ĐỀ tài THIẾT kế điều KHIỂN hệ THỐNG mô HÌNH bãi đỗ XE THÔNG MINH XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hà nội, 6-2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG MƠ HÌNH BÃI ĐỖ XE THƠNG MINH XOAY VỊNG KIỂU ĐỨNG Trưởng mơn : PGS.TS Tạ Cao Minh Giáo viên hướng dẫn : THS Phan Thị Huyền Châu Sinh viên thực : Nguyễn Văn Cảnh Lớp : KTĐK& TĐH6 - K59 MSSV : 20140401 Giáo viên duyệt : Hà nội, 6-2019 Lời cam đoan LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: Tên đề tài em tự thiết kế hướng dẫn cô giáo THS Phan Thị Huyền Châu Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hồn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày 29 tháng năm 2019 Sinh viên thực Nguyễn Văn Cảnh Mục lục MỤC LỤC Contents DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Các lọai hình bãi đỗ xe tự động 1.2.1 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang máy 1.2.2 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xếp hình 1.2.3 Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng 1.2.4 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking 1.2.5 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển 1.2.6 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng 1.3 Ưu điểm hệ thống bãi đỗ xe tự động 1.4 Nhược điểm hệ thống bãi đỗ xe tự động Chương 2: 10 THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO MƠ HÌNH HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG 10 2.1 Cấu tạo mơ hình hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng 10 2.2 Đặc tính phụ tải hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng 11 2.2.1 Phụ tải có tính chất 11 2.2.2 Hệ thống làm việc chế độ ngắn hạn 13 2.2.3 Sự thay đổi chế độ làm việc động 13 2.3 Tính chọn động 13 CHƯƠNG 3: 18 PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN 18 3.1 Thiết kế lắp đặt vị trí cảm biến hệ thống 18 Mục lục 3.1.1 Phương án sử dụng cảm biến màu 18 3.2.2 Phương án sử dụng cảm biến tiệm cận 22 CHƯƠNG 4: 29 XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG 29 4.1 Sơ đồ điều khiển 29 4.2 Khối đầu vào 29 4.2.1 Hộp quét thẻ RFID 29 4.2.2 Thuật toán xử lý phần quét thẻ RFID 31 4.3 Khối xử lý PLC 33 4.3.1 Giới thiệu PLC 33 4.3.2 Liệt kê biến vào, 35 4.3.2 Chương trình xử lý PLC 36 4.4 Giám sát điều khiển HMI Mitsubishi 38 4.4.1 Giới thiệu phần mềm lập trình HMI 38 4.4.2 Cấu hình GT Designer 38 4.4.3 Các module chức GT Designer 39 4.4.4 Kết nối giao diện GT Designer với PLC 40 KẾT LUẬN 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO 46 PHỤ LỤC 47 Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Tình trạng dừng đỗ xe vỉa hè lòng đường Hình Mơ hình đỗ xe tự động kiểu thang máy Hình Mơ hình hệ thống đỗ xe tự động dạng xếp hình Hình Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng Hình2 Hình ảnh bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng 10 Hình2 Đồ thị biểu diễn nâng hạ tải đầy tải bên trái không tải bên phải 12 Hình2 Đồ thị đặc tính động 12 Hình2 Các chế độ làm việc động 13 Hình Cảm biến màu SICK CS8 18 Hình Vị trí gắn cảm biến màu 19 Hình 3 Hình ảnh cảm biến tiệm cận 22 Hình Vị trí đặt cảm biến để xác định số Pallet 23 Hình Pallet số không gán thêm miếng kim loại 24 Hình Pallet số sau gắn thêm miếng kim loại 24 Hình Pallet số sau gắn thêm miếng kim loại 25 Hình Pallet số sau gắn thêm miếng kim loại 25 Hình Pallet số sau gắn thêm miếng kim loại 26 Hình 10 Pallet số sau gắn thêm miếng kim loại 26 Hình 11 Pallet số sau gắn thêm miếng kim loại 27 Hình 12 Pallet số sau gắn thêm miếng kim loại 27 Hình 13 Vị trí lắp đặt cảm biến số 28 Danh mục hình vẽ Hình Sơ đồ khối điều khiển 29 Hình Hình ảnh hộp quét thẻ RFID 30 Hình Sơ đồ đấu dây hộp quét thẻ RFID 31 Hình 4 Cấu trúc điều khiển PLC 34 Hình Giao diện làm việc GT Designer 39 Hình Giao diện giám sát hệ thống hình 41 Hình Giao diện giám sát trạng thái Pallet 42 Hình Màn hình giao diện điều khiển động thuận, ngược 43 Danh mục bảng số liệu DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU Bảng2 Thông số số hãng xe Error! Bookmark not defined Bảng2 Thông số động kiểu MTH 411-6 Error! Bookmark not defined Bảng Bảng địa biến đầu vào Error! Bookmark not defined Bảng Bảng địa biến đầu Error! Bookmark not defined Lời mở đầu LỜI NÓI ĐẦU Trong năm gần với phát triển kinh tế xã hội Việt Nam, lượng phương tiện giao thông tăng cách nhanh chóng Phương tiện cá nhân tăng lên, địi hỏi diện tích đất dành cho bãi đỗ xe phải tăng theo Tuy nhiên, thành phố lớn Hà Nội, Hồ Chí Minh, Đà Nẵng, Cần Thơ việc đáp ứng yêu cầu quỹ đất ngày tỏ không khả thi giá trị đất tăng nhanh,và nhu cầu đất cho mục đích quan trọng khác thiếu Hiện khu vực trung tâm thành phố lớn, số ô tô phần lớn dừng đỗ vỉa hè, lòng đường gây cản trở giao thông Để giải vấn đề theo xu phát triển giới, bãi xe tự động với nhiều loại hình khác đời Với hệ thống đỗ xe tự động đưa vào sử dụng mang lại nhiều lợi ích cho xã hội, giảm thiểu vấn đề cản trờ giao thông, cảnh quan thành phố đặc biệt tiết kiệm thời gian cho người sử dụng ô tô Trong đồ án này, em cô giáo THS Phan Thị Huyền Châu giao nhiệm vụ “ Thiết kế điều khiển hệ thống mơ hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng” Do khả kiến thức hạn chế nên q trình làm đồ án khơng thể tránh khỏi sai xót Em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu thầy, cô giáo Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tận tình, dạy giáo hướng dẫn THS Phan Thị Huyền Châu , thầy cô mơn Tự động hố bạn đồng nghiệp giúp đỡ em nhiều trình làm đồ án tốt nghiêp Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 29 tháng năm 2019 Sinh viên thực Nguyễn Văn Cảnh Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài - Khơng thích hợp cho loại xe có kích thước trung – lớn - Do giá thành cao nên sử dụng không phổ biến, phần lớn lắp đặt khu đất tạm sử dụng (sau tháo dỡ đi) - Hệ thống đỗ xe tự động hệ thống xoay vịng đứng phù hợp với xe kích thước nhỏ (xe chỗ) khơng thích hợp cho xe kích thước lớn 1.2.4 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu Cycle Parking Đặc điểm: - Hệ thống đỗ xe tự động lắp ngầm mặt đất, phù hợp cho mặt nhỏ hẹp - Tốc độ thang nâng 20-40m/p - Tốc độ di chuyển ngang 20-30m/p - Số lượng xe tối ưu hệ thống: 6-38 xe - Điều khiển đơn giản với hình cảm ứng - Phù hợp cho cơng trình tịa nhà có qui mơ đỗ xe nhỏ - Hình dạng khu đất thường hình chữ nhật với cạnh ngắn cạnh dài Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài 1.2.5 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển Đây loại thiết kế hữa hiệu sử dụng nguyên lý cần trục xếp dỡ, lúc vận hành chiều lên xuống chiều ngang để đưa xe vào vị trí đỗ Thời gian lấy xe vào nhanh, tận dụng diện tích ngầm lịng đất tồ nhà Loại hệ thống thích hợp cho diện tích đỗ xe cỡ trung lớn Đặc điểm hệ thống đỗ xe tự động tháp nâng di chuyển - Điều khiển đơn giản với hình cảm ứng - Hệ thống lắp ngầm - Do hệ thống khí vừa có chức nâng hạ, vừa có chức di chuyển nên nhanh hỏng, phải đầu tư chi phí bảo dưỡng & thay thường xuyên, thời gian lấy xe lâu phải xử lý lệnh vào - Hệ thống đỗ xe tự động thích hợp với bãi xe từ 100 – 500 xe Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài 1.2.6 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vịng trục đứng Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng Hệ thống đỗ xe tự động - dạng xoay vòng trục đứng hệ thống mang lại hiệu cho diện tích nhỏ trung mặt đất Hệ thống đỗ xe dạng xếp hình loại giải pháp kỹ thuật xe đặt bàn nâng (pallet), pallet di chuyển xoay vòng quanh trục cố định, đảo chiều xoay Hệ thống lập trình để chọn cách thức di chuyển xe cho lấy xe nhanh Những đặc điểm bật hệ thống gồm: - Tận dụng chỗ trống mặt đất để đỗ xe, lắp nhiều hệ thống liên tiếp - Điểm xe vào từ mặt đất - Có thể lắp đặt độc lập lắp bên nhà cao tầng 1.3 Ưu điểm hệ thống bãi đỗ xe tự động - Tiết kiệm diện tích: Hệ thống tận dụng tồn thể tích khơng gian nhờ vào khai thác chiều cao không gian Bằng việc lưu giữ xe độ cao định so với mặt đất, số lượng xe mà trạm giữ xe tự động chứa gấp hàng chục lần so với bãi giữ ô tô thông thường - Tiết kiệm thời gian: Thay khách hàng phải tự tìm chổ để xe bãi xe thơng thường khó khăn cao điểm, với bãi giữ xe tự động khách hàng Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài cần đưa ôtô vào trạm đầu nhập liệu an tâm khỏi xe làm việc khác Mà không cần quan tâm vị trí để xe Cơng việc hệ thống đảm nhận Như thời gian tiết kiệm cho khách hàng - Tối ưu việc sử dụng lượng: Đầu tiên tốn nhiên liệu cho việc di chuyển xe , tìm chỗ bãi Và lượng hoạt động cho hệ thống quản lý máy tính, máy tính tối ưu hóa lượng sử dụng - Khơng nhiễm mơi trường: Do hệ thống hoạt động hồn tồn nhờ vào điện nên khơng có khí thải q trình vận hành hệ thống Và hạn chế tối đa ô nhiễm tiếng ồn Vì tất động sử dụng động điện - Không gây hư hai cho phương tiện: Không gây va quệt xe với hệ thống hồn tồn khơng gây hư hại cho xe gửi hệ thống hồn tồn tự động - Chi phí hoạt động thấp: Do khơng có nhân viên trơng xe, bán vé,… Tồn hệ thống cần vài người giám sát hoạt động, điều khiển Chì cần vài người điều khiển tồn hệ thống quản lý hình máy tính theo dõi từ xa - Dễ dàng bảo trì sữa chữa: Do hệ thống cấu tạo phần độc lập với mặt khí - Tính an tồn cao: Khả xe bị lấy cắp phá hoại hồn tồn khó xảy Nhờ thiết bị cảm biến giám sát camera 1.4 Nhược điểm hệ thống bãi đỗ xe tự động Những ưu điểm hệ thống giữ xe tự động đề cập thông qua giải pháp nhà giữ xe trình bày phía Ngồi ưu điểm tích cực thực thi mơ hình ta cần phải quan tâm đến nhược điểm mà hệ thống gặp phải nhằm đưa giải pháp khắc phục hiệu Một số nhược điểm sau : - Cần xem xét đến thời gian lấy xe, thời gian lấy xe tùy thuộc vào loại hệ thống Đối với loại hệ thống 100 xe thơng thường thời gian lấy xe lâu khoảng gần phút / xe, nhanh 0,5 phút/xe, bình quân 1,5 phút /xe Đối với cơng trình nhà ở, siêu thị,các bãi xe cơng cộng…thì thơng thường người sử dụng gửi xe Chương 1: Giới thiệu tổng quan đề tài lấy xe khoảng thời gian nên thời gian lấy trả xe 1,5 phút/xe khơng vấn đề, chí nhanh so với bãi xe tự lái Tuy nhiên cơng trình văn phịng, rạp hát, hội nghị… việc người ạt đến gửi xe phoang vài phút trước làm việc, khai mạc, ạt lái xe khoảng vài phút sau tan sở gây ùn tắt cục , người lái xe phải chờ thời gian dài để lái xe so với bãi xe tự lái Do đó, với cơng trình có đặc điểm này, muốn lắp đặt hệ thống tự động phải có nhiều cửa vào khác với nhiều thang nâng để giảm thiểu thời gian lấy xe - Vấn đề cố điện Đối với bãi xe thơng thường, dù tịa nhà điện lái xe khỏi bãi xe Tuy nhiên với hệ thơng tự động, khơng xe khỏi hệ thống điện Do đó,máy phát điện riêng cho hệ thống phải trang bị - Về phịng cháy chữa cháy: ngồi việc tn thủ tiêu chuẩn phòng cháy chữa cháy xây dựng chung cho nhà cao tầng tầng hầm, cần thiết phải lắp đặt riêng hệ thống điều khiển báo chữa cháy tự động cho khu vực đỗ xe - Khi xảy cố hư hỏng thiết bị vận hành việc nhận trả xe bị tạm hoãn Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe Chương 2: THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO MƠ HÌNH HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG 2.1 Cấu tạo mơ hình hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vịng kiểu đứng Hình2 Hình ảnh bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng Cấu tạo: - Một cấu khung thép chắn đặt thẳng đứng đủ để chịu sức nặng đầy tải trọng lượng xe chi tiết pallet, động cơ, trục vít, bánh vít, xích,… - Các đỡ pallet móc treo cố định vào hệ thống xích xếp theo vịng trịn với khoảng cách cỗ định di chuyển theo phương thẳng đứng - Một cặp ray dẫn hướng cố định vào khung tạo rãnh theo chiều dọc, ray thiết kế thêm chân liên kết với giá treo pallet chứa xe 10 Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe - Một động truyền động để lưu thông chuỗi xe, động lắp đặt khung, trục động đưa vào hệ thống trục vít bánh vít giúp làm tăng khả hãm, làm việc êm, có tỉ số truyền lớn, từ trục quay đưa vào hệ thống 2.2 Đặc tính phụ tải hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vịng kiểu đứng 2.2.1 Phụ tải có tính chất Phụ tải bãi đỗ xe tự động kiểu đứng thay đổi phạm vi rộng Nó phụ thuộc vào lượng xe đỗ lên bãi đỗ ngày đêm hướng di chuyển pallet nhập xuất xe Bởi ta phải tính phụ tải xung cực đại Phương trình đặc tính máy sản xuất thông thường: 𝑀𝑐 = 𝑀𝐶0 + (𝑀𝑑𝑚 + 𝑀𝐶0 ) ( 𝜔 𝛼 ) 𝜔𝑑𝑚 Trong đó: - MC momen ứng với tốc độ ω - MC0 momen ứng với tốc độ ω = - Mdm momen ứng với tốc độ định mưc ωdm Biểu thưc đặc tính bãi đỗ xe tự động kiểu đứng là: 𝑀𝑐 = 𝑀𝑑𝑚 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 Điều giải thích momen cấu lực tải gây Khi tăng dự trữ (nâng tải), momen có tác dụng cản trở chuyển động, tức hướng ngược chiều quay động Khi giảm (hạ tải), momen lại momen gây chuyển động, nghĩa hướng theo chiều quay động Hệ thống chuyển động có đảo chiều xét chiều, chiều cịn lại đối xứng 11 Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe Hình2 Đồ thị biểu diễn nâng hạ tải đầy tải bên trái khơng tải bên phải Đặc tính Mc(ω) nằm bốn góc phần tư A1: nâng pallet đầy tải tốc độ cao A2: nâng pallet đầy tải tốc độ thấp (chuẩn bị dừng đến trần) A1’: Hạ pallet đầy tải tốc độ cao A2’: Hạ pallet đầy tải tốc độ thấp (chuẩn bị dừng đến trần) C1,C2: Hãm giảm tốc độ từ cao xuống thấp chế độ nâng C1’, C2’: Hãm giảm tốc độ từ cao xuống thấp chế độ hạ Hình2 Đồ thị đặc tính động 12 Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe 2.2.2 Hệ thống làm việc chế độ ngắn hạn Động ngắn hạn chế tạo có thời gian làm việc tiêu chuẩn 15, 30, 60, 90 phút Như ta phải chọn Tlv=Ttc công suất động Pdcchon>Plv hay Mdmchon>=Mlv 2.2.3 Sự thay đổi chế độ làm việc động Động lần hoạt động thực đầy đủ trình khởi động kéo tải ổn định hãm dừng Nghĩa có chuyển đổi liên tục từ chế độ động sang chế độ máy phát Trạm đỗ xe tự động kiểu đứng khởi động đạt đến tốc độ định mức sau chuyển động ổn định với tốcc độ lần chuyển động Hình2 Các chế độ làm việc động 2.3 Tính chọn động 13 Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe Bảng Bảng thơng số kích thước số hãng xe Thông số kĩ thuật Xe chỗ Xe cửa Xe thể thao đa dụng Dài 4900 mm 3850 mm 5300 mm Rộng 1800 mm 1695 mm 2100 mm Cao 1450 mm 1530 mm 1500 mm 1800 kg 1100 kg 3000 Cân nặng Tính tốn Hệ thống chịu tải trọng lớn trường hợp bên đầy tải, bên khơng có tải với khối lượng xe 3000kg Tính tốn động cơ: Xem xét chiều rộng chiều cao pallet, đường kính bánh xích theo chiều ngang D=2400 mm Vận tốc chuỗi (v): 𝑣= 𝐷𝑁𝜋 60 Trong đó: D đường kính bánh xích N: tốc độ bánh dẫn động Giả định vận tốc chuỗi v = 6m/phút = 0.1m/s (đây tốc độ cần thiết pallet Như pallet thay đổi vị trí khoảng 15s) Vì tốc độ bánh dẫn động N = 0.796 vòng/phút Lực kéo 𝐹𝑚𝑎𝑥 = 𝐺𝑚𝑎𝑥 𝑔 = 3000.4.9.81 = 117720 𝑁 Momen xoắn 𝑇 = 𝐹.𝐷 = 117720.2,4 = 144000 𝑁𝑚 14 Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe Công suất 𝑃 = 2𝜋𝑁𝑇 60 = 2𝜋.0,796.141264 60 = 11,775 Kw Hệ số K= K1.K2.K3 Trong K1 = 1,252 hệ số tải K2 = 1,5 hệ số bôi trơn K3 = 1,25 hệ số làm việc ( khoảng 16h ngày) Do K= 1,252.1,5.1,25= 2,34 Công suất làm việc Plv = P K = 11,775 2,34 = 27,5 Kw Công suất trục động cơ: 𝑃đ𝑚 = 𝑃𝑙𝑣 𝜂 Trong η hiệu suất truyền 𝜂 = 𝜂𝑜𝑙 𝜂𝑘𝑛 𝜂𝑑 𝜂𝑏𝑟 Hiệu suất cặp ổ lăn: 𝜂𝑜𝑙 = 0,99 Hiệu suất khớp nối: 𝜂𝑘𝑛 = Hiệu suất đai: 𝜂𝑑 = 0,96 Hiệu suất truyền bánh răng: 𝜂𝑏𝑟 = 0,97 𝜂 = 0,993 1.0,96.0,97 = 0,9  Công suất yêu cầu động Pđm= 27,5/0,9=31 Kw Từ việc tính tốn thơng số trên, ta chọn động xoay chiều pha roto dây quấn thường dùng cho cần trục: 380V/220V 50 Hz Bảng 2 Thông số động kiểu MTH 411-6 Công suất định mức động ( Pđm) 34Kw Tốc độ động (nđm) 695 vòng/phút Mm/Mđm 2,3 Cosφ: Định mức 0,77 Không tải 0,07 Ist,dm 82A 15 Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe rst 0,164Ω xst 0,232Ω Irđm 81A 4,3 kg.m2 Moment quán tính roto (J) Kiểm nghiệm động + Điều kiện phát nóng Phương pháp kiểm nghiệm động theo điều kiện Phát nóng gián tiếp momen suy từ phương pháp dòng điện đẳng trị, momen tỷ lệ với dòng điện: M=cI ( c hệ số tỷ lệ) Đối với dòng điện động điện chiều điều kiện thỏa mãn từ thông động không đổi Đối với động khơng đồng Tính momen đẳng trị 𝑛 𝑀𝑑𝑡 = √ ∑ 𝑀𝑖2 𝑡𝑖 𝑡𝑐𝑘 Thời gian để hệ thống nửa vòng quay tức pallet chuyển vị trí lần, thời gian chuyển vị trí pallet 15s Như chọn động ngắn hạn cho chuyển động ngắn hạn 𝑀đ𝑡 = √ 1440002 15 + 108002 15 + 72002 15 + 36002 15 = 72314,3 𝑁𝑚 60 Momen định mức động cơ: Mđm=Pđc.ωđc Trong đó: ωđc= 𝑛 9,55 16 Chương Thiết kế hệ truyền động cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe Vậy Mđc= Pđc 𝑛 9,55 = 34000 700 9,55 = 2492,146.103 Nm > Mđt Mđc>Mđt động thỏa mãn điều kiện phát nóng + Kiểm nghiệm tải momen Momen cản lớn Mcmax= 144000 (Nm) Momen định mức động Mđc= 2492,146.103 Nm > Mcmax Vậy động thỏa mãn điều kiện tải momen + Kiểm nghiêm momen khởi động Mc mở máy = 2Mcmax= 2.144000=288.103 Nm Ta có Mkđ= 2.Mđc=2.2492,146.103= 4984,3.103 Nm> Mc mở máy Động thỏa mãn momen khởi động Tải FULL (57 trang): bit.ly/3nlO5fi Dự phòng: fb.com/TaiHo123doc.net 17 Chương Phương án thiết kế điều khiển CHƯƠNG 3: PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế lắp đặt vị trí cảm biến hệ thống Vấn đề tốn: Có pallet đánh số 1-8 Có vị trí A-H Cần phải xác định xem Pallet vị trí nào? Ví Dụ: Ta cần lấy xe pallet => cần đưa pallet vị trí A ( vị trí dừng đỗ) => PLC phải biết Pallet vị trí A hay chưa để dừng động Để giải vấn đề có phương án sau: Phương án thứ nhất: Sử dụng cảm biến màu Phương án thứ hai: Sử dụng cảm biến tiệm cận 3.1.1 Phương án sử dụng cảm biến màu Sử dụng cảm biến màu SICK CS8, loại cảm biến phân biệt màu sắc khác Tải FULL (57 trang): bit.ly/3nlO5fi Dự phịng: fb.com/TaiHo123doc.net Hình Cảm biến màu SICK CS8 Dưới đáy Pallet sơn màu khác ( trắng, xanh, đen, đỏ) 18 Chương Phương án thiết kế điều khiển cảm biến màu gắn vào vị trí A E mơ hình ( hình bên dưới) Hình Vị trí gắn cảm biến màu Với cách sơn pallet hình có trường hợp xảy  Dựa vào giá trị màu sắc trả từ hai cảm biến màu ta biết trường hợp biết vị trí Pallet 6166382 19 ... cho mơ hình hệ thống bãi đỗ xe Chương 2: THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO MƠ HÌNH HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG 2.1 Cấu tạo mơ hình hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vịng kiểu đứng Hình2 Hình. .. HÌNH HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG 10 2.1 Cấu tạo mơ hình hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng 10 2.2 Đặc tính phụ tải hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu. .. Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang nâng di chuyển Hình Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng trục đứng Hình2 Hình ảnh bãi đỗ xe tự động xoay vịng kiểu đứng 10 Hình2