Luận văn tốt nghiệp tổng hợp hệ thống điều chỉnh nhiệt độ sử dụng khối PID của PLC s7 300

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Mang l■i tr■ nghi■m m■i m■ cho ng■■i dùng, công ngh■ hi■n th■ hi■n ■■i, b■n online khơng khác so v■i b■n g■c B■n có th■ phóng to, thu nh■ tùy ý PHẠM THANH LIÊM TỔNG HỢP HỆ THỐNG ðIỀU CHỈNH NHIỆT ðỘ SỬ DỤNG KHỐI PID CỦA PLC S7 – 300 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chun ngành: ðiện khí hóa SX Nơng nghiệp Nông thôn Mã số : 60.52.54 Người hướng dẫn khoa học : Tiến sĩ Nguyễn Văn Hòa Hà Nội - 2010 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .i 123doc Xu■t Sau Nhi■u h■n phát event s■ m■t t■ h■u thú ýn■m t■■ng m■t v■,raevent kho ■■i, t■oth■ c■ng ki■m 123doc vi■n ■■ng ti■n kh■ng ■ãthi■t t■ng ki■m l■ th■c b■■c v■i ti■nh■n 123doc online kh■ng 2.000.000 b■ng ■■nh ln tàitài v■ li■u t■o li■u tríhi■u c■ c■a ■ t■t h■i qu■ c■ gianh■t, l■nh t■nguy v■c: l■nh thu tínnh■p tài v■c cao nh■t tài online li■u tínMong cho d■ng, kinh t■t mu■n cơng c■ doanh mang ngh■ online thành l■i thông cho viên Tính tin, c■ng c■a ■■n ngo■i website ■■ng th■i ng■, Khách ■i■m xã h■itháng m■thàng ngu■n 5/2014; có th■ tài 123doc nguyên d■ dàng v■■t tri tra th■c m■c c■u quý 100.000 tàibáu, li■uphong m■t l■■t cách truy phú,c■p ■am■i d■ng, xác, ngày, nhanh giàus■ giá chóng h■u tr■ 2.000.000 ■■ng th■ithành mongviên mu■n ■■ng t■oký, ■i■u l■t ki■n vào top cho200 chocác cácwebsite users cóph■ thêm bi■n thunh■t nh■p t■iChính Vi■t Nam, v■yt■123doc.net l■ tìm ki■m thu■c ■■i nh■m top 3■áp Google ■ng Nh■n nhu c■u ■■■c chiadanh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u 123doc Sau Th■a thu■n event s■ cam nh■n h■u k■t s■ thú xác m■t d■ng v■, s■ nh■n mang event kho t■ th■ l■i ki■m ■■ng CH■P vi■n nh■ng ti■n h■ kh■ng NH■N quy■n th■ng thi■tl■ CÁC th■c s■ l■i v■ichuy■n ■I■U t■t h■n 123doc nh■t 2.000.000 KHO■N sang cho ng■■i ph■n TH■A tàit■o li■u thông dùng THU■N c■ ■ tin t■t h■i Khixác c■ khách giaminh l■nh t■ng Chào hàng tài v■c: thu m■ng kho■n tr■ nh■p tài thành b■n email online ■■n thành tínb■n cho d■ng, v■i viên ■ã t■t 123doc 123doc.net! công ■■ng c■a c■ ngh■ 123doc kýthành v■i Chúng thông 123doc.netLink viên n■p tin, c■a cung ti■n ngo■i website vào c■p ng■, Khách xác tài D■ch kho■n th■c V■ s■ c■a (nh■ hàng ■■■c 123doc, ■■■c cóg■i th■v■ mơ b■n d■■■a t■ dàng s■ d■■i ■■■c ch■ tra■ây) email c■u h■■ng cho tài b■n li■u b■n, nh■ng ■ã m■t tùy ■■ng quy■n cách thu■c ky, l■i b■n vàosau xác, vuin■p lịng “■i■u nhanh ti■n ■■ng Kho■n chóng nh■p website Th■a email Thu■n c■a v■ S■vàD■ng click D■ch vào link V■” 123doc sau ■ây ■ã (sau g■i ■ây ■■■c g■i t■t T■i t■ng th■i ■i■m, chúng tơi có th■ c■p nh■t ■KTTSDDV theo quy■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p không tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Mangh■n Ln 123doc Th■a Xu■t Sau Nhi■u h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thông dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Th■a Xu■t Sau h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Luônh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thông B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc nguyên v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t LỜI CAM ðOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khoa học trước Tơi xin cam đoan thơng tin trích dẫn luận văn tơi rõ nguồn gốc Tác giả Phạm Thanh Liêm Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .ii LỜI CẢM ƠN Sau thời gian học tập nghiên cứu trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội Tơi hồn thành luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật với ñề tài: “ Tổng hợp hệ thổng ñiều chỉnh nhiệt ñộ sử dụng khối PID PLC S7-300” Tôi xin chân thành cám ơn TS Nguyễn Văn Hồ tận tình hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cám ơn Bộ môn ðiện kỹ thuật – Khoa ñiện, Viện sau ðại học Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội đọc đóng góp nhiều ý kiến q báu để luận văn tơi hồn chỉnh Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến Ban giám hiệu lãnh ñạo Trường Cao ñẳng nghề Cơ ñiện Tây Bắc nơi tơi cơng tác tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến bạn bè đồng nghiệp gia đình động viên khích lệ để hồn thành luận văn Hồ Bình , ngày 06 tháng 10 năm 2010 Tác giả Phạm Thanh Liêm Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ k thut .iii mục lục Mở đầu Chơng I - Nghiên cứu tổng quát PLC 1.1 Khái quát kỹ thuật điều khiển 1.2 Thiết bị điều khiển khả trình (PLC) 1.3 Cấu trúc PLC S7-300 1.3.1 PLC gì? 1.3.2 Nguyên lý chung vµ cÊu tróc bé PLC 1.3.3 HƯ PLC S7-300 1.3.4 C¸c module cđa PLC S7-300 1.4 Phần mềm STEP-7 11 1.4.1 STEP7 định nghĩa chức 11 1.4.2 Bộ chơng trình Step7 chuẩn( STEP7 Standard Package) 12 1.5 Kü thuËt lËp tr×nh 15 1.5.1 LËp tr×nh tuyÕn tÝnh 15 1.5.2 LËp tr×nh cã cÊu tróc 17 1.5.2.1 Khai b¸o local block cho FC 18 1.5.2.2 Gọi khối FC thủ tục chuyển tham trị 20 1.5.2.3 Local block cña khèi FB 20 1.5.2.4 Instance block thủ tục gọi khối FB 22 1.5.2.5 Ngăn xếp B ngăn xếp L (B-Stack, L-Stack) 24 Chơng II Nghiên cứu module mềm pid 25 2.1 Các khối chức điều khiển PID PLC 25 2.1.1 Module điều khiển liên tục với FB41 CONT_C 26 2.1.2 Modul ®iỊu khiĨn b−íc FB42 “ CONT_S” 36 2.1.3 Khèi t¹o xung FB43 “ PULSEGEN” 38 2.1.4 Module xư lý tÝn hiÖu “ SCALE” FC105 46 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .iv 2.1.5 Mét sè chó ý sử dụng Module mềm PID 47 2.2 Phơng pháp khai thác sử dụng khối điều khiển 48 2.2.1 Cài đặt điều khiển PID khối FB41 CONT_C khối 48 FB43 PULSEGEN 2.2.2 Cài đặt điều khiển Cascade sở FB41 CONT_C 50 2.2.3 Cài đặt điều khiển bù ảnh hởng nhiễu từ tín hiệu đặt 51 FB41 CONT_C Chơng III Xây dùng hƯ thèng ®iỊu khiĨn sư dơng 54 Module mỊm PID PLC 3.1 CÊu tróc hƯ thèng 54 3.1.1 Các phần tử hệ thống: 55 3.1.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống 57 3.2 Phần mềm giám sát WinCC 58 Chơng Khảo sát hệ thống 65 4.1 Xác định mô tả động học đối tợng 65 4.1.1 Các phơng pháp xác định mô tả động học đối tợng 65 4.1.1.1 Phơng pháp giải tích 65 4.1.1.2 Phơng pháp thực nghiệm chủ động 65 4.1.2 Xác định mô tả động học lò điện trở 68 4-2 Khảo sát hệ thống mô sử dơng Matlab 71 4.2.1.Xác định thơng số điều khiển 71 4.2.1.1 Xác định thông số điều khiển theo đặc tính thời gian 71 đối tợng điều khiển 4.2.1.2 Xác định thơng số điều khiển theo phương pháp phân 74 miền nghiệm số Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .v 4.2.2 Phơng pháp sử dụng Matlab Simulink 81 4.2.2.1 Các bớc để mô hệ thống b»ng SIMULINK 81 4.2.2.2 Th− viƯn SIMULINK 83 4.2.3 Kh¶o sát hệ thống lò điện trở dùng công cụ SIMULINK 84 4.3 Khảo sát hệ thống điều khiển thực 89 Kết luận đề nghị 93 Tài liệu tham khảo 95 Phô lôc 96 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .vi Danh mục từ viết tắt BĐK Bộ điều khiển ĐTĐK Đối tợng điều khiển HTĐK Hệ thống điều khiĨn Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .vii Danh môc bảng biểu Bảng 2.1 Kết hợp công tắc chuyển mạch 41 Bảng 2.2 Ví dụ điều khiển nhiệt độ 42 Bảng 2.3 Chế độ điều khiển vị trí 45 Bảng 2.4 Chế độ điều khiển vị trí mạch manual 46 mode Bảng 4.1 Thông số điều khiển theo công thức kinh nghiệm 73 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .viii Danh môc hình ảnh Hình 1.1 Đối tợng điều khiển Hình 1.2 Hệ thống điều khiển vòng hở Hình 1.3 Hệ thống điều khiển vòng kín Hình 1.4 CÊu tróc cđa mét PLC H×nh 1.5 HƯ thèng ®iỊu khiĨn cã mét PLC H×nh 1.6 HƯ thèng điều khiển phức tạp Hình 1.7 SIMATIC S7-300 SIEMENS Hình 1.8 Sơ đồ kết nối module S7-300 Trên RACK 11 Hình 1.9 Giao diện hình SIMATIC MANAGER 13 Hình 1.10 Giao diện chức chỉnh sửa tên hình thức 14 Hình 11 Thực chơng trình tuyến tính 16 Hình 1.12 Thực hiƯn gäi khèi FC10 18 H×nh 1.13 Thùc hiƯn gäi khèi FB 41 cïng víi DB2 tõ OB1 21 H×nh 1.14 Giới thiệu B - stack 24 Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc khối FB41 27 Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc chức khối FB41 28 Hình 2.3 Giao diện tạo khối DB 29 Hình 2.4 Gán tham sè cho khèi FB41 29 H×nh 2.5 Khèi DEAD BAND 31 Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc khối FB42 37 Hình 2.7 Sơ đồ cấu trúc khối FB43 39 Hình 2.8 Nguyên lý tạo xung FB43 39 Hình 2.9 Sơ đồ khối tạo xung FB43 40 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .ix H×nh 2.10 BiĨu đồ đặc tính chế độ điều khiển vị trí 42 Hình 2.11 Biểu đồ đặc tính chế độ điều khiển vị trí không đối 44 xứng Hình 2.12 Biểu đồ đặc tính chế độ vị trí 44 Hình 2.13 Biểu đồ đặc tính chế độ điều khiển vị trí -100% 45 Hình 2.14 Dạng LAD hàm FC105 47 Hình 2.15 Cấu trúc chơng trình khối OB35 49 Hình 2.16 Sơ đồ nguyên lý điều khiển PID khối OB35 50 Hình 2.17 Sơ đồ nguyên lý điều khiển Cascade khối OB35 51 Hình 2.18 Project chơng trình điều khiển Cascade 51 Step7 Hình 2.19 Cấu trúc điều khiển bù nhiễu từ tín hiệu đặt 52 Hình 2.20 Cấu trúc điều khiển bù ảnh hởng nhiễu 52 Hình 2.21 Sơ đồ nguyên lý điều khiĨn bï nhiƠu khèi OB35 53 H×nh 2.22 Project chơng trình điều khiển bù nhiễu 53 Step7 H×nh 3.1 Sơ đồ bố trí kết nối thiết bị thí nghiệm 54 H×nh 3.2 Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống 55 H×nh 3.3 Cấu tạo AQ-R SOLID STATE RELAY loại AQR20A2 56 – ZV10/18VDC H×nh 3.4 ðồ thị nguyên lý làm việc AQ-R SOLID STATE RELAY 56 Hình 3.5 - Xung điện áp cấp cho lị 58 Hình 3.6 - Tạo Project WinCC 59 Hình 3.7- ðặt tên cho Project đường dẫn 59 Hình 3.8 - Chọn trạm SIMATIC S7 60 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .x phù hợp với cổng vào/ra tương tự ñược nối tới điều khiển thơng qua cổng “LMN_PER” QLMN_HLN BOOL FALSE HIGHT LIMIN OF MANIPULATED VALUE REACHED cổng thông báo giá trị biến trình vượt giới hạn QLMN_LLM BOOL FALSE LOW LIMIT OF MANIPULATED VA LUE REACHED cổng thơng báo giá trị biến q trình nhỏ giới hạn LMN_P REAL 0.0 PROPOTIONAL COMPONENT tín hiệu điều khiển tỉ lệ LMN_I REAL 0.0 INTERGRAL COMPONENT tín hiệu điều khiển tích phân LMN_D REAL 0.0 DERIVATE COMPONENT tín Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .105 hiệu ñiều khiển vi phân PV REAL 0.0 PROCESS VALUE kết biến q trình đầu cổng PV ER REAL 0.0 ERROR SIGNAL tín hiệu sai lệch ñược xuất cổng ER Phụ lục 2.3 Tham biến hình thức đầu vào khối FB42 Tham số Kiểu Phạm vi Mặc định liệu COM_RST BOOL Mơ tả làm việc FALSE COMPLETE RESTART-Modul mềm khởi tạolại hồn tồn cổng vào complete restart có giá trị logic LMNR_LS BOOL FALSE HIGH LIMIT POSITION BACK OF FEED SIGNAL-Tín hiệu “actuator at uper limit stop” nối ñến cổng vào “low limit of position feedback” cổng cấu chấp hành Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .106 bị cấm LMNR_LS=TRUE LMNS_ON BOOL FALSE MANUAL ACTUATING SIGNAL ON- Xử lý tín hiệu chấp hành ñược chuyển sang chế ñộ tay qua cổng vào manual actuating signal on LMNUP BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL UP- Tín hiệu QLMNUP thiết lập qua cổng vào “actuating signal up” với tín hiệu chấp hành tay MNDN BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL DOWN- Tín hiệu QLMNUP ñược thiết lập qua cổng vào “actuating signal down” với tín hiệu chấp hành tay PVPER_ON BOOL FALSE PROCESS VARIABLE PERIPHERAL ON- Muốn đọc tín hiệu q trình từ cổng vào/ra cỏng vào “process Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .107 variable peripheal on” phải có giá trị logic CYCLE TIME ≥1ms T#1s SAMPLING TIME- Thời gian lấy mẫu la khoảng thời gian khơng đổi lần khối cập nhật SP_INT REAL -100% 0.0 INTERNAL SETOINT- 100.0% ðầu vào “internal Hoặc giá setpoint” ñược sử dụng ñể trị vật lý thiết lập tín hiệu chủ đạo (tín hiệu mẫu) PV_INT REAL -100% 0.0 PROCESS VARIABLE 100.0% IN-Giá trị khởi tạo Hoặc giá đặt đầu vào “process trị vật lý variable in” từ biến trình biểu diễn dạng số thực dấu phẩy ñộng PV_PER WORD W#16# PROCESS VARIABLE 0000 PERIPHERAL- Biến trình biểu diễn số ngun truyền trực tiếp từ cổng vào/ra tượng tự qua cổng vào “process variable periphearl” GAIN REAL 2.0 PROPOTIONAL Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .108 GAIN- Hệ số khuyếch ñại luật P ñược ñặt qua cổng vào “proportional gain” TI TIME ≥CYCL T#20s E RESET TIME – Cổng vào “reset time” ñược dùng ñể thiết lập số thời gian tích phân theo luật I cho điều khiển tích phân DEADB_W REAL 0.0 100 1.0 DEAD % WIDTH- giá nhạy ñược thiết kế trị vật lý BAND Một vùng ñể xử lý tín hiệu sai lệch ðộ rộng vùng nhạy đặt thơng qua cổng vào “dead band width” PV_FAC REAL 1.0 PROCESS VARIABLE FACTOR- Biến trình ñược nhân với hệ số cho phù hợp với phạm vi quy ñịnh biến Hệ số ñược chọn thông qua cổng vào “process variable factor” Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .109 PV_OFF REAL 0.0 PROCESS VARIABLE OFFSET- Biến q trình cộng với lượng cho phù hợp với phạm vi quy ñịnh biến Giá trị bù chọn thơng qua cổng vào “process variable offset” PULSE_TM TIME ≥CYCLE T#3s MINIMUN PULSE TIME- Chu kỳ phát xung nhỏ đặt thơng qua cổng vào “minimun pulse time” BREAK_TM TIME ≥CYCLE T#3s MINIMUN BREAK TIME- Thời gian cấm nhỏ nhât ñược ñặt qua cổng vào “minimun break time” MTR_TM TIME ≥CYCL E T#30s MOTOR ACTUATING TIME- Khoảng thời gian cần thiết ñể cấu chấp hành chuyển từ giới hạn dừng sang giới hạn dừng khác ñược ñặt qua cổng vào “moto actuating time” Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .110 DISV REAL -100 0.0 DISTURBANCE 100.0% VARIBLE- Khi ñiều Hoặc giá khiển hệ thống trị vật lý phương feeñforwar pháp giáảtị bù nhiễu đặt qua cổng vào “disturbance varible” Phụ lục 2.4 Tham biến hình thức đầu khối FB42 Cổng Kiểu Mặc định Mơ tả liệu QLMUP BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL UP- Cơ cấu chấp hành van ñược mở cổng “actuating signal up” QLMDN BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL DOWN Cơ cấu chấp hành van ñược mở cổng “actuating signal down” PV REAL 0.0 PROCESS VARIABLE Biến q trình xuất qua cổng “process variable” ER REAL 0.0 ERROR SIGNAL Tín hiệu sai lệch xuất qua cổng “error signal” Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .111 Phụ lục 2.5 Tham biến hình thức đầu vào khối FB43 Tham số INV Kiểu Khoảng giá Mặc ñịnh liệu trị REAL -100.0 0.0 100% Mô tả Một giá trị biến thao tac dạng tương tự ñược nối tới tham số “INPUT VARIABLE” PER_TM TIME ≥20CYCLE T#1s Một khoảng thời gian ñiều chế ñộ rộng xung cố ñịnh đầu tham số đầu vào với “PERIOD TIME” tương ứng với thời gian lấy mẫu ñiều khiển Tỉ lệ thời gian lấy mẫu máy phát xung điều khiển xác định độ xác ñiều chế xung P_B_TM TIME ≥CYCLE T#50ms Một giá trị thời gian xung nhỏ thời gian cấm nhỏ gán cổng P_B_TM RATIOFC REAL 1.0 10 1.0 Tham số ñầu RATIOFC sử dụng để thay đổi tỉ lệ Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .112 ñộ rộng xung âm hay dương Trong q trình nhiệt, điều cho phép sai lệch khác số thời gian q trình làm nóng hay làm mát STEP3_ON BOOL TRUE Tham số đầu vào “three step control on” kích hoạt chế ñộ Trong chế ñộ “three step control” hai tín hiệu tích cực ST2BI_ON BOOL FALSE Với tham số vào “two step control for bipolar manipulated value range on” ta chọn hai chế ñộ “two step control for bipolar manipulated value range on” “two step control for manipulated monopolar value range” MAN_ON BOOL FALSE Bằng cách thiết lập tham số “Manual mode on” tham số đầu Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .113 thiết lập tay POS_P_ON BOOL FALSE chế ñộ tay với “three step control” tín hiệu đầu ta QPOS_P thiết lập lại tham số “positive ñầu vào pulse on” Trong chế ñộ làm việc tay với two step control QNEG_P ln ln thiết lập trái ngược với QPOS_P NEG_P_ON BOOL FALSE chế ñộ tay với three step control tín hiệu đầu QPOS_P thiết lập tham số ñầu vào “negative pulse on” Trong chế ñộ làm việc tay với two step control QNEG_P ln ln thiết lập trái ngược với QPOS_P SYN_ON BOOL TRUE Bằng việc thiết lập ñầu vào “synchronization on” ta thiết lập chế độ đồng hố tự động với khối mà UPDATE Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .114 biến ñầu vào IND ðiều ñảm bảo thay ñổi biến vào dẫn ñến thay ñổi nhanh tốt ñầu dạng xung COM_RT BOOL FALSE Khối khởi tạo lại hồn “complete retat” thiết lập CYCLE TIME >=1ms T#10ms Khoảng thời gian lần gọi khối số Tham “SAMPLING số TIME” xác ñịnh số Chú ý: Giá trị tham số vào khơng bị giới hạn bên khối Khơng có tham số kiểm tra Phụ lục 2.6 Tham biến hình thức đầu FB43 Tham biến Kiểu Khoảng giá Mặc liệu QPOS_P BOOL trị Mơ tả định FALSE Tham số đầu “output positive pulse” ñược thiết lập mà xung ñầu Trong chế ñộ “three step control” ln ln xung dương Trong chế Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .115 ñộ “two step control” QNEG_P ln thiết lập ngược với QPOS_P QNEG_P BOOL FALSE Tham số ñầu “output negative pulse” ñược thiết lập mà xung ñầu Trong chế ñộ “three step control” ln xung âm chế ñộ “two step control” QNEG_P ñược thiết lập ngược với QPOS_P Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .116 Phụ lục 3.1 Chương trình điều khiển lị nhiệt Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .117 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .118 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .119 ... simatic S7, C7 Trong dịng simatic S7 ñược sử dụng nhiều nhà máy xí nghiệp nước Các họ PLC dịng simatic S7 bao gồm: S7- 200, S7- 300, S7- 400 Simatic S7- 300 hệ thống module PLC( Modular PLC platform)... Nơng nghiệp Hà Nội Tơi hồn thành luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật với ñề tài: “ Tổng hợp hệ thổng ñiều chỉnh nhiệt ñộ sử dụng khối PID PLC S7- 300? ?? Tôi xin chân thành cám ơn TS Nguyễn Văn Hồ... cứu luận văn ñề cập ñến vấn ñề sau: - Nghiên cứu PLC ñặc biệt khối PID mền - Nghiên cứu khảo sát ñánh giá chất lượng hệ thống ñiều chỉnh tự ñộng dùng khối PID PLC S7 – 300 để điều khiển lị nhiệt