Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ trên nền PLC s7 300

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - VŨ THỊ OANH XÂY DỰNG BÀN THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ TRÊN NỀN PLC S7-300 NGÀNH : ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KĨ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : GS.TS PHAN XUÂN MINH Hà Nội – 2014 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .4 DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH MỞ ĐẦU .9 CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU LỊ ĐIỆN TRỞ 2.5 KVA VÀ NHẬN DẠNG MƠ HÌNH BẰNG TOOLBOX INDENTIFICATION CỦA MATLAB 11 1.1 Lò điện trở 2,5 KVA 11 1.1.1 Giới thiệu lò điện trở 2,5 KVA 11 1.1.2 Nguyên lý làm việc lò điên trở 11 1.1.3 Cấu tạo lò điện trở 12 1.2 Nhận dạng đối tượng Identification Toolbox Matlab 13 1.2.1 Đặt vấn đề 13 1.2.2 Nhận dạng lò điện trở thực nghiệm 14 CHƯƠNG 2: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO LÒ ĐIỆN TRỞ 2,5 KVA 20 2.1 Tổng hợp điều khiển PID 20 2.1.1 Bộ điều khiển PID .20 2.1.2 Phương pháp thực nghiệm 21 2.1.3 Phương pháp dự báo Smith 26 2.2 Tổng hợp điều khiển cách kết hợp PID – mờ 32 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG CÁC BÀI THÍ NGHIỆM CHO LỊ ĐIỆN TRỞ 2,5 KVA BẰNG SIMATIC S7 – 300 .38 3.1 Giải pháp kỹ thuật 38 3.1.1 Modul CPU 40 3.1.2 Module mở rộng 40 3.1.3 Cấu trúc chương trình 41 3.2 Các modul mềm 43 3.2.1 Những module PID mềm có step 43 3.2.2 Điều khiển liên tục với FB41 “CONT_C” 45 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh 3.2.2.1 Giới thiệu chung FB41 45 3.2.2.2 Chọn luật điều khiển Module FB41 “CONT- C” 47 3.2.2.3 Đặt giá trị 47 3.2.2.4 Khởi động thông báo lỗi 48 3.2.2.5 Tham biến hình thức đầu vào 48 3.2.2.6 Tham biến hình thức đầu 54 3.2.3 Khối hàm tạo xung FB43 “PULSEGEN” 55 3.2.3.1 Giới thiệu chung FB43”PULSEGEN” 55 3.2.3.2 Đặt giá trị 58 3.2.3.3 Khởi động thông báo lỗi: 60 3.2.3.4 Tham biến hình thức đầu vào 60 3.2.3.5 Tham biến hình thức đầu 63 3.2.4 Fuzzy Control++ Step .64 3.2.4.1 Phần mềm cấu hình Fuzzy Control++ 64 3.2.4.2 Cấu hình hệ thống điều khiển mờ với phần mềm Fuzzy Control++ 64 3.2.4.3 Thiết lập Simatic S7-300 65 3.3 Bài thí nghiệm điều khiển nhiệt đô PLC S7 – 300 68 3.3.1 Mục đích xây dựng thí nghiệm 68 3.3.2 Dụng cụ thí nghiệm .68 3.3.3 Bài thí nghiệm 1: Nhận dạng đối tượng điều khiển 72 3.3.3.1 Mục đích thí nghiệm 72 3.3.3.2 Các bước tiến hành thí nghiệm nhận dạng đối tượng điều khiển 73 3.3.3.3 Kết thí nghiệm 73 3.3.4 Bài thí nghiệm 2: Điều khiển đối tượng nhiệt điều khiển PID 74 3.3.4.1 Mục đích thí nghiệm 74 3.3.4.2 Các bước tiến hành thí nghiệm 74 3.3.4.3 Kết thí nghiệm 78 3.3.5 Bài thí nghiệm 3: Điều khiển đối tượng nhiệt điều khiển mờ động .79 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh 3.3.5.1 Mục đích thí nghiệm 79 3.3.5.2 Các bước tiến hành thí nghiệm 80 3.3.5.3 Kết thí nghiệm 82 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 PHỤ LỤC 93 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thực Các số liệu, kết nêu luận văn hồn tồn trung thực Tơi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Học viên Vũ Thị Oanh Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1: Bảng thiết kế Ziegler Nichols 22 Bảng 2.2: Bảng thiết kế Tổng Kuhn 24 Bảng 2.3: Luật điều khiển 35 Bảng 3.1: So sánh khả lập trình PLC SIMATIC S7-300 .43 Bảng 3.2: Tham biến hình thức đầu vào khối FB41 “CON_C” 48 Bảng 3.3: Tham biến hình thức đầu khối FB41 “CON_ C” 54 Bảng 3.4: Liệt kê chế độ làm việc .58 Bảng 3.5: Ví dụ chế độ điều khiển nhiệt độ 58 Bảng 3.6: Các giá trị tham biến 60 Bảng 3.7: Tham biến hình thức đầu vào khối FB43 "PULSEGEN" 60 Bảng 3.8: Tham biến hình thức đầu khối FB43 "PULSEGEN" 63 Bảng 3.9: Đầu vào FB30 67 Bảng 3.10: Đầu FB30 .67 Bảng 3.11: Các tham số bổ xung 68 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1: Lị điện trở 2.5 KVA 11 Hình 1.2: Cấu tạo lị điện trở 12 Hình 1.3: Nhập liệu từ cửa sổ Matlab 14 Hình 1.4: Xuất liệu từ file Excel thu thập .15 Hình 1.5 Giao diện Identification Tool 15 Hình 1.6: Nhập thơng số chuẩn bị nhận dạng 16 Hình 1.7: Ước lượng mơ hình 16 Hình 1.8: Ước lượng mơ hình qn tính bậc có trễ 17 Hình 1.9: Ước lượng mơ hình qn tính bậc có trễ .17 Hình 1.10: Ước lượng mơ hình qn tính bậc có trễ: 18 Hình 1.11: Đặc tính xấp xỉ sau ước lượng mơ hình 18 Hình 2.1: Sơ đồ simulink mơ hệ thống sử dụng thuật tốn PID Ziegler-Nichols 23 Hình 2.2: Đáp ứng độ hệ thống sử dụng thuật toán PID ZieglerNichols 23 Hình 2.3: Sơ đồ simulink mô hệ thống sử dụng phương pháp Tổng Kuhn 25 Hình 2.4: Đáp ứng độ hệ thống sử dụng phương pháp Tổng Kuhn 25 Hình 2.5: Cấu trúc điều khiển theo nguyên lý dự báo Smith .26 Hình 2.6: Sơ đồ simulink mô hệ thống theo phương pháp dự báo Smith 28 Hình 2.7: Sơ đồ simulink mơ hệ thống theo phương pháp dự báo Smith xấp xỉ PID 28 Hình 2.8: Đáp ứng độ hệ thống sử dụng phương pháp dự báo Smith xấp xỉ PID 29 Hình 2.9: Đáp ứng hệ thống sử dụng phương pháp: 30 a Phương pháp Ziegler Nichols .30 b Phương pháp Tổng Kuhn 30 c Phương pháp dự báo Smith 30 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh Hình 2.10: Sơ đồ simulink mơ hệ thống sử dụng phương pháp Tổng Kuhn có tác động nhiễu đầu vào .31 Hình 2.11: Đáp ứng độ hệ thống sử dụng phương pháp Tổng Kuhn có tác động nhiễu đầu vào 31 Hình 2.12: Sơ đồ simulink mơ hệ thống sử dụng phương pháp Tổng Kuhn có tác động nhiễu đầu 32 Hình 2.13: Đáp ứng độ hệ thống sử dụng phương pháp Tổng Kuhn có tác động nhiễu đầu .32 Hình 2.14: Thiết kế luatmo.fis 33 Hình 2.15: Mờ hóa tập đầu vào 1: ET .33 Hình 2.16: Mờ hóa tập đầu vào 2: DET 34 Hình 2.17: Mờ hóa tập đầu ra: U 34 Hình 2.18: Luật điều khiển mờ 35 Hình 2.19: Luật điều khiển không gian 36 Hình 2.20: Sơ đồ simulink mơ hệ thống kết hợp điều khiển 36 PID điều khiển mờ động 36 Hình 2.21: Đáp ứng độ hệ thống kết hợp điều khiển 37 Hình 3.1: Cấu trúc chương trình 43 Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc module mềm FB41 “CONT_C” 46 Hình 3.3: Mơ tả thuật tốn PID thiết kế theo kiểu song song 47 Hình 3.4: Quá trình điều biên FB43 "PULSEGEN" 56 Hình 3.5: Sơ đồ cấu trúc nguyên lý PULSEGEN .57 Hình 3.6: Đồng hóa đầu chu kỳ 58 Hình 3.7: Đồ thị dạng đối xứng điều khiển ba vị trí (hệ số tỷ lệ 1) .59 Hình 3.8: Đồ thị dạng điều khiển hai vị trí 60 Hình 3.9: Gọi khối FB 30 67 Hình 3.10: Mơ hình bàn thí nghiệm điều khiển lị điện trở 69 Hình 3.11: Cặp nhiệt điện loại K 70 Hình 3.12: Đồng hồ hiển thị nhiệt độ Jetec .71 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh Hình 3.13: Đồng hồ hiển thị điện áp nguồn 71 Hình 3.14: Relay SSR Fotek .72 Hình 3.15: Kết nhận dạng cửa sổ Identification Matlab 73 Hình 3.16: Giao diện dự án điều khiển lò điện trở 76 Hình 3.17: Cấu hình phần cứng PLC 76 Hình 3.18: Kí hiệu biến sử dụng chương trình điều khiển lị nhiệt 77 Hình 3.19: Địa biến trình lưu DB1 .77 Hình 3.20: Kết đáp ứng hệ thống sử dụng phương pháp: 78 a Phương pháp Ziegler Nichols .78 b Phương pháp Tổng Kuhn 78 c Phương pháp dự báo Smith 78 Hình 3.21: Giao diện giám sát Wincc thí nghiệm số .79 Hình 3.22: Biểu đồ Trend thí nghiệm số 79 Hình 3.23: Xây dựng số đầu vào, điều khiển 82 Hình 3.24: Mờ hóa tập đầu vào e 83 Hình 3.25: Mờ hóa tập đầu vào de 83 Hình 3.26: Mờ hóa tập đầu u 84 Hình 3.27: Luật điều khiển mờ 84 Hình 3.28: Luật điều khiển khơng gian 85 Hình 3.29: Kết sơ đồ Simulink điều khiển mờ động 85 Hình 3.30: Kết sơ đồ simulink mô hệ thống kết hợp điều khiển PID mờ động 86 Hình 3.31: Kết đáp ứng độ hệ thống kết hợp điều khiển mờ động 86 Hình 3.32: Thiết kế đầu vào, cho điều khiển giao diện FCPA 87 Hình 3.33: Mờ hóa đầu vào e cho điều khiển giao diện FCPA 87 Hình 3.34: Mờ hóa đầu vào de cho điều khiển giao diện FCPA 88 Hình 3.35: Mờ hóa đầu u cho điều khiển giao diện FCPA .88 Hình 3.36: Giao diện WinCC 89 Hình 3.37: Biểu đồ Trend thí nghiệm số 89 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh MỞ ĐẦU Phòng thí nghiệm nơi để giúp sinh viên hiểu sâu lý thuyết học giảng đường, đồng thời trải nghiệm thực tế để giúp sinh viên bớt bỡ ngỡ tiếp cận với môi trường làm việc công nghiệp Nhưng trang thiết bị phục vụ cho mơn học cịn thiếu hay lạc hậu tình trạng chung trường đại học nước ta Để khắc phục điều phải nâng cấp sở vật chất, xây dựng trang thiết bị mới, phục vụ tốt cho việc thực hành sinh viên Với đề tài: “Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7-300”, nhiệm vụ luận văn bao gồm phần sau đây: - Tìm hiểu lị điện trở 2.5KVA - Nhận dạng đối tượng công cụ “Identification Toolbox” Matlab - Xây dựng điều khiển PID điều khiển PID kết hợp với Fuzzy - Tìm hiểu PLC S7-300, bao gồm phần cứng phần mềm - Xây dựng mơ hình bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ lò điện trở PLC S7-300 - Thiết kế thí nghiệm dựa mơ hình bàn thí nghiệm xây dựng Nội dung đồ án bao gồm chương: Chương 1: Tìm hiểu lị điện trở 2.5 KVA nhận dạng đối tượng Identification Toolbox Matlab Chương 2: Tổng hợp điều khiển cho lò điện trở 2.5 KVA Chương 3: Xây dựng thí nghiệm cho lị điện trở 2.5 KVA Simatic S7-300 Để hồn thành luận văn này, học viên chân thành cảm ơn cô giáo GS.TS Phan Xuân Minh thầy, cô Trường ĐHBK HN sở thực tập HHT nhiệt tình giúp đỡ em suốt trình thực luận văn Tuy cố gắng hết sức, thời gian kiến thức hạn chế nên luận văn khơng tránh khỏi sai sót, em mong bổ sung, góp ý thầy cơ! Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh điều khiển mờ động có chất lượng tốt với thời gian độ nhanh d Kết cài đặt thuật toán FCPA PLC S7-300 - Kết cài đặt thuật toán FCPA Hình 3.32: Thiết kế đầu vào, cho điều khiển giao diện FCPA Hình 3.33: Mờ hóa đầu vào e cho điều khiển giao diện FCPA 87 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh Hình 3.34: Mờ hóa đầu vào de cho điều khiển giao diện FCPA Hình 3.35: Mờ hóa đầu u cho điều khiển giao diện FCPA - Kết cài đặt thuật toán PLC S7-300 - Giao diện Wincc 88 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh Hình 3.36: Giao diện WinCC - Từ tín hiệu đặt vào đầu vào ta thu kết biểu đồ Trend Hình 3.37: Biểu đồ Trend thí nghiệm số - Tiến hành so sánh đáp ứng thu biểu biểu đồ Trend thí nghiệm Kết luận chương 3: Chương với nội dung xây dựng thí nghiệm cho lị điện trở 2,5KVA Simatic S7-300 Trước hết đưa giải pháp kỹ thuật để xây dựng chương trình điều khiển Giới thiệu modul CPU, modul mở rộng, cấu trúc 89 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh chương trình modul mềm sử dụng luận văn Nội dung đưa thí nghiệm cho lị điện trở 2,5KVA Khảo sát đối tượng đưa điều khiển vào điều khiển nhiệt độ lò điện trở 90 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Trong trình thực luận văn, dù có nhiều khó khăn việc nghiên cứu lý thuyết, cài đặt thuật toán điều khiển PLC S7-300 với hướng dẫn GS.TS Phan Xuân Minh thầy cô Trường Đại học Bách khoa Hà Nội em đạt kết : - Nghiên cứu lò điện trở, phương pháp mơ hình hóa phương pháp điều khiển lò điện trở - Kiểm chứng phương pháp thiết kế điều khiển phần mềm Matlab - Nghiên cứu thiết bị điều khiển trình PLC S7-300 phần mềm STEP hãng Siemens - Tìm hiểu Module điều khiển trình phần mềm STEP Module Fuzzy Control - Xây dựng thí nghiệm điều khiển nhiệt độ lị điện trở PLC S7 -300 Trong trình thực cài đặt điều khiển mờ động phịng thí nghiệm có phần mềm Fuzzy Control++ phiên Demo nên soạn thảo cài đặt vào PLC S7-300 Hướng phát triển luận văn: Cài đặt thành cơng thuật tốn điều khiển mờ để điều khiển đối tượng lò điện trở để mở rộng thí nghiệm điều khiển đối tượng nhiệt cho sinh viên Xin chân thành cảm ơn! 91 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, NXB KH&KT [2] Nguyễn Doãn Phước (2004), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB KH&KT [3] Nguyễn Dỗn Phước, Phan Xuân Minh (2001), Nhận dạng hệ thống điều khiển, NXB KH&KT [4] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Vũ Vân Hà (2007), Tự động hóa với Simatic S7 - 300, NXB KH&KT [5] Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB KH&KT [6] Hoàng Minh Sơn (2006), Cơ sở hệ thống điều khiển trình, NXB Bách Khoa Hà Nội [7] http://www.siemens.com 92 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh PHỤ LỤC OB1 A I 0.0 FP M 200.0 CC "khoi tao start/stop" A M 200.1 = Q 0.1 A I 0.1 = Q 0.2 OB35 AN Q R 0.1 Q 0.0 BEC L PIW 272 ITD DTR L 1.500000e+001 /R T "nhietdo_thuc" CALL "CONT_C" , DB1 // gia tri nhiet thuc //tinh sai lech va dao ham sai lech COM_RST :=FALSE MAN_ON :=FALSE PVPER_ON:=FALSE P_SEL := I_SEL := INT_HOLD:= I_ITL_ON:= D_SEL :=TRUE CYCLE :=T#100MS 93 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh SP_INT :="setpoint" PV_IN :="nhietdo_thuc" PV_PER :=PIW272 MAN := GAIN :=1.000000e+000 TI :=T#1S TD :=T#10MS TM_LAG := DEADB_W := LMN_HLM := LMN_LLM := PV_FAC := PV_OFF := LMN_FAC := LMN_OFF := I_ITLVAL:= DISV := LMN := LMN_PER := QLMN_HLM:= QLMN_LLM:= LMN_P := LMN_I := LMN_D :="daoham_sailech" PV := ER :="sailech" //dao ham sai lech //sai lech //chon bai thi nghiem L MW 300 L 94 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh ==I JC bai1 TAK L ==I JC bai2 TAK ==I JC bai3 TAK bai1: = Q 0.0 // lay dac tinh lo bai2: CALL "bo_PID" //bo PID setpoint :="setpoint" nhietdothuc:="nhietdo_thuc" Kp :="Kp_boPID" Ti :="Ti_boPID" Td :="Td_boPID" :="Giatri_ra" sailech :=MD408 CALL "xuly_daura_pid" //xu ly dau tinhieura:="Giatri_ra" racong :=Q0.0 bai3: CALL "bo_FUZZY" // bo pid - fuzzy setpoint :="setpoint" nhietdothuc:="nhietdo_thuc" sailech :="sailech" D_sailech :="daoham_sailech" :="ra_fuzzy" CALL "pid_fuzzy" 95 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh Kp :="Kp_boPID" Ti :="Ti_boPID" Td :="Td_boPID" Input:="ra_fuzzy" :="ra_fuzzy_pid" CALL "xuly_daura_pid_fuzzy" tinhieura:="ra_fuzzy_pid" racong :=Q0.0 FC1 CALL "CONT_C" , DB10 COM_RST :=FALSE MAN_ON :=FALSE PVPER_ON:=FALSE P_SEL :=TRUE I_SEL :=TRUE INT_HOLD:= I_ITL_ON:= D_SEL :=TRUE CYCLE :=T#100MS SP_INT :=#setpoint PV_IN :=#nhietdothuc PV_PER :=PIW272 MAN := GAIN :=#Kp TI TD :=#Ti :=#Td TM_LAG := DEADB_W := LMN_HLM := 96 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh LMN_LLM := PV_FAC := PV_OFF := LMN_FAC := LMN_OFF := I_ITLVAL:= DISV := LMN :=#ra LMN_PER := QLMN_HLM:= QLMN_LLM:= LMN_P := LMN_I := LMN_D := PV := ER :=#sailech FC2 CALL "FUZZY CONTROL" , DB20 //bo dieu khien mo INPUT1 :=#D_sailech INPUT2 :=#sailech INPUT3 := INPUT4 := INPUT5 := INPUT6 := INPUT7 := INPUT8 := OUTPUT1:=#ra OUTPUT2:= OUTPUT3:= 97 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh OUTPUT4:= INFO := FC3 CALL "CONT_C" , DB40 COM_RST :=FALSE MAN_ON :=FALSE PVPER_ON:=FALSE P_SEL :=TRUE I_SEL :=TRUE INT_HOLD:= I_ITL_ON:= D_SEL :=TRUE CYCLE :=T#100MS SP_INT := PV_IN :=#Input PV_PER := MAN := GAIN :=#Kp TI TD :=#Ti :=#Td TM_LAG := DEADB_W := LMN_HLM := LMN_LLM := PV_FAC := PV_OFF := LMN_FAC := LMN_OFF := I_ITLVAL:= 98 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ DISV := LMN := HV: Vũ Thị Oanh LMN_PER := QLMN_HLM:= QLMN_LLM:= LMN_P := LMN_I := LMN_D := PV :=#ra ER := FC4 CALL "PULSEGEN" , DB50 INV :=DB10.DBD32 PER_TM :=T#2S P_B_TM := RATIOFAC:= STEP3_ON:=TRUE ST2BI_ON:=FALSE MAN_ON :=FALSE POS_P_ON:= NEG_P_ON:= SYN_ON := COM_RST := CYCLE :=T#100MS QPOS_P :=#racong QNEG_P := FC5 CALL "PULSEGEN" , DB50 INV :=DB40.DBD32 99 Xây dựng bàn thí nghiệm điều khiển nhiệt độ PLC S7 - 300 Luận văn Thạc sỹ HV: Vũ Thị Oanh PER_TM :=T#2S P_B_TM := RATIOFAC:= STEP3_ON:=TRUE ST2BI_ON:=FALSE MAN_ON :=FALSE POS_P_ON:= NEG_P_ON:= SYN_ON := COM_RST := CYCLE :=T#100MS QPOS_P :=#racong QNEG_P := FC50 L #in1 L -1.000000e+002