Do An Canh Tay Robot

TRƯỜNG ĐH GTVT TP HỒ CHÍ MINH VIỆN CƠ KHÍ Báo cáo mơn học: ROBOT CƠNG NGHIỆP NHĨM : Lê Văn Tây Lê Nguyễn Trường Thịnh Ngô Cao Mạnh Nguyễn Hoàng Thiên Tứ Nguyễn Võ Hùng 6.Nguyễn Lê Phước Trí 7.Hồ Quang Tạo 8.Đỗ Thiên Toàn Mục Lục 01 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT BẬC 02 PHẦN MỀM ARDUINO 03 PHẦN CỨNG 04 SƠ ĐỒ ĐẤU DÂY 05 THIẾT KẾ TRÊN SOLIDWORK 06 HÌNH ẢNH - VIDEO THỰC TẾ Cấu Trúc Cơ Bản Của Robot Công Nghiệp Mọi Robot Công Nghiệp cấu thành hệ thống sau: TAY MÁY ( MANIPULATOR ) Là cấu khí gồm khâu, khớp Chúng hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo nên khéo léo, linh hoạt bàn tay (end effector) để trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng CƠ CẤU CHẤP HÀNH Nó tạo chuyển động cho khâu tay máy Nguồn động lực cấu chấp hành động loại: điện, thủy lực, khí nén kết hợp chúng HỆ THỐNG CẢM BIẾN Gồm sensor thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác Các robot cần hệ thống sensor để nhận biết trạng thái thân cấu robot sensor để nhận biết trạng thái môi trường GIỚI THIỆU VỀ ROBOT BẬC Tổng Quan Về Robot Bậc Về bản, cánh tay robot DOF chế tạo với trục servo bao gồm phần dọc ngang Các phận bao gồm servo sở, servo vai, servo tay servo kẹp Quá trình thiết kế bắt đầu cách chế tạo dụng cụ cánh tay robot sau xếp thành đơn vị hồn chỉnh Ưu điểm: Robot với cấu hình bậc tự RRRR, bao gồm : - Khớp khớp xoay giúp cánh tay xoay sang hai bên; ROBOT DOF - Tiếp khớp xoay giúp cánh tay gập lên xuống để nâng hạ vật tay kẹp dùng để gắp vật - Tầm với robot lớn so với robot bậc tự RRR Do khơng gian làm việc lớn hơn, phù hợp với công việc - Với bậc tự robot linh hoạt việc di chuyển tiếp cận vật Nhược điểm: - Thiết kế khí phức tạp so với robot bậc tự RRR - Điều khiển robot phức tạp Lựa Chọn Phương Án INDUSTRY - Ta lựa chọn phương án thiết kế robot bậc tự RRRR Vì khơng gian làm việc lớn hơn, robot linh hoạt phù hợp với yêu cầu đề tài - Robot gồm khâu ( truyền nồi khớp tay kẹp) khớp xoay Chọn Vật Liệu - Vật liệu làm robot chủ yếu nhựa cứng - Đế làm mica, tay kẹp làm mica Chọn Động Cơ - Cánh tay robot phải điều khiển cách xác nên ta chon động servo để điều khiển khớp - Động sử dụng nguồn 6-6,6 V, DC - Dòng khởi động động 1.3A Thiết Kế Thân Robot > Khớp ( Khớp đế ) Đây khớp đế xoay cánh tay, chủ yếu chịu lực uốn nén > Khớp 2, 3, Trục khớp chủ yếu chịu lực cắt vị trí nối với khâu tiếp theo, sử dụng trục Ө10 Truyền động cho khớp động servo > Tay kẹp Ứng dụng nguyên lý tay kẹp hình bình hành để đóng mở má kẹp song song, tiếp xúc tốt với vật cơng tác Truyền động cho má kẹp đóng mở INDUSTRY Thiết Kế Thân Robot > Khớp ( Khớp đế ) Đây khớp đế xoay cánh tay, chủ yếu chịu lực uốn nén > Khớp 2, 3, Trục khớp chủ yếu chịu lực cắt vị trí nối với khâu tiếp theo, sử dụng trục Ө10 Truyền động cho khớp động servo > Tay kẹp Ứng dụng nguyên lý tay kẹp hình bình hành để đóng mở má kẹp song song, tiếp xúc tốt với vật cơng tác Truyền động cho má kẹp đóng mở PHẦN MỀM ARDUINO IDE Arduino IDE phần mềm mã nguồn mở chủ yếu sử dụng để viết biên dịch mã vào module Arduino Arduino IDE hoạt động ? Khi người dùng viết mã biên dịch, IDE tạo file Hex cho mã File Hex file thập phân Hexa Arduino hiểu sau gửi đến bo mạch cáp USB Mỗi bo Arduino tích hợp vi điều khiển, vi điều khiển nhận file hex chạy theo mã viết Phần Cứng Arduino Atemega 328 Dùng để xử lý điều khiển Biến trở Sử dụng chiết áp 10k, để điều chỉnh tăng giảm volume, chỉnh dòng, điện áp,… Dây Jumper Được sử dụng với Breadboard để kết nối module linh kiện điện tử với Servo MG 90S Cung cấp lực chuyển động cần thiết cho thiết bị máy móc vận hành Bo mạch test (Breadboard ) Dùng để cắm linh kiện Phần Cứng MICA BOAR MẠCH TEST DÂY JUMPER SERVO Phần Cứng BIẾN TRỞ ARDUINO ATMEGA328 Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ cấp qua cổng USB) Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ khoảng 30mA Điện áp vào khuyên 7-12V DC dùng Điện áp vào giới hạn 6-20V DC Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM) Số chân Analog (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa 30 mA chân I/O Dòng tối đa (5V) 500 mA Dòng tối đa (3.3V) 50 mA Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader Thuật Toán Điều Khiển Robot Học Lệnh Thiết Kế Trên SolidWorks Video THANK FOR WATCHING ... cánh tay xoay sang hai bên; ROBOT DOF - Tiếp khớp xoay giúp cánh tay gập lên xuống để nâng hạ vật tay kẹp dùng để gắp vật - Tầm với robot lớn so với robot bậc tự RRR Do khơng gian làm việc lớn... thái thân cấu robot sensor ngồi để nhận biết trạng thái mơi trường GIỚI THIỆU VỀ ROBOT BẬC Tổng Quan Về Robot Bậc Về bản, cánh tay robot DOF chế tạo với trục servo bao gồm phần dọc ngang Các phận... thiết kế robot bậc tự RRRR Vì khơng gian làm việc lớn hơn, robot linh hoạt phù hợp với yêu cầu đề tài - Robot gồm khâu ( truyền nồi khớp tay kẹp) khớp xoay Chọn Vật Liệu - Vật liệu làm robot chủ