Mơc lơc Trang PhÇn : hƯ thèng thđy lùc Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 1.1 Lịch sử phát triển khả øng dơng cđa HTT§ thđy lùc 1.2 Những u điểm nhợc điểm hệ thống điều khiển thủy lực 1.1.1 Ưu điểm 1.1.2 Nhợc điểm 1.3 Định luËt cña chÊt láng 1.2.1 ¸p st thđy tØnh 1.2.2 Phơng trình dòng chảy 1.2.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng b¶n 1.3.1 ¸p suÊt (p) 1.3.2 VËn tèc (v) 1.3.3 ThĨ tÝch vµ l−u l−ỵng 1.3.4 Lùc (F) 1.3.5 C«ng suÊt (N) 1.5 Các dạng lợng 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tÞnh tiÕn 1.5.2 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động quay 10 1.6 Tæn thÊt hƯ thèng trun ®éng b»ng thđy lùc 11 1.7 Độ nhớt yêu cầu đối víi dÇu thđy lùc 15 Chơng : cấu biến đổi lợng hệ thống xử lý dầu 17 2.1 Bơm dầu động dầu 17 2.1.1 Nguyên lý chuyển đổi lợng 17 2.1.2 Các đại lợng đặc trng 17 2.1.3 Công thức tính toán bơm động dầu 19 2.1.4 Các loại bơm 20 2.1.5 Bơm bánh 20 2.1.6 B¬m trơc vÝt 22 2.1.7 Bơm cánh gạt 23 2.1.8 Bơm pittông 24 2.1.9 Tiêu chuẩn chọn bơm 27 2.2 Xilanh truyÒn động (cơ cấu chấp hành) 27 2.2.1 NhiƯm vơ 27 2.2.2 Ph©n lo¹i 27 2.2.3 CÊu t¹o xilanh 29 2.2.4 Mét sè xilanh th«ng dơng 30 2.2.5 TÝnh to¸n xilanh truyÒn lùc 30 2.3 BĨ dÇu 32 2.3.1 NhiƯm vơ 32 2.3.2 Chän kÝch th−íc bĨ dÇu 32 2.3.3 KÕt cÊu cđa bĨ dÇu 32 2.4 Bé léc dÇu 33 2.4.1 NhiÖm vô 33 2.4.2 Phân loại theo kích thớc läc 33 2.4.3 Phân loại theo kết cấu 34 2.4.4 C¸ch l¾p bé läc hƯ thèng 35 2.5 Đo áp suất l−u l−ỵng 36 2.5.1 Đo áp suất 36 2.5.2 Đo lu lợng 36 2.6 B×nh trÝch chøa 37 2.6.1 NhiƯm vơ 37 2.6.2 Phân loại 37 Ch−¬ng : phần tử hệ thống điều khiển thủy lùc 41 3.1 Kh¸i niƯm 41 3.1.1 HƯ thèng ®iỊu khiĨn 41 3.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển thủy lùc 41 3.2 Van ¸p suÊt 42 3.2.1 NhiƯm vơ 42 3.2.2 Phân loại 42 3.2.2.1 Van trµn vµ van an toµn 42 3.2.2.2 Van giảm áp 44 3.2.2.3 Van c¶n 46 3.2.2.4 Rơle áp suất 46 3.3 Van đảo chiều 46 3.3.1 NhiÖm vô 46 3.3.2 C¸c kh¸i niƯm 46 3.3.3 Nguyên lý làm việc 47 3.3.4 Các loại tín hiệu tác động 48 3.3.5 Các loại mép điều khiển van đảo chiều 49 3.4 Các loại van điện thủy lực ứng dụng mạch điều khiển tự động 49 3.4.1 Phân loại 49 3.4.2 C«ng dơng 50 3.4.3 Van solenoid 50 3.4.4 Van tû lÖ 51 3.4.3 Van servo 52 3.5 Cơ cấu chỉnh lu lợng 58 3.5.1 Van tiÕt l−u 58 3.5.2 Bé æn tèc 60 3.6 Van chỈn 62 3.6.1 Van mét chiÒu 62 3.6.2 Van chiều điều khiển đợc h−íng chỈn 64 3.6.3 Van tác động khóa lẫn 64 3.7 èng dÉn, èng nèi 65 3.7.1 èng dÉn 65 3.7.2 Các loại èng nèi 66 3.7.3 Vòng chắn 66 Ch−¬ng : điều chỉnh ổn định vận tốc 68 4.1 §iỊu chØnh b»ng tiÕt l−u 68 4.1.1 Điều chỉnh tiết lu đờng vào 68 4.1.2 §iỊu chØnh b»ng tiÕt l−u ë ®−êng 69 4.2 §iỊu chØnh b»ng thĨ tÝch 70 4.3 ổn định vận tốc 71 4.3.1 Bé æn tốc lắp đờng vào cấu chấp hành 72 4.3.2 Bé ỉn tèc l¾p đờng cấu chấp hành 73 4.3.3 ổn định tốc độ ®iỊu chØnh b»ng thĨ tÝch kÕt hỵp víi tiÕt l−u 73 Chơng : ứng dụng thiết kÕ hƯ thèng trun ®éng thđy lùc 76 5.1 øng dơng trun ®éng thđy lùc 76 5.2 ThiÕt kÕ hƯ thèng trun ®éng thđy lùc 81 PhÇn : hƯ thèng khÝ nÐn 92 Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 92 6.1 Lịch lử phát triển khả ứng dụng HTTĐ khí nén 92 6.1.1 Lịch sử phát triển 92 6.1.2 Khả ứng dụng khí nén 92 6.2 Những u điểm nhợc điểm HTTĐ khí nén 93 6.2.1 Ưu điểm 93 6.2.2 Nh−ỵc ®iÓm 93 6.3 Nguyên lý truyền động 93 6.4 Sơ đồ nguyên lý truyền động 94 6.5 Đơn vị đo đại lợng 94 Chơng : phần tử khí nén điện khí nén 96 7.1 Cơ cấu chấp hành 96 7.2 Van đảo chiều 97 7.2.1 Nguyên lý hoạt ®éng cđa van ®¶o chiỊu 97 7.2.2 Ký hiệu van đảo chiều 97 7.2.3 C¸c tín hiệu tác động 98 7.2.4 Van đảo chiều có vị trÝ “0” 100 7.2.5 Van đảo chiều vị trí “0” 102 7.3 Van chỈn 103 7.3.1 Van mét chiÒu 104 7.3.2 Van logic 104 7.3.3 Van OR 104 7.3.4 Van AND 104 7.3.5 Van x¶ khÝ nhanh 104 7.4 Van tiÕt l−u 104 7.4.1 Van tiÕt l−u cã tiÕt diÖn không thay đổi 104 7.4.2 Van tiÕt l−u cã tiÕt diƯn thay ®ỉi 105 7.4.3 Van tiÕt l−u mét chiÒu 105 7.5 Van ®iỊu chØnh thêi gian 105 7.5.1 Rơle thời gian đóng chậm 105 7.5.2 Rơle thời gian ngắt chậm 105 7.6 Van chân không 105 7.7 C¶m biÕn b»ng tia 106 7.7.1 Cảm biến tia rẽ nhánh 106 7.7.2 C¶m biÕn b»ng tia ph¶n håi 106 7.7.3 C¶m biÕn b»ng tia qua khe hë 107 Chơng : hệ thống điều khiển khí nén ®iƯn khÝ nÐn 108 8.1 HƯ thèng ®iỊu khiĨn khÝ nÐn 108 8.1.1 Biểu đồ trạng thái 108 8.1.2 Các phơng pháp điều khiển 108 a §iỊu khiĨn b»ng tay 108 b §iỊu khiĨn theo thêi gian 110 c §iỊu khiĨn theo hành trình 112 d Điều khiển theo tầng 113 e §iỊu khiĨn theo nhÞp 115 8.2 HƯ thèng ®iỊu khiĨn ®iƯn khÝ nÐn 117 8.2.1 Các phần tử điện 117 8.2.2 M¹ch ®iỊu khiĨn khÝ nÐn 118 a Mạch điều khiển có tiếp ®iĨm tù tr× 118 b Mạch điều khiển có rơle thời gian tác ®éng chËm 119 c M¹ch ®iỊu khiĨn theo nhÞp cã hai xilanh khÝ nÐn 120 Tài liệu tham khảo 121 Phần 1: hệ thống thủy lực Chơng 1: sỡ lý thuyết 1.1 lịch sử phát triển khả ứng dụng hệ thống truyền động thủy lực +/ 1920 đà ứng dụng lĩnh vực máy công +/ 1925 øng dơng nhiỊu lÜnh vùc c«ng nghiệp khác nh: nông nghiệp, máy khai thác mỏ, máy hóa chất, giao thông vận tải, hàng không, +/ 1960 ®Õn øng dơng tù ®éng hãa thiÕt bị dây chuyền thiết bị với trình độ cao, có khả điều khiển máy tính hệ thống truyền động thủy lực với công suất lớn 1.2 u điểm nhợc điểm hệ thống truyền động thủy lực 1.1.1 Ưu điểm +/ Truyền động đợc công suất cao lực lớn, (nhờ cấu tơng đối đơn giản, hoạt động với độ tin cậy cao nhng đòi hỏi chăm sóc, bảo dỡng) +/ Điều chỉnh đợc vận tốc làm việc tinh vô cấp, (dễ thực tự động hoá theo điều kiện làm việc hay theo chơng trình có sẵn) +/ Kết cấu gọn nhẹ, vị trí phần tử dẫn bị dẫn không lệ thuộc +/ Có khả giảm khối lợng kích thớc nhờ chọn ¸p suÊt thñy lùc cao +/ Nhê qu¸n tÝnh nhá bơm động thủy lực, nhờ tính chịu nén dầu nên sử dụng vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh (nh khí điện) +/ Dễ biến đổi chuyển động quay động thành chuyển động tịnh tiến cấu chấp hành +/ Dễ đề phòng tải nhờ van an toàn +/ Dễ theo dõi quan sát áp kế, kể hệ phức tạp, nhiều mạch +/ Tự động hoá đơn giản, kể thiết bị phức tạp, cách dùng phần tử tiêu chuẩn hoá 1.1.2 Nhợc điểm +/ Mất mát đờng ống dẫn rò rỉ bên phần tử, làm giảm hiệu suất hạn chế phạm vi sử dụng +/ Khó giữ đợc vận tốc không đổi phụ tải thay đổi tính nén đợc chất lỏng tính đàn hồi đờng èng dÉn +/ Khi míi khëi ®éng, nhiƯt ®é cđa hệ thống cha ổn định, vận tốc làm việc thay ®ỉi ®é nhít cđa chÊt láng thay ®ỉi 1.3 định luật chất lỏng 1.2.1 áp suất thủy tĩnh Trong chất lỏng, áp suất (do trọng lợng ngoại lực) tác dụng lên phần tử chất lỏng không phụ thuộc vào hình dạng thùng chứa a pL F A b F1 c A1 l1 h pF pF ps l2 F2 A2 Hình 1.1 áp suất thủy tĩnh Ta cã: H×nh a: pS = h.g.ρ + pL F H×nh b: pF = A l A F F F Hình c: = pF = = = l1 A1 F2 A1 A2 (1.1) (1.2) (1.3) Trong đó: - khối lợng riêng chất lỏng; h- chiỊu cao cđa cét n−íc; g- gia tèc träng tr−êng; pS- ¸p suÊt lùc träng tr−êng; pL- ¸p suất khí quyển; pF- áp suất tải trọng ngoài; A, A1, A2- diƯn tÝch bỊ mỈt tiÕp xóc; F- tải trọng 1.2.2 Phơng trình dòng chảy liên tục Lu lợng (Q) chảy đờng ống từ vị trí (1) đến vị trí (2) không đổi (const) Lu lợng Q chất lỏng qua mặt cắt A ống toàn ống (điều kiện A2 liên tục) Ta có phơng trình dòng chảy nh sau: Q = A.v = h»ng sè (const) (1.4) Víi v lµ vận tốc chảy trung bình qua mặt cắt A A1 Nếu tiết diện chảy hình tròn, ta có: v1 v2 (1.5) Q1 = Q2 hay v1.A1 = v2.A2 d π d2 = v2 4 VËn tốc chảy vị trí 2: v1 d2 v = v1 d2 (1.6) Hình 1.2 Dòng chảy liên tục Trong đó: Q1[m3/s], v1[m/s], A1[m2], d1[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1; Q2[m3/s], v2[m/s], A2[m2], d2[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1.2.3 Phơng trình Bernulli Theo hình 1.3 ta có áp suất điểm chất lỏng chảy: ρ.v ρ.v 2 p + ρ.g.h + = p + ρ.g.h + = const 2 Trong ®ã: p1 p + ρ.g.h ⎫ ⎬ ¸p st thđy tØnh; p + ρ.g.h ⎭ v1 p2 h1 ρ.v ρ.v , : ¸p st thđy ®éng; 2 γ = ρ.g : trọng lợng riêng (1.7) 2 h2 v2 Hình 1.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng (Hệ mét) 1.3.1 áp suất (p) Theo đơn vị đo lờng SI Pascal (pa) 1pa = 1N/m2 = 1m-1kgs-2 = 1kg/ms2 Đơn vị nhỏ, nên ngời ta thờng dùng đơn vị: N/mm2, N/cm2 so với đơn vị áp suất củ kg/cm2 có mối liên hệ nh sau: 1kg/cm2 0.1N/mm2 = 10N/cm2 = 105N/m2 (Trị số xác: 1kg/cm2 = 9,8N/cm2; nhng để dàng tính toán, ta lấy 1kg/cm2 = 10N/cm2) Ngoài ta dùng: 1bar = 105N/m2 = 1kg/cm2 1at = 9,81.104N/m2 ≈ 105N/m2 = 1bar (Theo DIN- tiêu chuẩn Cộng hòa Liên bang Đức 1kp/cm2 = 0,980665bar 0,981bar; 1bar 1,02kp/cm2 Đơn vị kG/cm2 tơng đơng kp/cm2) 1.3.2 Vận tốc (v) Đơn vị vận tốc m/s (cm/s) 1.3.2 Thể tích lu lợng a Thể tích (V): m3 lít(l) b Lu lợng (Q): m3/phút l/phút Trong cấu biến đổi lợng dầu ép (bơm dầu, động dầu) dùng đơn vị m3/vòng l/vòng 1.3.4 Lực (F) Đơn vị lực Newton (N) 1N = 1kg.m/s2 1.3.5 Công suất (N) Đơn vị công suất Watt (W) 1W = 1Nm/s = 1m2.kg/s3 1.5 Các dạng lợng +/ Mang lợng: dầu +/ Truyền lợng: ống dẫn, đầu nối +/ Tạo lợng chuyển đổi thành lợng khác: bơm, động dầu(mô tơ thủy lực), xilanh truyền lực 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến A1 Fs A2 x1, v1 t¶i d p1 Q1 m D Q2 p2 Ft Fc pT p0 Qb Hình 1.4 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động tịnh tiến Tính toán sơ bộ: +/ Thông số cấu chấp hành: Ft v(v1, v2) Chuyển động tịnh tiến (hành trình làm việc) A1 A2 x1, v1 d m D Q1, p1 Ft Q2, p2≈0 +/ C¸c phơng trình: Lu lợng: Q1 = A1.v1 Q2 = A2.v1 Lùc: Ft = p1.A1 (1.8) (1.9) Ft v [kW] 60.103 p Q C«ng st thđy lùc: N = 13 [kW ] 60.10 NÕu bá qua tæn thÊt từ bơm đến cấu chấp hành N Nbơm Nếu tính đến tổn thất N ( = 0,6 ữ 0,8) N = Nđcơ điện = Công suất cấu chấp hành: N = (1.10) (1.11) (1.12) Chuyển động lùi (hành trình chạy không) A1 A2 x2, v2 d m D Fc Q '2 , p '2 ≈ Q1, p2 NÕu t¶i Ft = p2 thắng ma sát p2.A2 Fc L−u l−ỵng: Q1 = A2.v2 (1.13) Q '2 = A1.v ≠ Q2 Do A1 > A2 ⇒ v2 > v1 1.5.2 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động quay Mx tải J Q Q nđ, Dm p p pT p Qb Hình 1.5 Sơ đồ mạch thủy lùc chun ®éng quay 10 M x Ω (Mx = p.Dm) 102 M π.n M x n N= x = [ kW] 975 102.60 Công suất cấu chấp hành: N = Công suất thủy lực: N = p1.Q [ kW] 60.103 (Q = Dm.Ω) (1.14) (1.15) 1.6 Tỉn thÊt hƯ thèng trun ®éng b»ng thđy lực Trong hệ thống thủy lực có loại tổn thÊt sau: 1.6.1 Tỉn thÊt thĨ tÝch Lo¹i tỉn thÊt dầu thủy lực chảy qua khe hở phần tử hệ thống gây nên Nếu áp suất lớn, vận tốc nhỏ độ nhớt nhỏ tổn thất thể tích lớn Tổn thất thể tích đáng kể cấu biến đổi lợng (bơm dầu, động dầu, xilanh truyền lực) Đối với bơm dầu: tổn thất thể tích đợc thể hiệu suất sau: (1.16) tb = Q/Q0 Q- Lu lợng thực tế bơm dầu; Q0- Lu lợng danh nghĩa bơm Nếu lu lợng chảy qua động dầu Q0đ lu lợng thực tế Qđ = qđ.đ hiệu suất đông dầu là: tđ = Q0đ/Qđ (1.17) Nếu nh không kể đến lợng dầu dò mối nối, van tổn thất hệ thống dầu ép có bơm dầu động dầu là: t = tb tđ (1.18) 1.6.2 Tổn thất khí Tổn thất khí ma sát chi tiết có chuyển động tơng đối bơm dầu động dầu gây nên Tổn thất khí bơm đợc biểu thị hiệu suất khí: (1.19) cb = N0/N N0- Công suất cần thiết để quay bơm (công suất danh nghĩa), tức công suất cần thiết để đảm bảo lu lợng Q áp suất p dầu, đó: p.Q (kW) (1.20) N0 = 6.10 N- Công suất thực tế đo đợc trục bơm (do mômen xoắn trục) (1.21) Đối với dầu: N0đ = (p.Qđ)/6.104 Do đó: cđ = Nđ/N0đ (1.22) 11 Từ đó, tổn thất khí hệ thống thủy lực là: c = cb cđ (1.23) 1.6.3 Tổn thất áp suất Tổn thất áp suất giảm áp suất lực cản đờng chuyển động dầu từ bơm đến cấu chấp hành (động đầu, xilanh truyền lực) Tổn thất phụ thuộc vào yếu tố sau: +/ Chiều dài ống dẫn +/ Độ nhẵn thành ống +/ Độ lớn tiết diện ống dẫn +/ Tốc độ chảy +/ Sự thay ®ỉi tiÕt diƯn +/ Sù thay ®ỉi h−íng chun ®éng +/ Trọng lợng riêng, độ nhớt Nếu p0 áp suất hệ thống, p1 áp suất ra, tổn thất đợc biểu thị hiệu suất: p p ∆p (1.24) ηa = = p0 p0 Hiệu áp p trị số tổn thất áp suất Tổn thất áp suất lực cản cục gây nên đợc tính theo công thức sau: l l⎡N ⎤ ∆p = 10.ξ .v ⎢ ⎥ = 10 −4.ξ .v [bar ] d d m 2g 2g Trong đó: - khối lợng riêng dầu (914kg/m3); g- gia tốc trọng trờng (9,81m/s2); v- vận tốc trung bình dầu (m/s); - hệ sè tỉn thÊt cơc bé; l- chiỊu dµi èng dÉn; d- đờng kính ống (1.25) 1.6.4 ảnh hởng thông số hình học đến tổn thất áp suất a Tiết diện dạng tròn Nếu ta gọi: l p- Tổn thất áp suất; l- Chiều dài ống dẫn; - Khối lợng riêng chất lỏng; Q Q- Lu lợng; D- Đờng kính; - Độ nhớt động học; Hình 1.6 Dạng tiết diện tròn - Hệ số ma sát ống; 12 D LAM- Hệ số ma sát chảy tầng; TURB- Hệ số ma sát chảy rối Chảy tÇng l.ρ.Q ⇒ Tỉn thÊt: ∆p = λ D5 π 256 D.ν λ = λLAM π Q 0,316 Q π D.ν Q > 3000 Sè Reynold: π D.ν b TiÕt diÖn thay đổi lớn đột ngột Chảy rối = TURB Chảy rối Chảy tầng Hình 1.7 Chảy tầng chảy rèi èng dÉn ⎛ D ⎞ ρ.Q Tæn thÊt: ∆p = ⎜1 − ⎟ ⎜ D2 ⎟ π D ⎝ ⎠ Trong ®ã: D1- ®−êng kÝnh èng dÉn vào; D2- đờng kính ống dẫn c Tiết diện nhỏ đột ngột Q D1 D2 Hình 1.8 Tiết diện thay ®ỉi lín ®ét ngét ⎛ D ⎞ ρ.Q Tæn thÊt: ∆p = 0,5.⎜1 − ⎟ ⎜ D2 ⎟ π D ⎠ ⎝ D1- §−êng kÝnh èng dÉn ra; D2- §−êng kính ống dẫn vào D1 Q D2 Hình 1.9 Tiết diƯn nhá ®ét ngét d TiÕt diƯn thay ®ỉi lín tõ tõ ⎛ D ⎞ ρ.Q Tỉn thÊt: ∆p = [0,12 ÷ 0,2]⎜1 − ⎟ ⎜ D ⎟π D ⎠ ⎝ D1 Q α < 80 D2 H×nh 1.10 TiÕt diƯn thay ®ỉi lín tõ tõ d TiÕt diƯn nhá tõ tõ Tæn thÊt: ∆p = Q α < 80 H×nh 1.11 TiÕt diƯn nhá tõ tõ 13 f Vào ống dẫn Tổn thất áp suất đợc tính theo c«ng thøc sau: ρ.Q ∆p = ξ E π D Trong ®ã hƯ sè thất thoát E đợc chia thành hai trờng hợp nh bảng sau: Cạnh Sắc GÃy khúc Tròn Có tr−íc a b HƯ sè thÊt tho¸t ξ E 0,5 0,25 0,06 3000 π D. D Q Hình 1.13 Dầu ống dẫn h èng dÉn g·y khóc R ≈4 D D Q α ρ.Q ∆p = ξ U π D HƯ sè thÊt tho¸t ξ U Gãc α, β α = 20 α = 40 α = 60 0,06 0,2 0,47 β = 20 0,04 D Q β R H×nh 1.14 èng dÉn g·y khóc 14 β = 40 β = 60 β = 80 β = 90 0,07 0,1 0,11 0,11 i Tæn thÊt ¸p st ë van k Tỉn thÊt hƯ thèng thủy lực 1.7 độ nhớt yêu cầu dầu thủy lực 1.7.1 Độ nhớt Độ nhớt nh÷ng tÝnh chÊt quan träng nhÊt cđa chÊt láng Độ nhớt xác định ma sát thân chất lỏng thể khả chống biến dạng trợt biến dạng cắt chất lỏng Có hai loại ®é nhít: a §é nhít ®éng lùc §é nhít ®éng lực lực ma sát tính 1N tác động đơn vị diện tích bề mặt 1m2 hai lớp phẳng song song với dòng chảy chất lỏng, cách 1m có vận tốc 1m/s Độ nhớt động lực đợc tính [Pa.s] Ngoài ra, ngời ta dùng đơn vị poazơ (Poiseuille), viết tắt P 1P = 0,1N.s/m2 = 0,010193kG.s/m2 1P = 100cP (centipoiseuilles) Trong tÝnh to¸n kü thuËt th−êng sè quy tròn: 1P = 0,0102kG.s/m2 b Độ nhớt động Độ nhớt động tỷ số hệ số nhớt động lực với khối lợng riêng chất lỏng: = (1.26) Đơn vị độ nhớt động [m2/s] Ngoài ra, ngời ta dùng đơn vị stốc ( Stoke), viết tắt St centistokes, viết tắt cSt 1St = 1cm2/s = 10-4m2/s 1cSt = 10-2St = 1mm2/s c §é nhít Engler (E0) §é nhít Engler (E0) tỷ số quy ớc dùng để so sánh thời gian chảy 200cm3 dầu qua ống dẫn có đờng kÝnh 2,8mm víi thêi gian ch¶y cđa 200cm3 n−íc cÊt ë nhiƯt ®é 200C qua èng dÉn cã cïng ®−êng kÝnh, ký hiƯu: E0 = t/tn §é nhít Engler th−êng đợc đo đầu nhiệt độ 20, 50, 1000C ký hiệu tơng ứng với nó: E020, E050, E0100 15 1.7.2 Yêu cầu dầu thủy lực Những tiêu để đánh giá chất lợng chất lỏng làm việc độ nhớt, khả chịu nhiệt, độ ổn định tính chất hoá học tính chất vật lý, tính chống rỉ, tính ăn mòn chi tiết cao su, khả bôi trơn, tính sủi bọt, nhiệt độ bắt lữa, nhiệt độ đông đặc Chất lỏng làm việc phải đảm bảo yêu cầu sau: +/ Có khả bôi trơn tốt khoảng thay đổi lớn nhiệt độ áp suất; +/ Độ nhớt phụ thuộc vào nhiệt độ; +/ Có tính trung hoà (tính trơ) với bề mặt kim loại, hạn chế đợc khả xâm nhập khí, nhng dễ dàng tách khí ra; +/ Phải có độ nhớt thích ứng với điều kiện chắn khít khe hở chi tiết di trợt, nhằm đảm bảo độ rò dầu bÐ nhÊt, cịng nh− tỉn thÊt ma s¸t Ýt nhÊt; +/ Dầu phải sủi bọt, bốc làm việc, hoà tan nớc không khí, dẫn nhiệt tốt, có môđun đàn hồi, hệ số nở nhiệt khối lợng riêng nhỏ Trong yêu cầu trên, dầu khoáng chất thoả mÃn đợc đầy đủ 16 ... khả điều khiển máy tính hệ thống truyền động thủy lực với công suất lớn 1.2 u điểm nhợc điểm hệ thống truyền động thủy lực 1.1.1 Ưu điểm +/ Truyền động đợc công suất cao lực lớn, (nhờ cấu tơng... bơm, động dầu(mô tơ thủy lực) , xilanh truyền lực 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến A1 Fs A2 x1, v1 t¶i d p1 Q1 m D Q2 p2 Ft Fc pT p0 Qb Hình 1.4 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động tịnh... tæn thÊt khí hệ thống thủy lực là: c = cb cđ (1.23) 1.6.3 Tổn thất áp suất Tổn thất áp suất giảm áp suất lực cản đờng chuyển động dầu từ bơm đến cấu chấp hành (động đầu, xilanh truyền lực) Tổn thất