1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển con lắc ngược quay

83 25 0
Điều khiển con lắc ngược quay

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:50

Xem thêm: Điều khiển con lắc ngược quay

Hình ảnh liên quan

Hệ thống có trạng thái điển hình bao gồm điều kiện trượt thỏa (2.5) được minh h ọa trong Hình 2.3 với n = 2 - Điều khiển con lắc ngược quay

th.

ống có trạng thái điển hình bao gồm điều kiện trượt thỏa (2.5) được minh h ọa trong Hình 2.3 với n = 2 Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 2. 4: Hiện tượng chattering - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 2..

4: Hiện tượng chattering Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 2.1 2: Tín hiệu điều khiển ngõ vào và kết quả thực thi bám - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 2.1.

2: Tín hiệu điều khiển ngõ vào và kết quả thực thi bám Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 3. 2: Minh họa toán học hệ con lắc ngược quay - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 3..

2: Minh họa toán học hệ con lắc ngược quay Xem tại trang 43 của tài liệu.
Hình 3. 3: Phân tích lực tác dụng lên cánh tay và con lắc - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 3..

3: Phân tích lực tác dụng lên cánh tay và con lắc Xem tại trang 44 của tài liệu.
Bảng 3 Mô tả các thông số sử dụng trong mô hình hệ thống : - Điều khiển con lắc ngược quay

Bảng 3.

Mô tả các thông số sử dụng trong mô hình hệ thống : Xem tại trang 44 của tài liệu.
Hình 3.4: Đồ thị hàm Sign và hàm Sat - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 3.4.

Đồ thị hàm Sign và hàm Sat Xem tại trang 51 của tài liệu.
Hình 3.4: Sơ đồ khối bộ điều khiển Swing – up tổng quát. - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 3.4.

Sơ đồ khối bộ điều khiển Swing – up tổng quát Xem tại trang 52 của tài liệu.
Hình 4. 2: Các khối chức năng trong khối RIP trong Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4..

2: Các khối chức năng trong khối RIP trong Simulink Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 4. 4: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4..

4: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 4. 5: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4..

5: Đáp ứng góc con lắc và góc cánh tay ở vị trí thẳng hướng lên Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 4. 7: Các khối chức năng bên trong khối SMC trong Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4..

7: Các khối chức năng bên trong khối SMC trong Simulink Xem tại trang 58 của tài liệu.
Hình 4. 8: Mô hình khối RIP - SMC trong Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4..

8: Mô hình khối RIP - SMC trong Simulink Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 4.9 : Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.9.

Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển Xem tại trang 60 của tài liệu.
Hình 4.10 : Đáp ứng góc cánh tay và tín hiệu điện áp điều khiển - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.10.

Đáp ứng góc cánh tay và tín hiệu điện áp điều khiển Xem tại trang 61 của tài liệu.
Hình 4.1 1: Tín hiệu mặt trượt S1 - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.1.

1: Tín hiệu mặt trượt S1 Xem tại trang 62 của tài liệu.
Hình 4.1 2: Tín hiệu mặt trượt S2 - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.1.

2: Tín hiệu mặt trượt S2 Xem tại trang 62 của tài liệu.
Hình 4.1 3: Tín hiệu mặt trượ tS Tín hi ệu mặt trượt S : - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.1.

3: Tín hiệu mặt trượ tS Tín hi ệu mặt trượt S : Xem tại trang 63 của tài liệu.
Hình 4.1 4: Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển Nh ận xét : - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.1.

4: Đáp ứng góc con lắc và tín hiệu điện áp điều khiển Nh ận xét : Xem tại trang 64 của tài liệu.
4.4.1 Mô hình khối RIP dùng thuật toán LQR trong Matlab/Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay

4.4.1.

Mô hình khối RIP dùng thuật toán LQR trong Matlab/Simulink Xem tại trang 65 của tài liệu.
Hình 4.16 : Đáp ứng góc quay con lắc với bộ điều khiển LQR - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.16.

Đáp ứng góc quay con lắc với bộ điều khiển LQR Xem tại trang 66 của tài liệu.
Hình 4.1 7: Đáp ứng góc quay cánh tay với bộ điều khiển LQR - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.1.

7: Đáp ứng góc quay cánh tay với bộ điều khiển LQR Xem tại trang 67 của tài liệu.
4.6.1 Mô hình khối RIP dùng Swing up trong Matlab/Simulink - Điều khiển con lắc ngược quay

4.6.1.

Mô hình khối RIP dùng Swing up trong Matlab/Simulink Xem tại trang 69 của tài liệu.
Hình 4.2 1: Đáp ứng khi điều khiển Swing – up - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 4.2.

1: Đáp ứng khi điều khiển Swing – up Xem tại trang 70 của tài liệu.
GIỚI THIỆU MÔ HÌNH PHẦN CỨNG - Điều khiển con lắc ngược quay
GIỚI THIỆU MÔ HÌNH PHẦN CỨNG Xem tại trang 71 của tài liệu.
Hình 5. 5: Sơ đồ driver công suất L298. - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 5..

5: Sơ đồ driver công suất L298 Xem tại trang 75 của tài liệu.
Hình 5.6 : Sơ đồ các linh kiện của Arduino Mega 2560 - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 5.6.

Sơ đồ các linh kiện của Arduino Mega 2560 Xem tại trang 76 của tài liệu.
Hình 5. 7: Sơ đồ chân board Arduino Mega 2560. - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 5..

7: Sơ đồ chân board Arduino Mega 2560 Xem tại trang 77 của tài liệu.
Hình 5. 8: Sơ đồ kết nối các module - Điều khiển con lắc ngược quay

Hình 5..

8: Sơ đồ kết nối các module Xem tại trang 78 của tài liệu.
5.2 Mô hình hoàn chỉnh con lắc ngược quay - Điều khiển con lắc ngược quay

5.2.

Mô hình hoàn chỉnh con lắc ngược quay Xem tại trang 79 của tài liệu.

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • Bia nội dung

    • CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI

    • TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM

    • Cán bộ hướng dẫn khoa học : PGS.TS.NGUYỄN THANH PHƯƠNG

    • PGS.TS.NGUYỄN THANH PHƯƠNG

    • Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại Học Công Nghệ Tp.HCM

    • ngày …..tháng …..năm 2017

    • Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm :

    • Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận văn sau khi Luận văn đã được

    • sửa chữa ( nếu có ).

    • Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận văn

    • TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

    • VIỆN UĐÀO TẠO SAU ĐẠIU HỌC UĐộc lập – Tự do – Hạnh phúcU

    • TP.HCM, ngày …..tháng 04 năm 2017

    • NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ

    • Họ và tên học viên : Trần Văn Hào Giới tính : nam

    • Ngày, tháng, năm sinh : 21/07/1976 Nơi sinh : Lạng Sơn

    • Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ Điện Tử MSHV : 1441840003

    • I – Tên đề tài : ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY.

    • II – Nhiệm vụ và nội dung :

    • III – Ngày giao nhiệm vụ : 22/12/2015

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan