Điều khiển hệ bóng và dĩa sử dụng thị giác máy tính

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN ĐỨC THIỆN ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Chuyên ngành TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2013 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : Ts.Huỳnh Thái Hoàng (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét :PGS.Ts Nguyễn Thị Phương Hà (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét :Ts.Võ Hoàng Duy (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày tháng năm 2013 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) Ts Nguyễn Đức Thành Ts Trương Đình Châu PGS.Ts Nguyễn Thị Phương Hà Ts Võ Hoàng Duy Ts Nguyễn Vĩnh Hảo Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA………… ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Trần Đức Thiện MSHV:10150053 Ngày, tháng, năm sinh: 06/10/1987 Nơi sinh: Đồng Nai Chuyên ngành: Tự Động Hóa Mã số : 60.52.60 I TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu báo liên quan để xây dựng mơ hình tốn học, mơ phỏng, thiết kế điều khiển PID, chiếu xây dựng mơ hình khí hệ bóng đĩa  Nghiện cứu sử dụng phần mềm Matlab Code Composer 3.3 để nhúng giải thuật điều khiển cho DSP TMS320F28335  Nghiên cứu sử dụng phần mềm Visual Studio 2008 thư viện OpenCv để ứng dụng thị giác máy tính để xác định vị trí trái bóng  Xây dựng phần điện mơ hình khí cho hệ bóng dĩa III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : (Ghi theo QĐ giao đề tài)06/02/2012 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: (Ghi theo QĐ giao đề tài) 30/11/2012 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi rõ học hàm, học vị, họ, tên): Ts Huỳnh Thái Hoàng Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA….……… (Họ tên chữ ký) Lời cám ơn: Trong trình thực luận văn tốt nghiệp, tác giả nhận nhiều giúp đỡ, động viên từ phía gia đình, thầy cơ, anh chị bạn bè học lớp cao học tự động hoá khoá 2010 kiến thức chuyên môn mặt tinh thần Qua đây, tác giả xin gửi lời cảm ơn tới bố mẹ người thân gia đình tạo điều kiện vật chất, tinh thần qua tạo động lực để tác giả thực hoàn thành luận văn tốt nghiệp Các thầy cô môn tự động hóa Khoa điện điện tử trường Đại Học Bách Khoa Tp.Hồ Chí Minh trang bị cho học viên kiến thức tảng giúp học viên có hội phát triển chuyên sâu ngành tự động hóa Bên cạnh tác giả xin gửi lời cảm ơn tới thầy Ts Huỳnh Thái Hoàng, người tận tình hướng dẫn bảo suốt thời gian thực luận văn Chân thành cảm ơn anh Linh, anh Hảo, bạn Thơng– học khố cao học tự động hố 2010 - nhiệt tình giúp đỡ tác giả suốt thời gian vừa qua Lời cuối cùng, tác giả xin gửi cảm ơn đến bạn bè giúp đỡ mặt chuyên môn, tinh thần giúp cho tác giả hoàn thành tốt luận văn tốt nghiệp Trần Đức Thiện TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN THẠC SĨ Nhiệm vụ đề tài thực thi ứng dụng thị giác máy tính , thiết kế điều khiển cho hệ bóng đĩa Phương pháp điều khiển tìm hiểu luận văn điều khiển chiếu (Backstepping) điều khiển PID Thực mô cho điều khiển chiếu cho đối tượng bóng dĩa với phần mềm Matlab/Simulink Đồng thời sử dụng Webcam để xác định vị trí vận tốc trái bóng di chuyển bề mặt dãi cách sử dụng phần mềm Visual Studio 2008 thư viện OpenCV Tác giả thiết kế thi cơng hồn chỉnh mơ hình hệ bóng dĩa Mơ hình gồm hai động DC hộp số, khớp nối khí động dĩa Mạch điều khiển trung tâm sử dụng vi điều khiển TMS320F28335 Xử lý khung ảnh nhận từ Webcam để xác định vị trí vận tốc trái bóng, sau gửi giá trị xuống vi điều khiển Kết đạt bao gồm: Điều khiển cẩn hệ bóng dĩa điểm (0,0), điểm tới điểm, chạy theo hình vng Xử lý, xác định vị trí trái bóng gửi xuống vi điều khiển với tần số 30Hz ABSTRACT This thesis presents a ball and plate system using a pair of motor DC actuators to control rotating angles of plate, webcam and software VS2008 to get position of ball on plate The thesis requirements: the ball is stability at center point or special points on the plate, tracks rectangle, and circle To achieve these results, the backstepping and PIDs control is designed, microcontroller DSP TMS320F28335 and Matlab software is designed and implemented The designed system model is derived from Lagrangian function for system controller implementation ĐIỀU KHIỂN HỆ BĨNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề: 1.2 Giới thiệu đề tài 1.2.1 Giới thiệu hệ bóng thanh: 1.2.2 Giới thiệu hệ bóng dĩa: 1.2.3 Giới thiệu thị giác máy tính: 1.3 Các hướng tiếp cận điều khiển đối tượng bóng dĩa: 10 1.3.1 Các loại mơ hình khí: 10 1.3.2 Các chấp hành: 11 1.3.3 Các loại cảm biến: 12 1.3.4 Các giải thuật điều khiển đặc trưng sử dụng để điều khiển đối tượng 13 Sử dụng điều khiển kinh điển: 13 Sử dụng điều khiển đại: 13 1.4 Phạm vi nghiên cứu: 13 1.5 Nhiệm vụ luận văn 14 CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA HỆ BĨNG VÀ DĨA 16 2.1 Mô hình khí: 16 2.1.1 Đối tượng chấp hành động DC: 16 2.1.2 Cảm biến xác định tâm hình trịn: 21 2.2 Miêu tả vật lý hệ thống: 24 2.3 Mơ hình tố học hệ thống bóng dĩa 26 CHƯƠNG SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VÀ VẬN TỐC CỦA TRÁI BÓNG 38 3.1 Những vấn đề hệ thống xử lý ảnh: 38 3.1.1 Hệ thống xử lý ảnh: 38 3.1.2 Những vấn đề bản: 40 3.1.3 Giải thuật xử lý ảnh: 43 3.1.4 Tách biên đối tượng: 49 3.2 Giải thuật xác định vị trí tâm hình trịn thực sau: 62 3.3.1 Giao tiếp qua cổng nối tiếp 65 3.3.2 Sử dụng thư viện OpenCV xây dựng giao diện Visual C++: 66 3.3.3 Kết chạy thực nghiệm chương trình: 67 Trang ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH CHƯƠNG XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 69 4.1 Xây dựng điều khiển PID nhiều vòng: 69 Trong đề tài tác giả sử dụng điều khiển PID: 69 4.2 Thiết kế điều khiển BackStepping cho hệ bóng dĩa 69 CHƯƠNG MƠ PHỎNG TÍNH TỐN BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 77 5.1 Thông số hệ thống: 77 5.2 Xây dựng mơ hình Simulink: 77 5.3 Thiết kế điều khiển PID nhiều vòng: 79 5.4 Thiết kế điều khiển BackStepping Simulink: 79 5.5 Kết mô phỏng: 81 5.5.1 Bộ điều khiển chiếu BackStepping: 82 5.5.2 Bộ điều khiển PID nhiều vòng: 88 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 92 6.1 Phần điện: 92 6.1.1 Mạch điều khiển: 92 6.1.2 Nguồn cung cấp: 94 6.2 Bộ điều khiển nhúng xuống đối tượng: 95 6.3 Kết thực nghiệm: 101 6.3.1 khiển: Thiết kế phần mềm bắt vị trí trái bóng thị thơng số đối tượng điều 101 6.3.2 Điều khiển PID 102 6.4 Kết luận: 107 6.5 Hướng phát triển 107 Trang ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 1.1 Hệ bóng Hình 1.2 Hệ bóng dĩa Hình 1.3 Điều khiển ổn định hóa Hình 1.4 Điều khiển bám theo quỹ đạo Hình 1.5 Điều khiển điểm đến hướng bóng online Hình 1.6 Động DC Servo 11 Hình 1.7 Động RC servo 11 Hình 1.8 Động bước 12 Hình 1.9 Tấm cảm ứng điện trở 12 Hình 1.10 Camera analog Webcam 13 Hình 1.11 Sơ đồ khối đề tài 15 Hình 2.1 cấu tạo động DC 16 Hình 2.2 Nguyên lý hoạt động động DC 17 Hình 2.3 Mối quan hệ momen va tốc độ 17 Hình 2.4 Sơ đồ mạch điện động 18 Hình 2.5 Mơ hình khớp nối động hộp số 18 Hình 2.6 Sơ đồ khối động DC 20 Hình 2.7 Cấu trúc encoder 20 Hình 2.8 Tín hiệu xung kênh A,B,Z 21 Hình 2.9 Các cách giải mã tăng độ phân giải encoder 21 Hình 2.10 Nguyên lý hoạt động máy ảnh kỹ thuật số 23 Hình 2.11 Webcam Logitech C615 23 Hình 2.12 Sơ đồ kết nối mica động 25 Hình 2.13 Hoạt động hệ bóng dĩa chiếu lên hai trục x y 26 Hình 2.14 Sơ đồ động học hệ thống bóng dĩa 27 Hình 2.15 Các ký hiệu sử dụng 28 Hình 2.16 Sơ đồ hợp giảm tốc động 33 Hình 2.17 Xây dựng mơ hình hệ bóng dĩa Matlab 34 Hình 2.18 Đồ thị vị trí bóng theo hai trục x,y hai góc nghiêng dĩa khơng có nhiễu ngoại lực tác động 35 Hình 2.19 Đồ thị vị trí bóng theo hai trục x,y hai góc nghiêng dĩa góc nghiêng 0.01 rad , khơng có nhiễu ngoại lực tác động 36 Hình 2.20 Đồ thị vị trí bóng theo hai trục x,y hai góc nghiêng dĩa có ngoại lực tác động 37 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống xử lý ảnh 39 Hình 3.2 Lân cận điểm ảnh tọa độ (x,y) 41 Hình 3.3: Minh họa khơng gian màu RGB 44 Hình 3.4 Không gian màu HSV 46 Hình 3.5 Ảnh hưởng thông số HSV lên ảnh 48 Hình 3.6 (a) f(x); (b) f’(x); (c) f’’(x) cho loại biên 1-D điển hình 50 Hình 3.7 Hệ phát biên 1-D 51 Hình 3.8 Hệ phát biên 2-D 53 Hình 3.9 Đáp ứng xung lọc dùng cho phát biên định hướng 55 Trang ĐIỀU KHIỂN HỆ BĨNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 3.10 Các ví dụ h(n1,n2) sử dụng việc lấy xấp xỉ ( , )bằng f(n1,n2)*h(n1,n2) 57 Hình 3.11 Hệ phát đường biên dựa Laplace mà không tạo nhiều đường biên giả 59 Hình 3.12 Minh họa nguyên lý Bellman 60 Hình 3.13 Dị biên theo phương pháp quy hoạch động 62 Hình 3.14: Hình trịn quét his từ xuống 63 Hình 3.15: Hình trịn qt VSi từ trái sang phải 63 Hình 3.16 Giải thuật xác định tạo độ x,y trái bóng 64 Hình 3.17 Add chức SerialPort vào Project 65 Hình 3.18 Các tính chất cổng truyền thơng nối tiếp 65 Hình 3.19 Khai báo thư viện OpenCV 66 Hình 3.20 Giao diện chương trình 67 Hình 3.21 Chọn vùng xử lý ảnh 68 Hình 3.22 Tiến hành xác định vị trí trái bóng 68 Hình 4.1 Sơ đồ khối điều khiển PID nhiều vòng 69 Hình 5.1: Các thơng số mơ hình 77 Hình 5.2 Mơ hình hệ bóng dĩa 78 Hình 5.3 Mơ hình hệ bóng dĩa với cấu chấp hành động hộp số 78 Hình 5.4 Khối hệ bóng dĩa 79 Hình 5.5 Bộ điều khiển BackStepping 80 Hình 5.6 Khối điều khiển backstepping 80 Hình 5.7 Bộ điều khiển backstepping điều khiển hệ bóng dĩa 81 Hình 5.8 Điều khiển ổn định hóa quanh điểm cân 82 Hình 5.9: Tín hiệt đặt trục X,Y 83 Hình 5.10: Tín hiệu ngõ vị trí góc nghiêng 83 Hình 5.11 Điều khiển điểm tới điểm 84 Hình 5.12 Tín hiệu đặt theo trục x,y 85 Hình 5.13 tín hiệu ngõ vị trí bóng góc nghiêng 85 Hình 5.14 Điều khiển theo quỹ đạo đường trịn 86 Hình 5.15: Tín hiệu đặt theo trục x,y 87 Hình 5.16 Tín hiệu ngõ vị trí bóng góc nghiêng 87 Hình 5.17 Đáp ứng ngõ điều khiển ổn định tâm hệ bóng dĩa trục X 88 Hình 5.18 Đáp ứng góc nghiêng theo trục X điều khiển ổn định tâm 88 Hình 5.19 Đáp ứng ngõ điều khiển điểm tới điễm hệ bóng dĩa trục X 89 Hình 5.20 Đáp ứng góc nghiêng theo trục X điều khiển điểm tới điểm 89 Hình 5.21 Đáp ứng ngõ điều khiển theo hình vng hệ bóng dĩa trục X 90 Hình 5.22 Đáp ứng góc nghiêng theo trục X điều khiển theo hình vng 90 Hình 5.23 Đáp ứng ngõ điều khiển theo hình trịn hệ bóng dĩa trục X 91 Hình 5.24 Đáp ứng góc nghiêng theo trục X điều khiển theo hình trịn 91 Hình 6.1 Sơ đồ tổng quan phần điện đề tài 92 Hình 6.2 Sơ đồ mạch điều khiển trung tâm 93 Hình 6.3 Mạch chuyển đổi USB sang RS232 94 Hình 6.4 mạch chuyển đổi nguồn máy tính thành nguồn thí nghiệm 94 Trang ĐIỀU KHIỂN HỆ BĨNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.6 Lựa chọn System Target File để Embedded IDE Link biên dịch chương trình từ Simulink sang ngơn ngữ C Code Composer Studio hỗ trợ Khối điều khiển chiếu: Khi thực nhúng giải thuật điều khiển xuống DSP, ta cần thiết lập thông số sau:  Thời gian lấy mẫu Tsample=0.05s,  Khai báo ngắt nhận cho SCIB  Tần số PWM 20KHz  Tốc độ truyền liệu công UART “115200,8,N,1” Tốc độ Baudrate 115200bit/s, Data bits, Parity N, BitStop Trang 96 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.7 Sơ đồ khối điều khiển chiếu Khối điều khiển PID: Ta sử dụng vịng điều khiển:  Vịng ngồi điều khiển vị trí trái bóng  Vịng điều khiển góc quay động Trang 97 ĐIỀU KHIỂN HỆ BĨNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.8 Sơ đồ khối điều khiển PID Các khối sử dụng hai điều khiển: Hình 6.9 Sơ đồ khối ball and plate Trang 98 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.10: Sơ đồ khối tạo xung PWM , chiều điều khiển Hình 6.11 Khối xử lý tín hiệu ngõ Trang 99 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.12: Khối xử lý vị trí vận tốc trái bóng Hình 6.13 Khối truyền, nhận tín hiệu với máy tính Trang 100 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH 6.3 Kết thực nghiệm: 6.3.1 Thiết kế phần mềm bắt vị trí trái bóng thị thơng số đối tượng điều khiển: Hình 6.14 Giao diện phần mềm bắt vị trí trái bóng Trang 101 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH 6.3.2 Điều khiển PID  Xác định thơng số điều khiển vịng góc quay động cơ: Hình 6.15 Sơ đồi khối điều khiển góc quay động Trang 102 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Kết đáp ứng : Hình 6.16 Tín hiệu điều khiển hai động Hình 6.17 Tín hiệu góc quay động trục x Hình 6.18 Tín hiệu góc quay động trục y Điều khiển vị trí trái bóng cân vị trí (0,0) điểm đặc biệt với điều khiển PID nhiều vòng Trang 103 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.19 Điều khiển ổ định hóa quanh vị trí (0,0) Hình 6.20 Đáp ứng tín hiệu điều khiển vị trí bóng trục X,Y Trang 104 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.21 Điều khiển điểm tới điểm Hình 6.22 Đáp ứng tín hiệu điều khiển vị trí bóng trục X,Y Trang 105 ĐIỀU KHIỂN HỆ BĨNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 6.23 Điều khiển chạy theo hình vng Hình 6.24 Đáp ứng tín hiệu điều khiển vị trí bóng trục X,Y Trang 106 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH 6.4 Kết luận:  Khi thực điều khiển chiếu chưa xét tới yếu tố bất định nên việc thực điều khiển xuống mơ hình thực tế chưa thành công  Thực điều khiển PID vịng để điều khiển trái bóng cân vị trí (0,0), điểm tới điểm, chạy theo hình vng  Thời gian xử lý tính tốn vị trí trái bóng T=30ms Đạt tốc độ tối đa dạt Webcam lập trình Visual C++ 2008 với thư viện OpenCV 2.1  Độ nghiêng mặt phẳng xét ±10 nên ảnh hưởng độ nghiêng mặt phẳng kết xử lý ảnh chưa thể rõ  Sử dụng DSP TMS320F28335 có hỗ trợ lập trình Matlab giúp tăng hiệu làm việc 6.5 Hướng phát triển  Tiến hành nhận dạng mơ hình động phương pháp ARMAX,OE,FIR,… để có thơng số động để giảm yếu tố bất định thiết kế điều khiển  Sử dụng điều khiển có yếu tố thích nghi bền vữa để đạt kết tốt làm thực tế  Sử dụng cảm biến xác định góc nghiêng, lúc ta giảm ảnh hưởng mơ hình khí  Sử dụng thêm giải thuật cân động để có vị trí xác trái bóng góc nghiêng lớn Trang 107 Tài liệu tham khảo Các báo nước Shorya Awtar, C Bernard, N Boklund, A Master, D Ueda, Kevin Craig, Mechatronic Design Of A Ball On Plate Balancing System, Mechatronics, Volume 12, Issue 2, Pages 217-228, March 2002 Xingzhe Fan, Naiyao Zhang, Shujie Teng, Trajectory planning and tracking of ball and plate system using hierarchical fuzzy control scheme Fuzzy Sets and Systems, Volume 144, Issue 2, Pages 297-312, June 2004 A Jadlovská, Š Jajčišin, R Lonščák, Modelling And Pid Control Design Of Nonlinear Educational Model Ball & Plate, Proceedings of the 17th International Conference on Process Control ’09, Štrbské Pleso, Slovakia, Pages 475–483, 2009 Cheng Chang Ker*, Chin E Lin, and Rong Tyai Wang, Tracking And Balance Control Of Ball And Plate System, Journal of the Chinese Institute of Engineer, Volume 30, Issue 3, Pages 459-470, 2007 Greg Andrews, Chris Colasuonno and Aaron Herrmann, Ball on Plate Balancing System, Final Project Report, Rensselaer Polytechnic Institute, April 28, 2004 Mohammad Nokhbeh and Daniel Khashabi, Modelling and Control of BallPlate System Final Project Report, Amirkabir Universiy of Techology, 2011 Marco A Moreno-Armendariz, Cesar A.Perez-Olvera, Floriberto Ortiz Rodriguez, Elsa Rubio Indirect hierarchical FCMAC control for the ball and plate system, Neurocomputing, Volume 73, Issues 13-15, August 2010 Chun-Ta Ho Ling-Hwei Chen, A fast Ellipse/ Circle Detector Using Geometric Symmetry, Pattern Recognition, Volume 28, Issue 1, Pages 1-124, January 1995 Các báo nước: Phạm Minh Thiện, Hệ thống cân bóng đĩa, Luận văn cao học,2010 Các giáo trình liên quan: 10 Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, NXB Đại học quốc gia TPHCM 11 Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB Đại học quốc gia TPHCM 12 Huỳnh Thái Hoàng, Hệ thống điều khiển thông minh, NXB Đại học quốc gia TPHCM 2006 13 Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động hóa, NXB Khoa Học Kỹ Thuật 14 Dương Hoài Nghĩa, Điều khiển hệ thống đa biến, NXB Đại học quốc gia TPHCM 2007 15 Qing-Guo Wang, Zhen Ye, Wen-Jian Cai, Chang-Chieh Hang, PID Control for Multivariable Processe, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008 16 Gray Bradski and Adrian Kaehler, Learning OpenCv , O’Reilly Media, Inc 1005 Gravenstein Highway North, Sebastopol, CA 95472 17 Mubarak Shah, Fundamentals of Computer Vision, Computer Science Department University of Central Florida Orlando, December,1997 18 Richard Szeliski,Computer Vision Algorithms and Applications, Texts in Computer Science,Springer, 2003 19 Tài liệu hãng TI cho kit TMS320 F28335 Các Website tham khảo: http://en.wikipedia.org/wiki/Webcam Lý Lịch Trích Ngang: Họ tên : Trần Đức Thiện Nam Ngày sinh : 06/10/1987 Nơi sinh : Đồng Nai Hộ thường trú : Đường Nguyễn Thị Minh Khai, Kp.6, P Xuân An, Tx Long Khánh, T Đồng Nai Địa liên lạc :Số 3/166 Đường Thành Thái, P.14, Q.10, Tp Hồ Chí Minh Số điện thoại : 0988.862.588 Email : tranducthien1987@gmail.com Quá trình đào tạo: Từ tháng 9/2005 – tháng 4/2010 : Là sinh viên trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh, Khoa Điện- Điện Tử, Bộ mơn Tự Động Hố Tháng 9/2010 - : học viên cao học Trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh, Chuyên ngành Tự Động Hố Q trình làm việc: Từ tháng 5/2012- Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh, : giảng viên tự động hoá, Trường Đại Học Sự Phạm ... hình Trang 14 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH Hình 1.11 Sơ đồ khối đề tài Trang 15 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA HỆ BĨNG VÀ DĨA 2.1 Mơ... giải thuật điều khiển BackStepping sử dụng thị giác máy tính để:  Điều khiển bóng cân điểm đặc biệt Trang 13 ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH  Điều khiển trái bóng tới điểm... giác máy tính thường sử dụng lĩnh vực : Trang ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG VÀ DĨA SỬ DỤNG THỊ GIÁC MÁY TÍNH  Trí tuệ nhân tạo: Thị giác máy tính sử dụng cảm biến thu thập, phân tích xử lý hình ảnh trước hệ