1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển con lắc ngược quay

83 26 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 83
Dung lượng 2,43 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hệ thống có trạng thái điển hình bao gồm điều kiện trượt thỏa (2.5) được minh h ọa trong Hình 2.3 với n = 2 - Điều khiển con lắc ngược quay
th ống có trạng thái điển hình bao gồm điều kiện trượt thỏa (2.5) được minh h ọa trong Hình 2.3 với n = 2 (Trang 29)
Hình 2. 4: Hiện tượng chattering - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 2. 4: Hiện tượng chattering (Trang 30)
Hình 2.1 2: Tín hiệu điều khiển ngõ vào và kết quả thực thi bám - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 2.1 2: Tín hiệu điều khiển ngõ vào và kết quả thực thi bám (Trang 41)
Hình 3. 2: Minh họa toán học hệ con lắc ngược quay - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 3. 2: Minh họa toán học hệ con lắc ngược quay (Trang 43)
Hình 3. 3: Phân tích lực tác dụng lên cánh tay và con lắc - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 3. 3: Phân tích lực tác dụng lên cánh tay và con lắc (Trang 44)
Bảng 3 Mô tả các thông số sử dụng trong mô hình hệ thống : - Điều khiển con lắc ngược quay
Bảng 3 Mô tả các thông số sử dụng trong mô hình hệ thống : (Trang 44)
Hình 3.4: Đồ thị hàm Sign và hàm Sat - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 3.4 Đồ thị hàm Sign và hàm Sat (Trang 51)
Hình 3.4: Sơ đồ khối bộ điều khiển Swing – up tổng quát. - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 3.4 Sơ đồ khối bộ điều khiển Swing – up tổng quát (Trang 52)
Hình 4. 2: Các khối chức năng trong khối RIP trong Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4. 2: Các khối chức năng trong khối RIP trong Simulink (Trang 55)
Hình 4. 4: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4. 4: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên (Trang 56)
Hình 4. 5: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4. 5: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên (Trang 56)
Hình 4. 7: Các khối chức năng bên trong khối SMC trong Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4. 7: Các khối chức năng bên trong khối SMC trong Simulink (Trang 58)
Hình 4. 8: Mô hình khối RIP - SMC trong Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4. 8: Mô hình khối RIP - SMC trong Simulink (Trang 59)
Hình 4.9 : Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.9 Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển (Trang 60)
Hình 4.10 : Đáp ứng góc cánh tay và tín hiệu điện áp điều khiển - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.10 Đáp ứng góc cánh tay và tín hiệu điện áp điều khiển (Trang 61)
Hình 4.1 1: Tín hiệu mặt trượt S1 - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.1 1: Tín hiệu mặt trượt S1 (Trang 62)
Hình 4.1 2: Tín hiệu mặt trượt S2 - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.1 2: Tín hiệu mặt trượt S2 (Trang 62)
Hình 4.1 3: Tín hiệu mặt trượ tS Tín hi ệu mặt trượt S : - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.1 3: Tín hiệu mặt trượ tS Tín hi ệu mặt trượt S : (Trang 63)
Hình 4.1 4: Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển Nh ận xét : - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.1 4: Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển Nh ận xét : (Trang 64)
4.4.1 Mô hình khối RIP dùng thuật toán LQR trong Matlab/Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay
4.4.1 Mô hình khối RIP dùng thuật toán LQR trong Matlab/Simulink (Trang 65)
Hình 4.16 : Đáp ứng góc quay con lắc với bộ điều khiển LQR - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.16 Đáp ứng góc quay con lắc với bộ điều khiển LQR (Trang 66)
Hình 4.1 7: Đáp ứng góc quay cánh tay với bộ điều khiển LQR - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.1 7: Đáp ứng góc quay cánh tay với bộ điều khiển LQR (Trang 67)
4.6.1 Mô hình khối RIP dùng Swing up trong Matlab/Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay
4.6.1 Mô hình khối RIP dùng Swing up trong Matlab/Simulink (Trang 69)
Hình 4.2 1: Đáp ứng khi điều khiển Swing – up - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 4.2 1: Đáp ứng khi điều khiển Swing – up (Trang 70)
GIỚI THIỆU MÔ HÌNH PHẦN CỨNG - Điều khiển con lắc ngược quay
GIỚI THIỆU MÔ HÌNH PHẦN CỨNG (Trang 71)
Hình 5. 5: Sơ đồ driver công suất L298. - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 5. 5: Sơ đồ driver công suất L298 (Trang 75)
Hình 5.6 : Sơ đồ các linh kiện của Arduino Mega 2560 - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 5.6 Sơ đồ các linh kiện của Arduino Mega 2560 (Trang 76)
Hình 5. 7: Sơ đồ chân board Arduino Mega 2560. - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 5. 7: Sơ đồ chân board Arduino Mega 2560 (Trang 77)
Hình 5. 8: Sơ đồ kết nối các module - Điều khiển con lắc ngược quay
Hình 5. 8: Sơ đồ kết nối các module (Trang 78)
5.2 Mô hình hoàn chỉnh con lắc ngược quay - Điều khiển con lắc ngược quay
5.2 Mô hình hoàn chỉnh con lắc ngược quay (Trang 79)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w