, thit k và mô phng các h thng tuyn tính Trn ình Khôi Quc, BM. T ng hóa. Email : tdkquoc@dng.vnn.vn GII THIU MATLAB, tên vit tt ca t ting Anh MATrix LABoratory, là mt môi trng mnh dành cho các tính toán khoa hoc. Nó tích hp các phép tính ma trn và phân tích s da trên các hàm c bn. Hn na, cu trúc  ha hng i tng ca Matlab cho phép to ra các hình v cht lng cao. Ngày nay, Matlab tr thành mt ngôn ng « chun » c s dng rng rãi trong nhiu ngành và nhiu quc gia trên th gii. V mt cu trúc, Matlab gm mt ca s chính và rt nhiu hàm vit s!n khác nhau. Các hàm trên cùng l"nh vc #ng dng c xp chung vào mt th vi$n, iu này giúp ngi s dng d% dng tìm c hàm cn quan tâm. Có th& k& ra mt s th vi$n trong Matlab nh sau : - Control System (dành cho iu khi&n t ng) - Finacial Toolbox (l"nh vc kinh t) - Fuzzy Logic (iu khi&n m) - Signal Processing (x lý tín hi$u) - Statistics (toán hc và thng kê) - Symbolic (tính toán theo bi&u th#c) - System Identification (nhn dng) - … Mt tính cht rt mnh ca Matlab là nó có th& liên kt vi các ngôn ng khác. Matlab có th& gi các hàm vit b'ng ngôn ng Fortran, C hay C++, và ngc li các hàm vit trong Matlab có th& c gi t các ngôn ng này… Các bn có th& xem phn Help trong Matlab & tham kho cách s dng và ví d ca tng l$nh, hoc download (mi%n phí) các file help dng *.pdf ti trang Web ca Matlab  (a ch) http://www.mathworks.com 1 Control System Toolbox Control System Toolbox là mt th vi$n ca Matlab dùng trong l"nh vc iu khi&n t ng. Cùng vi các l$nh ca Matlab, tp l$nh ca Control System Toolbox s giúp ta thit k, phân tích và ánh giá các ch) tiêu cht lng ca mt h$ thng tuyn tính. 1.1 nh ngha mt h thng tuyn tính 1.1.1 nh ngha bng hàm truyn H thng mt tín hiu vào/ra Câu l$nh: sys=tf(num,den,T) - num: vect ch#a các h$ s ca a th#c  t s, bc t cao n thp theo toán t Laplace (h$ liên tc) hoc theo toán t z (h$ gián on) - den: vect ch#a các h$ s ca a th#c  m*u s, bc t cao n thp - T: chu k+ ly m*u, ch) dùng cho h$ gián on (tính b'ng s) Ví d: (nh ngh"a mt hàm truyn trong Matlab Control System Toolbox & Simulink 2 42 2 3)( 2 ++ + = pP p pF num=3*[1 2];den=[1 2 4];sys1=tf(num,den); 4,056,0 6,0 *1,2)( 2 +− − = zz z zF num=2.1*[1 -0.6];den=[1 -0.56]; T=0.5;sys2=tf(num,den,T) H thng nhiu tín hiu vào/ra Câu l$nh : G11=tf(num11,den11,T); G12=tf(num12,den12,T); .; G1n=tf(num1n,den1n,T); G21=tf(num21,den21,T); G22=tf(num22,den22,T); .; G2n=tf(num2n,den2n,T); Gp1=tf(nump1,denp1,T); G12=tf(nump2,denp2,T); .; Gpn=tf(numpn,denpn,T); sys=[G11,G12, .,G1n;G21;G22; .;G2n; .;Gp1,Gp2, .,Gpn]; 1.1.2 nh ngha bng zero và cc H thng mt tín hiu vào/ra Câu l$nh: sys=zpk(Z,P,K,T) - Z,P là các vect hàng ch#a danh sách các i&m zerô và cc ca h$ thng. - K là h$ s khuch i Chú ý: nu h$ thng không có i&m zerô (cc) thì ta t là [] Ví d: )5( 2 )( + + = pp p pF Z=-2;P=[0 -5];K=1;sys=zpk(Z,P,K); H thng nhiu tín hiu vào/ra Câu l$nh : G11=zpk(Z11,P11,T); G12=zpk(Z12,P12,T); .; G1n=zpk(Z1n,P1n,T); G21=zpk(Z21,P21,T); G22=zpk(Z22,P22,T); .; G2n=zpk(Z2n,P2n,T); Gp1=zpk(Zp1,Pp1,T); G12=zpk(Zp2,Pp2,T); .; Gpn=zpk(Zpn,Ppn,T); sys=[G11,G12, .,G1n;G21;G22; .;G2n; .;Gp1,Gp2, .,Gpn]; 1.1.3 Phng trình trng thái Câu l$nh: sys=ss(A,B,C,D,T) - A,B,C,D là các ma trn trng thái (nh ngh"a h$ thng - T là chu k+ ly m*u. G(r) U 1 U n Y 1 Y n               = )()()( . )()()( )( .)()( )( 21 22221 11211 rGrGrG rGrGrG rGrGrG rG pnpp n n Control System Toolbox & Simulink 3 1.1.4 Chuyn i gia các dng biu din - Chuy&n t phng trình trng thái sang hàm truyn [num,den] = ss2tf(A,B,C,D) - Chuy&n t dng zero/cc sang hàm truyn [num,den] = zp2tf(Z,P,K) - Chuy&n t hàm truyn sang phng trình trng thái [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 1.1.5 Chuyn i gia h liên tc và gián on S hóa mt h thng liên tc Câu l$nh: sys_dis=c2d(sys,T,method) - sys, sys_dis h$ thng liên tc và h$ thng gián on tng #ng - Ts thi gian ly m*u - method phng pháp ly m*u: ‘zoh’ ly m*u bc 0, ‘foh’ ly m*u bc 1, ‘tustin’ phng pháp Tustin… Ví d: chuy&n mt khâu liên tc có hàm truyn 15.0 2 )( + = p pG sang khâu gián on b'ng phng pháp gi m*u bc 0, chu k+ ly m*u T=0.01s num=2 den=[0.5 1] sysc=tf(num,den) sysd=c2d(sysc,0.01,’zoh’) H liên tc tng ng ca mt h thng gián on Câu l$nh: sys=d2c(sys_dis,method) 1.2 Bin i s  tng ng 1.2.1 Mc ni tip Câu l$nh: sys=series(sys1,sys2) 1.2.2 Mc song song Câu l$nh: sys=parallel(sys1,sys2) 1.2.3 Mc phn hi Câu l$nh: sys=feedback(sys1,sys2,sign) sys1 sys2 U Y Control System Toolbox & Simulink 4 sign = +1 nu phn hi dng và sign=-1 (hoc không có sign) nu phn hi âm. 1.3 Phân tích h thng 1.3.1 Trong min thi gian Hàm quá  h(t) Câu l$nh: step(sys) V hàm quá  ca h$ thng tuyn tính sys. Khong thi gian v và bc thi gian do Matlab t chn. Mt s trng hp khác - step(sys,t_end): v hàm quá  t thi i&m t=0 n thi i&m t_end. - step(sys,T): v hàm quá  trong khong thi gian T. T c (nh ngh"a nh sau T=Ti:dt:Tf. i vi h$ liên tc, dt là bc v, i vi h$ gián on, dt=Ts là chu k+ ly m*u. - step(sys1,sys2,sys3,…) : v hàm h(t) cho nhiu h$ thng ng thi. - [y,t]=step(sys): tính áp #ng h(t) và lu vào các bin y và t tng #ng Hàm trng lng ω ωω ω(t) Câu l$nh: impulse(sys) 1.3.2 Trong min tn s c tính bode Câu l$nh: bode(sys) V c tính tn s Bode ca h$ thng tuyn tính sys. Di tn s v do Matlab t chn. Mt s trng hp khác - bode(sys,{w_start,w_end}): v c tính bode t tn s w_start n tn s w_end. - bode(sys,w) v c tính bode theo vect tn s w. Vect tn s w c (nh ngh"a b'ng hàm logspace. Ví d: w=logspace(-2,2,100) (nh ngh"a vect w gm 100 i&m, t tn s 10 -2 n 10 2 . - bode(sys1,sys2,sys3,…) v c tính bode ca nhiu h$ thng ng thi. - [mag,phi,w]=bode(sys,…) lu tt c các i&m tính toán ca c tính bode vào vect mag, phi #ng vi tn s w tng #ng. Chú ý: i vi h$ thng gián on, di tn s & v phi th,a mãn (nh lý Shannon. c tính Nyquist Câu l$nh: nyquist(sys) nyquist(sys,{w_start,w_end}) sys1 sys2 U Y Control System Toolbox & Simulink 5 nyquist(sys,w) nyquist(sys1,sys2,sys3, .,w) [real,ima,w]=nyquist(sys,…) c tính Nichols Câu l$nh: nichols(sys) nichols(sys,{w_start,w_end}) nichols(sys,w) nichols(sys1, sys2, sys3, .,w) [mag,phi,w]=nichols(sys,…) Tính toán G(ω), arg[G(ω)] và v trong mt ph-ng Black. Ví d: V các c tính tn s ca h$ thng sau 2 00 2 2 0 2 )( ωξω ω ++ = pp pG vi ω 0 =1rad/s và ξ=0,5 w0=1 ;xi=0.5 ;num=w0^2 ;den=[1 2*xi*w0^2 w0^2] ;G=tf(num,den); w=logspace(-2,2,100) ; bode(G,w) ; % v c tính bode trong di tn s w nichols(G); % v c tính nichols trong di tn s t chn ca Matlab nyquist(G); % v c tính nyquist 1.3.3 Mt s hàm  phân tích Hàm margin - margin(sys) v c tính Bode ca h$ thng SISO và ch) ra  d tr biên ,  d tr pha ti các tn s tng #ng. - [delta_L,delta_phi,w_L,w_phi]=margin(sys) tính và lu  d tr biên  vào bin delta_L ti tn s w_L, lu  d tr v pha vào bin delta_phi ti tn s w_phi. Hàm pole vec_pol=pole(sys) tính các i&m cc ca h$ thng và lu vào bin vec_pol. Hàm tzero vec_zer=tzero(sys) tính các i&m zero ca h$ thng và lu vào bin vec_zer. Hàm pzmap - [vec_pol,vec_zer]=pzmap(sys) tính các i&m cc và zero ca h$ thng và lu vào các bin tng #ng. - pzmap(sys) tính các i&m cc, zero và bi&u di%n trên mt ph-ng ph#c. Hàm dcgain G0=dcgain(sys) tính h$ s khuch i t"nh ca h$ thng và lu vào bin G0. 1.3.4 Mt s hàm c bit trong không gian trng thái Hàm ctrl Câu l$nh: C_com=ctrl(A,B) C_com=ctrl(sys) Control System Toolbox & Simulink 6 Tính ma trn “iu khin c” C ca mt h$ thng. Ma trn C c (nh ngh"a nh sau: C=[B AB A 2 B … A n-1 B] vi A∈ℜ nxn Hàm obsv Câu l$nh: O_obs=obsv(A,C) O_obs=obsv(sys) Tính ma trn “quan sát c” O ca mt h$ thng. Ma trn O c (nh ngh"a nh sau: O=[C CA CA 2 … CA n-1 ] Hàm ctrbf Câu l$nh: [Ab,Bb,Cb,T,k]=ctrbf(A,B,C) Chuy&n v dng chun (canonique) “iu khi&n c” ca mt h$ thng bi&u di%n di dng phng trình trng thái. Trong ó: A b =TAT -1 , B b =TB, C b =CT -1 , T là ma trn chuy&n  i. Hàm obsvf Câu l$nh: [Ab,Bb,Cb,T,k]=obsvf(A,B,C) Chuy&n v dng chun “quan sát c“ ca mt h$ thng bi&u di%n di dng phng trình trng thái. Trong ó: A b =TAT -1 , B b =TB, C b =CT -1 , T là ma trn chuy&n  i. 1.4 Ví d tng hp Cho mt h$ thng kín phn hi -1, trong ó hàm truyn ca h$ h là 2 00 2 2 0 2 * )1( )( ωξω ω τ +++ = pppp K pG vi K=1, τ=10s, ω 0 =1rad/s và ξ=0.5 1. V c tính tn s Nyquist. Ch#ng t, r'ng h$ kín không n (nh. 2. V áp #ng quá  ca h$ kín. 3. & h$ thng n (nh, ngi ta hi$u ch)nh h$ s khuch i K=0.111. Xác (nh tn s ct,  d tr biên  và  d tr v pha ca h$ thng trong trng hp này. 4. Xác (nh các thông s quá  (thi gian quá  ln nht T max ,  quá iu ch)nh ln nht σ max ) ca h$ thng ã hi$u ch)nh. TH.C HIN Câu 1 >>K=1;to=10;w0=1;xi=0.5; >>num1=K;den1=[to 1 0]; >>num2=w0^2;den2=[1 2*xi*w0 w0^2] ; >>G=tf(num1,den1)*tf(num2,den2) Transfer function: 1 ---------------------------- 10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s >>w=logspace(-3,2,100) ; % to vect tn s & v các c tính tn s >>nyquist(G,w); c tính c bi&u di&n trên hình 1.1 Control System Toolbox & Simulink 7 & xét tính n (nh ca h$ kín dùng tiêu chun Nyquist, trc tiên ta xét tính n (nh ca h$ h. Nghi$m ca phng trình c tính ca h$ h c xác (nh : >>pole(G) ans = 0 -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i -0.1000 H$ h có 1 nghi$m b'ng 0 nên  biên gii n (nh. Quan sát c tính tn s Nyquist ca h$ h trên hình 1.1 (phn zoom bên phi), ta thy c tính Nyquist bao i&m (-1,j0), và do h$ h  biên gii n (nh nên theo tiêu chun Nyquist, h thng kín s không n nh. Câu 2 >>G_loop=feedback(G,1,-1) ; % hàm truyn h$ kín >>step(G_loop) ; Real Axis Imaginary Axis Nyquist Diagrams -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 -1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 From: U(1) To: Y(1) Real Axis Imaginary Axis Nyquist Diagrams -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 From: U(1) To: Y(1) Hình 1.1 : c tính tn s Nyquist ca h$ h Time (sec.) Amplitude Step Response 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 -10 -5 0 5 10 15 From: U(1) To: Y(1) Hình 1.2 : áp #ng quá  h$ kín Control System Toolbox & Simulink 8 Time (sec.) Amplitude Step Response 0 50 100 150 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 From: U(1) To: Y(1) Hình 1.4 áp #ng quá  h$ kín ã hi$u ch)nh Câu 3 >>K=0.111 ;num1=K ; % thay  i h$ s khuch i K >>GK=tf(num1,den1)*tf(num2,den2) Transfer function: 0.111 ---------------------------- 10 s^4 + 11 s^3 + 11 s^2 + s >>margin(GK) c tính tn s Bode ca h$ h ã hi$u ch)nh c bi&u di%n trên hình 1.3. T c tính này, ta có th& xác (nh c ∆L=18.34dB ; ∆ϕ = 44.78° ; ω c =0.085rad/s Câu 4 >>GK_loop=feedback(GK,1,-1) ; >>step(GK_loop); Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) Bode Diagrams -150 -100 -50 0 50 Gm=18.344 dB (at 0.30151 rad/sec), Pm=44.775 deg. (at 0.084915 rad/sec) 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0 Hình 1.3 : c tính tn s Bode ca h$ h ã hi$u ch)nh Control System Toolbox & Simulink 9 Hình 2.1 Ca s chính ca Simulink S dng con tr, chut và kích vào các i&m cn tìm trên c tính, ta xác (nh c σ max =23%; T max = 70.7s 2 SIMULINK Simulink c tích hp vào Matlab (vào khong u nhng n/m 1990) nh mt công c & mô ph,ng h$ thng, giúp ngi s dng phân tích và t ng hp h$ thng mt cách trc quan. Trong Simulink, h$ thng không c mô t di dng dòng l$nh theo ki&u truyn thng mà  di dng s  khi. Vi dng s  khi này, ta có th& quan sát các áp #ng thi gian ca h$ thng vi nhiu tín hi$u vào khác nhau nh : tín hi$u bc thang, tín hi$u sinus, xung ch nht, tín hi$u ng*u nhiên… b'ng cách thc hi$n mô ph,ng. Kt qu mô ph,ng có th& c xem theo thi gian thc trên các Oscilloscope trong môi trng Simulink, hay trong môi trng Matlab. Simulink hoàn toàn tng thích vi Matlab, nhng nó là mt dao di$n  ha. Vì vy tt c các hàm trong Matlab u có th& truy cp c t Simulink, ngay c các hàm do ngi s dng to ra. Ngc li, các kt qu tìm c trong Simulink u có th& c s dng và khai thác trong môi trng Matlab. Cui cùng, Simulink cho phép ngi s dng kh n/ng to ra mt th vi$n khi riêng. Ví d, nu bn mun làm vi$c trong l"nh vc iu khi&n các máy i$n, bn có th& to ra mt th vi$n riêng ch#a các mô hình máy i$n… Nh vy, vi công c Simulink, ta có th& t tin hành mô ph,ng thí nghi$m, quan sát kt qu, ki&m ch#ng vi lý thuyt trc khi tin hành thí nghi$m trên mô hình tht. 2.1 Khi ng Simulink & khi ng Simulink t môi trng Matlab, ta gõ dòng l$nh simulink. Lúc này mt ca s nh trên hình 2.1 s xut hi$n, trên ó có các th mc chính và các th vi$n con ca Simulink. & bt u làm vi$c, ta to ca s mi b'ng cách kích vào bi&u tng « New ». Có 8 th vi$n chính ca Simulink c phân loi nh sau : - Continuous : h$ thng tuyn tính và liên tc - Discrete : h$ thng tuyn tính gián on - Nonliear : mô hình hóa nhng phn t phi tuyn nh rle, phn t bão hòa… - Source : các khi ngun tín hi$u - Sinks : các khi thu nhn tín hi$u - Function & Table : các hàm bc cao ca Matlab - Math : các khi ca simulink vi các hàm toán hc tng #ng ca Matlab - Signals & System : các khi liên h$ tín hi$u, h$ thng con… 2.2 To mt s  n gin & làm quen vi Simulink, ta bt u b'ng mt ví d n gin : phân tích hàm quá  ca mt khâu bc hai có hàm truyn 2 00 2 2 0 2 )( ωξω ω ++ = pp pG vi ω 0 =1rad/s và ξ=0,5. Các bc thc hi$n & c s  mô ph,ng nh hình 2.2 nh sau : Control System Toolbox & Simulink 10 - Khi ng Simulink t Matlab b'ng dòng l$nh simulink - Trong ca s chính ca Simulink, chn bi&u tng « New » & to ca s #ng dng. - Mun to mt khi trong ca s #ng dng, ta tìm khi ó trong các th vi$n ca Simulink, kích chn và kéo nó vào ca s #ng dng. Ví d, & to khi Step, ta vào th vi$n Simulink - > Continuous -> Sources -> Step, khi Transfer Fcn trong Simulink -> Continuous -> Transfer Fcn… - & t thông s cho tng khi, ta m khi ó ra b'ng cách double-click chut vào nó. Lúc này t các thông s theo hng d*n trên màn hình. - ng ni gia các khi c thc hi$n b'ng cách dùng chut kéo các m0i tên  u (cui) m1i khi n v( trí cn ni. Sau khi to c s  khi nh hình 2.2, ta có th& bt u tin hành mô ph,ng (vi các tham s mc (nh) b'ng cách chn Simulation -> Start. Xem kt qu mô ph,ng b'ng cách m khi Scope nh hình 2.3. & xem ng thi tín hi$u vào và ra trên cùng mt Scope, ta to s  mô ph,ng nh hình 2.4. Kt qu mô ph,ng bi&u di%n trên hình 2.5. Hình 2.3 : Kt qu mô ph,ng Hình 2. 4 Hình 2. 5 Hình 2.2 : Mt s  Simulink n gin [...]... hóa & có c 4 mô hình khác nhau trong LTI Viewer Các b c th c hi$n tu n t nh trong hình 2.11 a) b) c) d) Hình 2.11 : S và c u trúc & tuy n tính hóa 14 Control System Toolbox & Simulink Sau 4 l n tuy n tính hóa, trong LTI Viewer, ta c 4 h$ th ng l n l t là baitap1 _simulink_ 1 n baitap1 _simulink_ 4 (s trong Simulink có tên là baitap1 _simulink) Trên c a s & xem o o Trên c & xem o o Các h a lúc này s hi&n... 2.4 Ví d & mô ph,ng h$ th ng trong ví d m c 1.4, ta t o s kh i trong Simulink nh hình 2.6 Thay i h$ s khu ch i K (K=1 và K=0.111), ta c các áp #ng quá c a h$ kín trên hình 2.7 và 2.8 Hình 2.6 : S Hình 2.7 : áp #ng quá (K=1) mô ph,ng trong Simulink Hình 2.8 : áp #ng quá (K=0.111) 12 Control System Toolbox & Simulink 2.5 LTI Viewer Nh ta ã bi t, khi th c hi$n mô ph,ng trên Simulink, ta ch) có th& quan... Simulink 2.5.1 Kh i ng LTI Viewer & kh i ng LTI Viewer t Simulink, ta ch n menu Tool -> Linear Analysis Lúc này, Matlab s m 2 c a s m i: - C a s LTI Viewer (hình 2.9) có 2 ph n chính: o Ph n c a s h a dùng & bi&u di%n các ng c tính o Thanh công c phía d i ch) d*n cách s d ng LTI Viewer - C a s ch#a các i&m input và output (hình 2.10) Các i&m này c dùng & xác (nh i&m vào/ra trên s Simulink c n phân tích Hình... gi a 2 i&m input/output ã (nh ngh"a, ta th c hi$n nh sau: Ch n c a s LTI Viewer (hình 2.9) → Ch n memu Simulink → Get linearized model Lúc này, trong ph n h a c a c a s LTI Viewer s xu t hi$n t tính quá c a mô hình tuy n tính hóa tìm c & xem các c tính khác trên LTI Viewer, ta ch) vi$c kích chu t ph i vào ph n h a, ch n menu Plot Type → ch n lo i c tính c n quan sát 13 Control System Toolbox & Simulink. .. c 1 Ng i s d ng ph i nh p vào chu k+ l y m*u Khâu gi m*u b c 0 Ng i s d ng ph i nh p vào chu k+ l y m*u vi n « Signal&Systems » Chuy&n nhi u tín hi$u vào (vô h ng hay vect ) thành m t tín hi$u ra duy nh t d ng vect Vect ngõ ra có kích th c b'ng t ng kích 11 Control System Toolbox & Simulink th c c a các vect vào S các tín hi$u vào c (nh ngh"a khi m kh i Mux Ví d , n u t tham s number of inputs là... gian c a h$ th ng & có th& phân tích toàn di$n m t h$ th ng, ta c n các c tính t n s nh c tính Bode, c tính Nyquist, qu2 o nghi$m s v.v… « LTI Viewer » là m t giao di$n h a cho phép quan sát áp #ng c a m t h$ th ng tuy n tính, trong l"nh v c t n s c0ng nh th i gian, mà không c n gõ l i l$nh hay l p trình theo t ng dòng l$nh nh trong Control System Toolbox Nó s d ng tr c ti p s kh i trong Simulink 2.5.1.. .Control System Toolbox & Simulink 2.3 M t s kh i th 2.3.1 Th ng dùng vi n « Sources » Step Ramp Sine Wave Constant Clock T o ra tín hi$u b c thang liên t c hay gián o n T o tín hi$u d c tuy n tính (rampe) liên t c T o tín hi$u sinus liên t c hay gián o n T o tín hi$u không i theo th i gian Cung c p ng h ch) th i gian mô ph,ng Có th& xem c « ng h » này khi ang th c... thông s c a mô hình tuy n tính hóa & l u mô hình tuy n tính hóa v a tìm c, ch n memu File → Export… ??? & s d ng các thông s c a mô hình : o D ng hàm truy n [num,den]=tfdata(« bien file »,’v’) o D ng ph ng trình tr ng thái [A,B,C,D]=ssdata(« bien file ») - 2.5.5 Ví d s d ng LTI Viewer Gi s ã có hàm mô hình mô ph,ng trên c a s Simulink nh hình 2.6 S d ng LTI Viewer & quan sát các c tính sau: c tính t... hóa m t mô hình (Simulink → Get linearized model) thì LTI Viewer s n p mô hình hi$n hành t i c a s Simulink vào không gian c a nó N u gi a 2 l n th c hi$n tuy n tính hóa, mô hình không có s thay i (c u trúc hay thông s ) thì 2 mô hình tìm c t ng #ng s gi ng nhau - Có th& b t/t t c tính c a m t hay nhi u mô hình ã tìm c trong LTI Viewer b'ng cách: kích chu t ph i vào c a s h a → ch n Systems → ch n mô... v i tr c Y T t c c các tín hi$u n i vào kh i này s c chuy&n sang không gian tham s c a Matlab khi th c hi$n mô ph,ng Tên c a bi n chuy&n vào Matlab do ng i s d ng ch n Mô t hàm truy n c a m t h$ th ng liên t c d i d ng a th c t s / a th c m u s Các h$ s c a a th#c t s và m*u s do ng i s d ng nh p vào, theo b c gi m d n c a toán t Laplace Ví d & nh p vào hàm truy n 2s + 1 , ta nh p vào nh sau :Numerator . Control System Toolbox & Simulink 1                           Control System Toolbox & SIMULINK ng dng. hi$n & c s  mô ph,ng nh hình 2.2 nh sau : Control System Toolbox & Simulink 10 - Khi ng Simulink t Matlab b'ng dòng l$nh simulink

Ngày đăng: 23/12/2013, 12:15

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

w