Nghiên cứu khả năng kéo bám ổn định của ô tô tải thaco HD72 sản xuất tại việt nam khi vận chuyển gỗ

i `LỜI CAM ÐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi dƣới hƣớng dẫn PGS.TS Lê Văn Thái khoa Cơ điện – Cơng trình, Trƣờng Ðại học Lâm nghiệp chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực, trừ phần tham khảo đƣợc nêu rõ luận văn Tác giả luận văn Đinh Thị Nguyệt ii LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm luận văn tác giả luôn nhận đƣợc hƣớng dẫn, bảo tận tình thầy giáo hƣớng dẫn PGS.TS Lê Văn Thái (Khoa Cơ điện – Cơng trình, Trƣờng Ðại học Lâm nghiệp) tận tình hƣớng dẫn tác giả định hƣớng nghiên cứu, tổ chức thực hoàn chỉnh luận văn Tác giả bày tỏ lòng biết ơn đến Ban lãnh đạo chủ nhiệm Khoa Cơ điện – cơng trình, Ban đào tạo sau đại học, trƣờng Ðại học Lâm nghiệp tạo điều kiện thuận lợi để tác giả hoàn thiện luận văn Do lực thân nhiều hạn chế nên Luận văn khơng tránh khỏi sai sót, tác giả mong nhận đƣợc đóng góp ý kiến thầy, cô giáo, nhà khoa học bạn đồng nghiệp Đồng nai, ngày 25 tháng 04 năm 2016 Tác giả luận văn Đinh Thị Nguyệt iii MỤC LỤC ĐẶT VẤN ĐỀ Chƣơng TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình áp dụng giới hoá vận xuất vận chuyển gỗ 1.1.1 Trên giới .3 1.1.2 Ở nước ta 1.2 Tình hình nghiên cứu động lực học ô tô 10 1.2.1 Trên giới .10 1.2.2 Trong nước .11 1.3 Kết luận 14 Chƣơng 15 MỤC TIÊU, ĐỐI TƢỢNG, NỘI DUNG VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 15 2.1 Mục tiêu nghiên cứu .15 2.2 Đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu 15 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu .15 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 17 2.3 Nội dung nghiên cứu .17 2.4 Phƣơng pháp nghiên cứu 18 Chƣơng 19 KHẢ NĂNG KÉO, BÁM CỦA Ô TÔ THACO HD 72 VẬN CHUYỂN GỖ 19 3.1 Xây dựng đƣờng đặc tính kéo tơ Thaco HD 72 19 3.1.1 Xây dựng đường đặc tính ngồi động ô tô 20 3.1.2 Xây dựng đường đặc tính kéo lý thuyết ô tô 22 3.2.2 Xác định phản lực pháp tuyến bánh xe 29 3.2.3 Xác định lực cản chuyển động ô tô vận chuyển gỗ 31 3.2.4 Lực bám ô tô vận chuyển gỗ 38 3.2.5 Xây dựng đồ thị cân lực kéo, bám ô tô vận chuyển gỗ .40 iv 3.3 Xác định khả kéo, bám ô tô vận chuyển gỗ đường có độ dốc khác .45 Chƣơng 47 KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ THACO HD 72 VẬN CHUYỂN GỖ 47 4.1 Khả ổn định dọc ô tô vận chuyển gỗ .47 4.1.1 Sơ đồ tính tốn ổn định dọc xe ô tô vận chuyển gỗ 47 4.1.2 Khả ổn định dọc theo điều kiện chống lật 48 4.1.3 Khả ổn định dọc theo điều kiện bám bánh chủ động loại đường khác 48 4.1.4 Khả ổn định hướng chuyển động (ổn định lái) 49 4.2 Khả ổn định ngang ô tô vận chuyển gỗ 51 4.2.1 Sơ đồ tính tốn ổn định ngang xe tơ vận chuyển gỗ .51 4.2.3 Khả ổn định ngang theo điều kiện chống lật 54 4.2.4 Khả ổn định ngang bánh bị rơi xuống rãnh .59 Chƣơng 5: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 62 5.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 62 5.2 Đối tƣợng nghiên cứu thực nghiệm 62 5.3 Các thông số cần đo dụng cụ đo 62 5.3.1 Các thông số đo 62 5.3.2 Dụng cụ đo .62 5.4 Tiến hành thí nghiệm 62 5.4.1.Xác định tọa độ trọng tâm ô tô chở gỗ 62 5.4.2 Xác định hệ số bám ô tô với mặt đường 68 5.4.3.Xác định hệ số cản lăn ô tô với mặt đường 70 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu, Diễn giải chữ viết tắt Ðơn vị Me Mômen xoắn động Nm Ne Công suất động KW e Vận tốc góc động v/ph Ne Công suất động KW Số vịng quay trục khuỷu v/ph Cơng suất định mức (cơng suất cực đại) KW Số vịng quay định mức v/ph Mô men xoắn trục bánh xe chủ động Nm Nmax Mk it Tỉ số truyền chung hệ thống truyền lực ih Tỉ số truyền hộp số ip Tỉ số truyền hộp số phụ i0 Tỉ số truyền cuối ic Tỉ số truyền cầu chủ động t Hiệu suất hệ thống truyền lực Pk Lực kéo tiếp tuyến bánh chủ động B Bề rộng lốp mm d Đƣờng kính vành bánh xe mm  Hệ số kể đến biến dạng Pf Lực cản lăn N Pf1 Lực cản lăn bánh xe trƣớc N Pf2 Lực cản lăn bánh xe sau N P Lực cản không khí N N vi Ký hiệu, Diễn giải chữ viết tắt Ðơn vị Pj Lực cản qn tính Mf Mơmen cản lăn Nm Mj Mơmen qn tính Nm Z1 Phản lực thẳng góc bánh xe trƣớc N Z2 Phản lực thẳng góc bánh xe sau N G Trọng lƣợng tồn tơ Kg G1 Trọng lực phân bổ cầu trƣớc Kg G2 Trọng lực phân bổ cầu sau Kg L Chiều dài sở xe mm a, b hg h Khoảng cách từ trọng tâm đến trục bánh xe trƣớc sau Tọa độ chiều cao trọng tâm xe Khoảng cách từ điểm đặt lực cản khơng khí đến mặt đƣờng  Góc dốc đƣờng mặt phẳng dọc Pi Lực cản lên dốc Pj Mj1, Mj2 Lực cản quán tính xe chuyển động khơng ổn định Mơmen cản qn tính bánh xe cầu trƣớc, cầu f1 Hệ số cản lăn bánh trƣớc f2 Hệ số cản lăn bánh sau f Hệ số cản lăn ứng P Lực cản gió K Hệ số cản khơng khí N mm mm mm N N Nm N vii Ký hiệu, Diễn giải chữ viết tắt Ðơn vị F Diện tích cản diện tơ v0 Vận tốc tƣơng đối tơ so với khơng khí m/s v Vận tốc tơ m/s vg Vận tốc gió m/s B Chiều rộng sở ô tô mm H Chiều cao lớn ô tô mm Ie In Ib Mơmen qn tính bánh đà động chi tiết quay khác động quy dẫn trục khuỷu Mơmen qn tính chi tiết quay thứ n hệ thống truyền lực với trục quay Mơmen qn tính bánh xe chủ động trục quay e Gia tốc góc trục khuỷu n Gia tốc góc chi tiết quay thứ n hệ thống b Gia tốc góc bánh xe chủ động it Tỷ số truyền hệ thống truyền lực in truyền lực Tỷ số truyền tính từ chi tiết quay thứ n hệ thống truyền lực tới bánh xe chủ động t Hiệu suất hệ thống truyền lực n Hiệu suất tính từ chi tiết quay thứ n hệ thống i truyền lực tới bánh xe chủ động Hệ số tính đến ảnh hƣởng khối lƣợng chuyển động quay viii Ký hiệu, Diễn giải chữ viết tắt Ðơn vị  Hệ số bám G Tải trọng bám Kg rbx Bán kính bánh xe chủ động mm e Độ lệch tâm so với mặt phẳng đứng dọc mm Pl Lực ly tâm N  Góc giới hạn đƣờng ứng với vận tốc tới hạn Độ y Hệ số bám ngang đƣờng bánh xe d Khoảng cách trọng tâm tới trục lật mm B1 Chiều rộng sở cầu sau mm B2 Chiều rộng sở cầu trƣớc mm t góc nghiêng giới hạn theo điều kiện chống lật Độ  Góc nghiêng ngang Độ d Góc dốc giới hạn xe quay vịng bị lật đổ Độ Bán kính quay vịng xe mm Vận tốc giới hạn (hay vận tốc nguy hiểm) m/s Gia tốc trọng trƣờng m/s2 hd Chiều sâu rãnh mm  Hệ số cản tổng cộng đƣờng p Áp suất dầu thị đồng hồ đo d Đƣờng kính piston kích thủy lực P4 Trọng lƣợng đặt lực kế bên phải PP Lực phanh sinh bánh xe  Hệ số tính đến trọng khối quay ô tô SP Chiều dài quãng đƣờng phanh R g mm N mm ix DANH MỤC CÁC BẢNG Số hiệu bảng Tên bảng Trang 2.1 Thông số kỹ thuật ô tô Thaco HD72 16 3.1 Thơng số đặc tính ngồi động 21 3.2 Giá trị vmax(km/h) theo tay số 26 3.3 Giá trị Pk tốc độ tƣơng ứng với 76 mô men xoắn 3.4 Giá trị lực cản, lực bám xe chuyển động 77 dốc lên với đƣờng có độ dốc 50 3.5 Giá trị lực cản, lực bám xe chuyển động 80 dốc lên với đƣờng có độ dốc 100 3.6 Giá trị lực cản, lực bám xe chuyển động 83 dốc lên với đƣờng có độ dốc 150 4.1 Góc giới hạn quay vòng độ dốc khác 54 theo điều kiện chống trƣợt 4.2 Góc giới hạn quay vòng độ dốc khác theo điều kiện chống lật 59 x DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Số hiệu hình vẽ Tên hình vẽ Trang 1.1 Vận xuất gỗ súc vật kéo 1.2 Vận xuất gỗ máng lao 1.3 Vận xuất gỗ đƣờng cáp không 1.4 Vận xuất gỗ máy kéo 2.1 Ơ tơ Thaco HD72 15 3.1 Đƣờng đặc tính ngồi động 22 3.2 Sơ đồ hệ thống truyền lực ô tô 23 3.3 Lực kéo tiếp tuyến bánh xe chủ động 23 3.4 Đồ thị đặc tính kéo ô tô số truyền 27 khác 3.5 Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô chuyển động 28 lên dốc 3.6 Sơ đồ xác định diện tích cản diện 34 tơ 3.7 Đồ thị cân lực kéo, bám ô tô 42 đƣờng có độ dốc 50 3.8 Đồ thị cân lực kéo, bám ô tô 43 đƣờng có độ dốc 100 3.9 Đồ thị cân lực kéo, bám tơ 44 đƣờng có độ dốc 150 4.1 Sơ đồ lực mô men tác dụng lên xe ô tô 47 chuyển động lên dốc 4.2 Sơ đồ lực mômen tác dụng lên bánh xe chuyển động đƣờng nghiêng ngang 51 77 Bảng 3.4 - Giá trị lực cản, lực bám xe chuyển động dốc lên với đƣờng có độ dốc 50 Tay số v1 (m/s) 0.16 0.27 0.40 0.56 0.75 0.96 1.20 1.47 1.76 2.08 2.42 2.80 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 669.31 669.42 669.55 669.71 669.90 670.11 670.35 670.62 670.91 671.23 671.58 671.95 842.69 842.79 842.93 843.09 843.27 843.49 843.73 843.99 844.28 844.60 844.95 845.32 1.216.11 1.216.22 1.216.35 1.216.51 1.216.69 1.216.91 1.217.15 1.217.41 1.217.71 1.218.02 1.218.37 1.218.74 5,65 7,26 8,87 10,49 12,10 13,71 15,32 16,94 18,55 20,16 21,78 23,39 0.46 0.76 1.13 1.58 2.10 2.70 3.38 4.13 4.95 5.85 6.82 7.87 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 669.61 669.91 670.28 670.73 671.26 671.86 672.53 673.28 674.10 675.00 675.97 677.02 842.98 843.28 843.66 844.11 844.63 845.23 845.90 846.65 847.47 848.37 849.34 850.39 1.216.40 1.216.70 1.217.08 1.217.53 1.218.05 1.218.65 1.219.32 1.220.07 1.220.89 1.221.79 1.222.77 1.223.81 Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 Tay số v2 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 78 Tay số v3 (m/s) 10,65 13,70 16,74 19,79 22,83 25,87 28,92 31,96 35,01 38,05 41,10 44,14 1.63 2.70 4.03 5.63 7.49 9.63 12.02 14.69 17.62 20.82 24.28 28.01 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 670.78 671.85 673.18 674.78 676.65 678.78 681.18 683.84 686.77 689.97 693.43 697.17 844.16 845.22 846.56 848.15 850.02 852.15 854.55 857.22 860.15 863.34 866.81 870.54 1.217.58 1.218.64 1.219.98 1.221.58 1.223.44 1.225.57 1.227.97 1.230.64 1.233.57 1.236.76 1.240.23 1.243.96 18,11 23,29 28,46 33,64 38,81 43,99 49,16 54,34 59,51 64,69 69,86 75,04 4.72 7.80 11.65 16.27 21.66 27.82 34.75 42.45 50.92 60.17 70.18 80.96 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 673.87 676.95 680.80 685.42 690.81 696.97 703.90 711.60 720.08 729.32 739.33 750.11 847.24 850.32 854.17 858.79 864.19 870.35 877.28 884.98 893.45 902.69 912.70 923.48 1.220.66 1.223.74 1.227.59 1.232.21 1.237.61 1.243.77 1.250.70 1.258.40 1.266.87 1.276.11 1.286.12 1.296.91 Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 Tay số v4 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 Tay số 79 Pw Pi v5 (m/s) Pc1 Pc2 Pc3 9.05 14.96 22.35 31.21 41.55 53.37 66.67 81.44 97.69 115.42 134.62 155.31 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 582.47 25,09 32,25 39,42 46,59 53,76 60,92 68,09 75,26 82,43 89,59 96,76 103,93 678.20 684.11 691.50 700.36 710.70 722.52 735.82 750.59 766.84 784.57 803.78 824.46 851.57 857.48 864.87 873.73 884.08 895.90 909.19 923.96 940.22 957.94 977.15 997.83 1.224.99 1.230.90 1.238.29 1.247.16 1.257.50 1.269.32 1.282.61 1.297.39 1.313.64 1.331.36 1.350.57 1.371.25 80 Bảng 3.5 - Giá trị lực cản, lực bám xe chuyển động dốc lên với đƣờng có độ dốc 100 Tay số v1 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 3,37 4,33 5,29 6,25 7,21 8,18 9,14 10,10 11,06 12,02 12,99 13,95 0.16 0.27 0.40 0.56 0.75 0.96 1.20 1.47 1.76 2.08 2.42 2.80 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.250.82 1.250.93 1.251.06 1.251.22 1.251.41 1.251.62 1.251.86 1.252.13 1.252.42 1.252.74 1.253.08 1.253.46 1.422.28 1.422.39 1.422.52 1.422.68 1.422.87 1.423.08 1.423.32 1.423.59 1.423.88 1.424.20 1.424.54 1.424.92 1.791.58 1.791.68 1.791.82 1.791.98 1.792.16 1.792.38 1.792.62 1.792.88 1.793.17 1.793.49 1.793.84 1.794.21 Tay số v2 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 5,65 7,26 8,87 10,49 12,10 13,71 15,32 16,94 18,55 20,16 21,78 23,39 0.46 0.76 1.13 1.58 2.10 2.70 3.38 4.13 4.95 5.85 6.82 7.87 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.251.12 1.251.42 1.251.79 1.252.24 1.252.76 1.253.36 1.254.04 1.254.78 1.255.61 1.256.51 1.257.48 1.258.53 1.422.58 1.422.88 1.423.25 1.423.70 1.424.22 1.424.82 1.425.50 1.426.24 1.427.07 1.427.96 1.428.94 1.429.99 1.791.87 1.792.17 1.792.55 1.793.00 1.793.52 1.794.12 1.794.79 1.795.54 1.796.36 1.797.26 1.798.23 1.799.28 81 Tay số v3 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 10,65 13,70 16,74 19,79 22,83 25,87 28,92 31,96 35,01 38,05 41,10 44,14 1.63 2.70 4.03 5.63 7.49 9.63 12.02 14.69 17.62 20.82 24.28 28.01 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.252.29 1.253.36 1.254.69 1.256.29 1.258.15 1.260.29 1.262.68 1.265.35 1.268.28 1.271.48 1.274.94 1.278.67 1.423.75 1.424.82 1.426.15 1.427.75 1.429.61 1.431.74 1.434.14 1.436.81 1.439.74 1.442.94 1.446.40 1.450.13 1.793.05 1.794.11 1.795.45 1.797.04 1.798.91 1.801.04 1.803.44 1.806.10 1.809.04 1.812.23 1.815.70 1.819.43 Tay số v4 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 Tay số 18,11 23,29 28,46 33,64 38,81 43,99 49,16 54,34 59,51 64,69 69,86 75,04 4.72 7.80 11.65 16.27 21.66 27.82 34.75 42.45 50.92 60.17 70.18 80.96 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.255.38 1.258.46 1.262.31 1.266.93 1.272.32 1.278.48 1.285.41 1.293.11 1.301.58 1.310.83 1.320.84 1.331.62 1.426.84 1.429.92 1.433.77 1.438.39 1.443.78 1.449.94 1.456.87 1.464.57 1.473.04 1.482.28 1.492.30 1.503.08 1.796.13 1.799.21 1.803.06 1.807.68 1.813.07 1.819.24 1.826.17 1.833.87 1.842.34 1.851.58 1.861.59 1.872.37 82 v5 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 25,09 32,25 39,42 46,59 53,76 60,92 68,09 75,26 82,43 89,59 96,76 103,93 9.05 14.96 22.35 31.21 41.55 53.37 66.67 81.44 97.69 115.42 134.62 155.31 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.164.93 1.259.71 1.265.62 1.273.00 1.281.87 1.292.21 1.304.03 1.317.33 1.332.10 1.348.35 1.366.08 1.385.28 1.405.97 1.431.17 1.437.08 1.444.46 1.453.33 1.463.67 1.475.49 1.488.78 1.503.56 1.519.81 1.537.54 1.556.74 1.577.43 1.800.46 1.806.37 1.813.76 1.822.62 1.832.97 1.844.78 1.858.08 1.872.85 1.889.10 1.906.83 1.926.04 1.946.72 83 Bảng 3.6 - Giá trị lực cản, lực bám xe chuyển động dốc lên với đƣờng có độ dốc 150 Tay số v1 (m/s) 3,37 4,33 5,29 6,25 7,21 8,18 9,14 10,10 11,06 12,02 12,99 13,95 0.16 0.27 0.40 0.56 0.75 0.96 1.20 1.47 1.76 2.08 2.42 2.80 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.818.24 1.818.35 1.818.48 1.818.64 1.818.83 1.819.04 1.819.28 1.819.55 1.819.84 1.820.16 1.820.51 1.820.88 1.986.40 1.986.50 1.986.63 1.986.79 1.986.98 1.987.19 1.987.43 1.987.70 1.987.99 1.988.31 1.988.66 1.989.03 2.348.57 Tay số 2.348.67 2.348.81 2.348.97 2.349.15 2.349.37 2.349.61 2.349.87 2.350.16 2.350.48 2.350.83 2.351.20 5,65 7,26 8,87 10,49 12,10 13,71 15,32 16,94 18,55 20,16 21,78 23,39 0.46 0.76 1.13 1.58 2.10 2.70 3.38 4.13 4.95 5.85 6.82 7.87 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.818.54 1.818.84 1.819.21 1.819.66 1.820.19 1.820.78 1.821.46 1.822.21 1.823.03 1.823.93 1.824.90 1.825.95 1.986.69 1.986.99 1.987.36 1.987.81 1.988.34 1.988.94 1.989.61 1.990.36 1.991.18 1.992.08 1.993.05 1.994.10 2.348.86 Tay số 2.349.16 2.349.54 2.349.99 2.350.51 2.351.11 2.351.78 2.352.53 2.353.35 2.354.25 2.355.22 2.356.27 13,70 16,74 19,79 22,83 25,87 28,92 31,96 35,01 38,05 41,10 44,14 Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 v2 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 v3 10,65 84 (m/s) Pw 1.63 2.70 4.03 5.63 7.49 9.63 12.02 14.69 17.62 20.82 24.28 28.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.819.71 1.820.78 1.822.11 1.823.71 1.825.58 1.827.71 1.830.11 1.832.77 1.835.70 1.838.90 1.842.36 1.846.09 1.987.86 1.988.93 1.990.26 1.991.86 1.993.73 1.995.86 1.998.26 2.000.92 2.003.85 2.007.05 2.010.52 2.014.25 2.350.04 Tay số 2.351.10 2.352.44 2.354.03 2.355.90 2.358.03 2.360.43 2.363.09 2.366.03 2.369.22 2.372.69 2.376.42 18,11 23,29 28,46 33,64 38,81 43,99 49,16 54,34 59,51 64,69 69,86 75,04 4.72 7.80 11.65 16.27 21.66 27.82 34.75 42.45 50.92 60.17 70.18 80.96 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.822.80 1.825.88 1.829.73 1.834.35 1.839.74 1.845.90 1.852.83 1.860.53 1.869.01 1.878.25 1.888.26 1.899.04 1.990.95 1.994.03 1.997.88 2.002.50 2.007.89 2.014.05 2.020.98 2.028.69 2.037.16 2.046.40 2.056.41 2.067.19 2.353.12 Tay số 2.356.20 2.360.05 2.364.67 2.370.06 2.376.23 2.383.16 2.390.86 2.399.33 2.408.57 2.418.58 2.429.36 25,09 32,25 39,42 46,59 53,76 60,92 68,09 75,26 82,43 89,59 96,76 103,93 9.05 14.96 22.35 31.21 41.55 53.37 66.67 81.44 97.69 115.42 134.62 155.31 Pi Pc1 Pc2 Pc3 v4 (m/s) Pw Pi Pc1 Pc2 Pc3 v5 (m/s) Pw 85 Pi Pc1 Pc2 Pc3 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.734.01 1.827.13 1.833.04 1.840.43 1.849.29 1.859.63 1.871.45 1.884.75 1.899.52 1.915.77 1.933.50 1.952.71 1.973.39 1.995.28 2.001.19 2.008.58 2.017.44 2.027.78 2.039.60 2.052.90 2.067.67 2.083.92 2.101.65 2.120.86 2.141.54 2.357.45 2.363.36 2.370.75 2.379.61 2.389.96 2.401.77 2.415.07 2.429.84 2.446.10 2.463.82 2.483.03 2.503.71 86 87 88 89 90 91 ... 47 KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ THACO HD 72 VẬN CHUYỂN GỖ 47 4.1 Khả ổn định dọc ô tô vận chuyển gỗ .47 4.1.1 Sơ đồ tính tốn ổn định dọc xe ô tô vận chuyển gỗ 47 4.1.2 Khả ổn định dọc... chuyển gỗ 31 3.2.4 Lực bám ô tô vận chuyển gỗ 38 3.2.5 Xây dựng đồ thị cân lực kéo, bám ô tô vận chuyển gỗ .40 iv 3.3 Xác định khả kéo, bám ô tô vận chuyển gỗ đường có độ dốc khác ... nghiên cứu động lực học cho xe ô tô Thaco 72 dùng để vận chuyển gỗ đến chƣa có cơng trình đề cập tới vấn đề nên việc lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu khả kéo, bám ổn định ô tô tải Thaco HD72 sản xuất