Nghiên cứu cải tiến bộ phận treo của UAZ để nâng cao độ êm dịu chuyển động trên đường lâm nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP DƯƠNG ĐÌNH PHÚ NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN BỘ PHẬN TREO CỦA XE UAZ ĐỂ NÂNG CAO ĐỘ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội, Năm 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP - DƯƠNG ĐÌNH PHÚ NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN BỘ PHẬN TREO CỦA XE UAZ ĐỂ NÂNG CAO ĐỘ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP Chuyên ngành: Kỹ thuật máy Thiết bị Cơ giới hóa Nông - Lâm nghiệp Mã số: 60.52.14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU Hà Nội, Năm 2011 LỜI NÓI ĐẦU Cùng với đổi phát triển toàn diện đất nước,ngành lâm nghiệp có hướng phát triển mang tính chiến lược lâu dài, trọng đến điều kiện, trang thiết bị phục vụ cho lực lượng kiểm lâm Trong năm gần sở kiểm lâm trang bị thiết bị loại xe tương đối đại Nhưng sở kiểm lâm trang bị loại xe đại mà phổ biến sử dụng loại xe UAZ Liên Xô sản xuất Ưu điểm loại xe gầm cao, hai cầu chủ động, động điều kiện đường lâm nghiệp giá thành tương đối hợp lý Hạn chế lớn loại xe độ êm dịu chuyển động với tốc độ cao đường lâm nghiệp Đối với lực lượng kiểm lâm làm nhiệm vụ, đặc biệt truy đuổi lâm tặc xe cần chạy với tốc độ cao, xe UAZ khơng đáp ứng yêu cầu độ êm dịu chuyển động Đặc biệt xe chạy với tốc độ cao người lái khó điều khiển, điều khơng ảnh hưởng xấu đến tính động sức khoẻ người mà cịn nguy hiểm dễ xảy tai nạn Xe UAZ sử dụng rộng rãi sở kiểm lâm Để xe hoạt động hiệu làm nhiệm vụ kiểm lâm cần nâng cao độ êm dịu chuyển động đường lâm nghiệp Tính êm dịu chuyển động ô tô đánh giá nhiều tiêu như: tần số dao động, gia tốc dao động, công suất dao động, hệ số êm dịu , gia tốc dao động thẳng đứng tiêu quan trọng chuyển động đường không phẳng Để góp phần nâng cao độ êm dịu chuyển động đảm bảo an toàn chạy tốc độ cao đường lâm nghiệp cần cải tiến phận treo cải tiến ghế ngồi người lái xe UAZ Đã có nhiều cơng trình nghiên cứu để nâng cao độ êm dịu chuyển động ơtơ chưa có cơng trình nghiên cứu cải tiến phận treo xe UAZ Với lý trên, tác giả thực đề tài: “Nghiên cứu cải tiến phận treo xe UAZ để nâng cao độ êm dịu chuyển động đường lâm nghiệp” *Ý nghĩa khoa học đề tài: Xây dựng mơ hình, lập giải hệ phương trình vi phân dao động xe UAZ làm sở cho việc đề xuất giải pháp cải tiến phận treo ghế ngồi người lái để nâng cao độ êm dịu chuyển động đảm bảo an toàn xe chạy với tốc độ cao đường lâm nghiệp *Ý nghĩa thực tiễn đề tài Kết nghiên cứu đề tài làm sở hoàn thiện kết cấu hệ thống treo ghế ngồi người lái xe UAZ Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan hệ thống treo ôtô Hệ thống treo ôtô có nhiều dạng kết cấu khác nhau.Nhưng thông thường loại xe hệ thống treo bố trí chung hình 1.1 Hình1.1-Hệ thống treo bố trí chung xe 1.1.1 Công dụng yêu cầu hệ thống treo Hệ thống treo hiểu hệ thống liên kết mềm bánh xe khung xe vỏ xe Mối liên kết treo xe mối liên kết đàn hồi có chức sau đây: + Tạo điều kiện cho bánh xe thực chuyển động tương đối theo phương thẳng đứng khung xe vỏ xe theo yêu cầu dao động “êm dịu”, hạn chế tới mức chấp nhận chuyển động khơng muốn có khác bánh xe lắc ngang, lắc dọc + Truyền lực bánh xe khung xe bao gồm lực thẳng đứng, lực dọc lực bên Trên hệ thống treo, liên kết bánh xe khung vỏ cần thiết phải mềm phải đủ khả để truyền lực, quan hệ thể yêu cầu sau đây: + Hệ thống treo phải phù hợp với điều kiện sử dụng theo tính kỹ thuật xe + Bánh xe chuyển dịch giới hạn định + Quan hệ động học bánh xe phải hợp lý thoả mãn mục đích hệ thống treo làm mềm theo phương thẳng đứng không phá hỏng quan hệ động học động lực học chuyển động bánh xe + Có độ tin cậy lớn, độ bền cao không gặp hư hỏng bất thường + Giá thành thấp độ phức tạp hệ thống treo không lớn + Có khả chống rung chống ồn truyền từ bánh xe lên khung, vỏ xe tốt + Đảm bảo tính ổn định tính điều khiển chuyển động ô tô tốc độ cao, ô tơ điều khiển nhẹ nhàng 1.1.2 Các phận hệ thống treo Hệ thống treo gồm nhiều chi tiết chia thành hai phận phận đàn hồi phận giảm chấn 1.1.2.1 Bộ phận đàn hồi Là phận nối mềm bánh xe thùng xe, làm giảm nhẹ tải trọng động tác dụng từ bánh xe lên khung, đảm bảo độ êm dịu cần thiết di chuyển nhằm biến đổi tần số dao động cho phù hợp với thể người (khoảng 60 – 80 lần/ph) Bộ phận đàn hồi bố trí khác xe cho phép bánh xe dịch chuyển theo phương thẳng đứng Bộ phận đàn hồi có phần tử đàn hồi thường gặp là: a Nhíp Nhíp thường sử dụng hệ thống treo phụ thuộc Bó nhíp làm từ thép cong, gọi nhíp, xếp lại với theo thứ tự từ ngắn đến dài.Các nhíp liên kết với bu lơng xương tan vấu định vị ốp nhíp Là nhíp dài đước gọi nhíp chính, nhíp chịu tải trọng lớn Ở loại xe tải đặc điểm trọng tải xe có hàng khơng có hàng có độ chênh lệch lớn nên để đảm bảo độ êm dịu thường có nhíp phụ Đặc tính làm việc nhíp tải trọng tác dụng lên nhíp tăng biến dạng nhíp tăng theo quy luật tuyến tính Cơ cấu treo phụ thuộc dùng nhíp bó nhíp thể hình 1.2 Hình 1.2- Cơ cấu treo phụ thuộc dùng nhíp Trong hệ thống treo khơng có nhiệm vụ làm êm dịu chuyển động mà đồng thời làm nhiệm vụ phận dẫn hướng ma sát nhíp góp phần làm tắt dao động Ưu điểm kiểu treo không cần ổn định, đơn giản rẻ tiền, dễ chăm sóc bảo dưỡng Tuy nhược điểm khối lượng lớn, thùng xe cao nên chiều cao trọng tâm xe lớn ảnh hưởng đến tốc độ ổn định xe chuyển động, mặt khác vết bánh thay đổi bánh bị nâng lên làm phát sinh lực ngang tính chất bám đường dễ bị trượt ngang b Thanh xoắn Thanh xoắn thép lò xo Một đầu xoắn ngàm vào khung hay dầm xe, đầu gắn vào kết cấu chịu tải xoắn hệ thống treo Trên số ô tô để dành chỗ cho việc lắp bán trục cầu chủ động người ta dùng xoắn thường gây tải trước (có ứng suất dư) thích hợp cho chiều làm việc Trên xoắn hai phía phải đánh dấu để tránh nhầm lẫn lắp ráp Sử dụng xoắn có đặc điểm sau: + Chiếm khơng gian, bố trí để điều chỉnh chiều cao thân xe + Trọng lượng nhỏ, Đơn giản, gọn, giá thành rẻ dễ chế tạo + Thanh xoắn khơng có nội ma sát nên thường phải lắp kèm giảm chấn để dập tắt nhanh dao động c Lò xo Bao gồm dạng lị xo xoắn ốc, lị xo lị xo trụ Do lị xo trụ có đường kính vịng ngồi khơng đổi nên biến dạng thay đổi tỷ lệ thuận với lực tác dụng, lị hay lị xo xoắn ốc tải nhẹ đầu lò xo bị nén lại hấp thụ lượng va đập, phần lị xo có độ cứng lớn đủ cứng để chịu tải lớn.Các loại lò xo đường đặc tính thể hình 1.3 Hình 1.3 - Lị xo đường đặc tính lị xo Lị xo có đặc điểm sau: - Kết cấu gọn gàng bố trí lồng vào giảm chấn - Nếu độ cứng độ bền với nhíp lị xo trụ có khối lượng nhỏ nhíp tuổi thọ cao nhíp, kết cấu gọn nên tiết kiệm không gian cho phép hạ thấp trọng tâm xe nhằm nâng cao tốc độ.Tuy nhiên làm việc vòng lò xo khơng có nội ma sát nhíp nên thường phải bố trí thêm giảm chấn kèm theo để dập tắt dao động d Phần tử đàn hồi loại khí Phần tử đàn hồi sử dụng đệm khí dựa ngun tắc khơng khí có tính đàn hồi bị nén.Cấu tạo phận đàn hồi loại khí thể hình 1.4 Hình 1.4- Bộ phận đàn hồi loại khí Hệ thống treo loại khí sử dụng tốt ơtơ có trọng lượng phần lớn thay đổi lớn ôtô trở khách, tơ vận tải đồn xe Loại tự động thay đổi độ cứng hệ thống treo cách thay đổi áp suất khơng khí bên phần tử đàn hồi Giảm độ cứng hệ thống treo làm cho độ êm dịu chuyển động tốt Hệ thống treo khí khơng có ma sát phần tử đàn hồi, trọng lượng nhỏ giảm chấn động giảm tiếng ồn từ bánh xe truyền lên buồng lái hành khách Nhưng hệ thống có kết cấu phức tạp phải có phận dẫn hướng riêng trang thiết bị cung cấp khí, điều chỉnh áp suất, lọc, van v v điều chỉnh độ cứng cách chủ động.Hệ thống treo có phận đàn hồi loại túi khí cao su thể hình 1.5 Hình 1.5-Hệ thống treo có phận đàn hồi loại túi khí cao su Hiện phận đàn hồi làm có xu hướng “mềm mại” nhằm tạo điều kiện cho bánh xe lăn “êm” mặt đường Đồng thời người ta dùng phận đàn hồi có khả thay đổi độ cứng giới hạn rộng Khi xe chạy tải, độ cứng cần thiết có giá trị nhỏ, tăng tải độ cứng cần phải có giá trị lớn Chính mà cần phải có thêm phận đàn hồi phụ như: nhíp phụ, vấu tỳ cao su biến dạng, đặc biệt phận đàn hồi có khả thay đổi tự động độ cứng theo tải trọng kết hợp với phận thay đổi chiều cao trọng tâm xe 1.1.2.2 Bộ phận giảm chấn Trên xe ôtô giảm chấn sử dụng với mục đích sau: + Giảm dập tắt va đập truyền lên khung bánh xe lăn đường không phẳng nhằm bảo vệ phận đàn hồi tăng tính tiện nghi cho người sử dụng + Đảm bảo dao động phần không treo mức độ nhỏ nhất, nhằm làm tốt tiếp xúc bánh xe với mặt đường đảm bảo tính lái tăng tốc 61  = k1 (Z  Z1  a )  k2 (Z  Z  b )  kg (Z g  Z  c ) ; Z  = ak1 (Z  Z1  a )  bk2 (Z  Z  b )  ckg (Z g  Z  c ) ;     Z1  a )  kL1 (Z1  y1 ) ;  = k g (Z g  Z  c ) = k ( Z Z g Z1 Từ ta có hệ phương trình vi phân mơ dao động ô tô sau: mg Zg + kg (Z g  Z  c ) + Cg (Z g  Z  c) = m Z + k1 (Z  Z1  a )  k2 (Z  Z  b )  kg (Z g  Z  c ) + C1 (Z  Z1  a)  C2 (Z  Z2  b)  Cg (Z g  Z  c) = Jy  + ak1 (Z  Z1  a )  bk2 (Z  Z  b )  ckg (Z g  Z  c ) + aC1 (Z  Z1  a)  bC2 (Z  Z2  b)  cCg (Z g  Z  c) = m1 Z1 - k1(Z  Z1  a )  kL1(Z1  y1) - C1 (Z  Z1  a )  CL1 (Z1  y1 ) = m2 Z2 - k2 (Z  Z2  b)  kL2 (Z2  y2 ) - C2 ( Z  Z  b )  CL (Z  y2 ) = Có thể viết lại sau: mg Zg + k g Z g + cgZg - kg Z - cgZ + k g c + cgφ = m Z + (k1  k2  kg )Z + (C1  C2  Cg )Z + (ak1  bk2  ckg )  (aC1  bC2  cCg )  k1Z1  C1Z1  k2 Z2  C2 Z  k g Z g  Cg Z g =0 (3.20) Jy  + (a 2k1  b2k2  c 2k g ) + (a2C1  b2C2  c2Cg ) + (ak1  bk2  ckg )Z + (aC1  bC2  cCg )Z - ak1Z1 - aC1Z1 + bk2Z2 + bC2 Z + ckg Z g + cCg Z g = m1 Z1 + (k1  kL1)Z1 +(c1 + cL1)z1 - k1Z - C1Z - k1a -c1aφ = cL1y1 + k L1 y1 m2 Z2 + (k2  kL2 )Z2 +(c2 + cL2)z2 - k2Z - c2z + k2b + c2bφ = cL2y2 + k L y Hệ phương trình dao động hệ viết dạng phương trình vi phân có hệ số ma trận sau: Mq  Kq  Cq  Q Với: M ma trận khối lượng; (3.21) 62 K ma trận hệ số giảm chấn; C ma trận độ cứng phần tử đàn hồi; Q ma trận ngoại lực tác dụng; q véc tơ toạ độ suy rộng dịch chuyển Xác định tần số riêng dao động riêng: Để xác định tần số riêng ta xét hệ phương trình vi phân tuyến tính tương ứng với hệ Phương trình tần số có dạng: C  M  (3.22) Phương trình xác định tần số riêng có dạng: C  Mk2 ak  (3.23) Như trường hợp hệ phương trình (3.20) hệ phương trình vi phân mơ tả dao động hệ hệ gồm phương trình vi phân bậc hai Sử dụng phần mềm Matlab Simuink giải mơ hệ phương trình vi phân Do điều kiện hạn chế thời gian nên chúng tơi đưa mơ hình xây dựng hệ phương trình vi phân hệ mà khơng đưa kết mô trường hợp 63 Chương 4: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm Mục đích nghiên cứu thực nghiệm xác định thông số đầu vào cho việc giải mơ hình lý thuyết để minh họa cho kết nghiên cứu lý thuyết 4.2 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm Đối tượng để thí nghiệm xe UAZ 469 chuyển động đường lâm nghiệp với tốc độ 30 km/h 4.3 Trang thiết bị thực nghiệm Để xác định gia tốc dao động thẳng đứng xe UAZ chuyển động đường lâm nghiệp dùng đầu đo gia tốc, kết hợp với thiết bị thu thập khuếch đại thông tin đo lường Spider8 kết nối với máy vi tính Đầu đo gia tốc gắn vị trí trọng tâm xe cho trục dọc đầu đo trùng với phương thẳng đứng qua trọng tâm xe (hình 4.1) a b Hình 4.1- Vị trí đầu đo gia tốc trọng tâm xe a Đầu đo gia tốc theo nguyên lý tenzô b .Đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm 64 Khi đo gia tốc ghế ngồi người lái, đầu đo gia tốc gắn vị trí trọng tâm ghế người lái cho trục dọc đầu đo trùng với phương thẳng đứng (hình 4.2) Hình 4.2- Vị trí đầu đo gia tốc trọng tâm ghế ngồi người lái Đầu đo nối với Spider8 dây cảm biến, Spider8 kết nối với máy tính cáp LPT 4.3.1 Thiết bị đo Spider8 phần mềm Catman Thiết bị Spiser8 (hình 4.3) thiết bị thu thập khuếch đại thông tin đo lường kỹ thuật số nối ghép với máy tính để đo đại lượng không điện Thiết bị ứng dụng tất lĩnh vực kiểm tra chất Hình 4.3- Thiết bị Spider8 lượng máy móc, cơng trình dân qn sự… Spider8 thiết kế theo tiêu chuẩn đo lường công nghiệp, gọn nhẹ chắn, phù hợp với đo kiểm tra trường Thiết bị Spider có số đặc tính kỹ thuật sau: + Tốc độ lấy mẫu tới 9600 giá trị/giây cho kênh; + Nguồn cấp 110 - 240 VAC qua chuyển đổi điện ổn định 12 VDC; + Số kênh đo: kênh đo ghép nhiều để đạt số lượng kênh đo 65 64; cấp xác: 0,1 Thiết bị Spider8 thu, khuyếch đại, chuyển đổi A/D Tốc độ thu nhận tín hiệu đo cao với độ phân giải 16 bit Thiết bị kết nối với máy tính cổng giao diện: RS 232 LPT Phần mềm Catman phần mềm điều khiển đo lường xử lý số liệu, làm việc môi trường Window, phần mềm điều khiển Spider số thiết bị khác hãng HBM Ngồi cịn có chức xử lý số liệu kết nối với Excel số phần mềm khác Phần mềm Catman có nhóm thực đo xử lý số liệu sau: Data logger: Lựa chọn phương pháp đo dạng hiển thị kết đo; Data export: Lưu giữ liệu (chọn dạng lưu liệu đo); Data import: Lấy liệu ra, xử lý số liệu ; Editmeasured data: Điều chỉnh số liệu 4.3.2 Đầu đo gia tốc Để xác định gia tốc dao động thẳng đứng xe ghế ngồi phương pháp thực nghiệm, sử dụng đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm B12-1000 hãng HBM Cộng hồ liên Bang Đức sản xuất, hình dáng sơ đồ nguyên lý thể hình 4.4 Hình 4.4- Đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm Khối quán tính; Mặt cắt hai cuộn dây điện cảm; Lò xo (phần tử đàn hồi); Thân đầu đo; Cạnh vát; Cọc nối dây; Đầu có ren lắp vào vật đo 66 Khi liên hợp máy chuyển động, khối quán tính (1) dao động hai cuộn dây điện cảm (2), làm cho từ trở mạch từ thay đổi dẫn đến điện cảm hai cuộn dây (2) thay đổi Sự thay đổi điện cảm thiết bị Spider thu thập, khuếch đại lên nhiều lần qua chuyển đổi A/D ghi lại nhờ phần mềm Catman cài đặt cho máy tính Như vậy, biên độ dịch chuyển khối quán tính (1) lớn hay nhỏ phụ thuộc vào vận tốc xe chạy mấp mơ mặt đường Ngồi chúng tơi đo thêm gia tốc theo phương chuyển động để kiểm tra mà xe chuyển động Để đo gia tốc theo phương chuyển động dùng đầu đo gia tốc theo nguyên lý tenzô PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu thiết kế ( hình 4.1a) Chúng tơi sử dụng máy tính cài đặt phần mềm Catman có cổng kết nối LPT để điều khiển đo lường ghi lại kết đo 4.4 Tiến hành thực nghiệm Thực nghiệm tiến hành sau: + Để đo gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe thực bước sau: - Gắn đầu đo gia tốc vào vị trí trọng tâm xe UAZ; - Nối đầu đo với thiết bị Spider8 dây cảm biến; - Kết nối thiết bị Spider8 với máy tính, nối nguồn cho thiết bị khởi động phần mềm Catman (Hình 4.5); - Tiến hành cho xe chạy đến tốc độ 30km/h tiến hành đo gia tốc dao động thẳng đứng xe (Hình 4.6); 67 Hình 4.5- Máy tính kết nối với Spider8 Hình 4.6- Tiến hành đo gia tốc dao động thẳng đứng xe UAZ + Để đo gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm ghế ngồi người lái thực bước sau: - Gắn đầu đo gia tốc vào vị trí trọng tâm ghế người lái cho trục dọc đầu đo trùng với phương thẳng đứng; - Nối đầu đo với thiết bị Spider8 dây cảm biến; - Kết nối thiết bị Spider8 với máy tính, nối nguồn cho thiết bị khởi động phần mềm Catman; - Tiến hành cho xe chạy đến tốc độ 30km/h tiến hành đo gia tốc dao động thẳng đứng ghế ngồi người lái (hình 4.7) Hình 4.7- Tiến hành đo gia tốc dao động thẳng đứng ghế ngồi người lái xe UAZ 68 4.5 Kết thực nghiệm Đồ thị thực nghiệm xử lý phần mềm Catman vẽ phần mềm Excell cho kết sau: Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng của xe UAZ tốc độ 30km/h thể hình 4.8 đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng ghế ngồi tốc độ 30 km/h thể hình hình 4.9 a (m/s2) BIỂU ĐỒ GIA TỐC ĐỨNG 2.5 Gia tốc đứng 1.5 Series1 0.5 -0.5 10 15 20 25 30 t (s) -1 -1.5 Thời gian Hình 4.8- Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng của trọng tâm xe UAZ tốc độ 30km/h BIỂU ĐỒ GIA TỐC ĐỨNG (GHẾ) a (m/s2) Gia tốc đứng (ghế) Series1 0 10 15 -1 20 25 t (s) -2 Thời gian Hình 4.9- Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng ghế ngồi tốc độ 30 km/h 69 4.6 So sánh kết lý thuyết với thực nghiệm Từ đồ thị hình 4.8 chúng tơi xác định tần số dao động 2,3 Hz; biên độ dao động -0,6  1,5 m/s2 Như so sánh với kết nghiên cứu lý thuyết chúng tơi có: - Sai lệch biên độ 14%; - Sai lệch tần số % * Một số nguyên nhân sai lệch lý thuyết thực nghiệm: Sau so sánh kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm có sai khác, chúng tơi đưa số nguyên nhân dẫn đến sai khác sau: Xây dựng mơ hình dao động lý thuyết, giả thiết bỏ qua lực ma sát nguồn gây kích động xe UAZ; thực tế nguồn gây kích động xe đáng kể Khi tiến hành thực nghiệm, gắn đầu đo gia tốc vào vị trí tọa độ trọng tâm xe ghế ngồi; Độ cao mấp mô mặt đường thực nghiệm có sai lệch với mơ hình lý thuyết Như vậy, với nguyên nhân trên, sai số biên độ 14% sai số tần số % chấp nhận 70 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận văn xây dựng mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe UAZ chuyển động đường lâm nghiệp thiết lập hệ phương trình vi phân dao động hệ; Bằng phương pháp ứng dụng phương trình Lagranger loại II thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe UAZ mặt phẳng thẳng đứng dọc chuyển động đường lâm nghiệp, làm sở để đánh giá độ êm dịu chuyển động xe ; Đã giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe UAZ phần mềm Matlab-Simulink hai trường hợp hàm kích thích dao động mấp mơ đơn hàm kích động hình sin (chiều cao mấp mơ 0,03m, bước sóng 2,1m); Đã tiến hành nghiên cứu thực nghiệm xác định gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe ghế ngồi người lái chuyển động đường lâm nghiệp với tốc độ 30 km/h Kết nghiên cứu thực nghiệm minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết, sai lệch lý thuyết thực nghiệm biên độ 14%, tần số 7%, sai số chấp nhận được; Đã đề xuất số giải pháp cải tiến phận treo đề xuất phương án lắp thêm lò xo cho ghế ngồi người lái nhằm nâng cao khả chuyển động êm dịu xe UAZ đảm bảo an toàn xe chạy tốc độ cao đường lâm nghiệp Với việc đề xuất phương án cải tiến phận treo lắp thêm lò xo cho ghế ngồi người lái luận văn xây dựng mô hình lập hệ phương trình vi phân dao động cho trường hợp 71 Kiến nghị Đề tài nghiên cứu dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe UAZ chuyển động đường lâm nghiệp, cịn mơ hình dao động khơng gian xe đề tài chưa có điều kiện nghiên cứu, cần nghiên cứu bổ sung để hoàn thiện vấn đề dao động xe UAZ; Đề tài giải mô hệ phương trình vi phân dao động xe UAZ miền thời gian, chưa có điều kiện khảo sát miền tần số Vậy, để đánh giá xác tiêu êm dịu chuyển động xe UAZ cần giải mơ mơ hình dao động xây dựng miền tần số; Đề tài lập mơ hình xây dựng phương trình vi phân dao động cho trường hợp đề xuất giải pháp lắp thêm lò xo cho ghế ngồi người lái để nâng cao độ êm dịu chuyển động xe UAZ Để làm sở tin cậy cho việc lựa chọn giải pháp thiết kế lắp thêm lò xo cho ghế ngồi người lái cần giải mô hệ phương trình vi phân xây dựng đồng thời cần tiến hành thực nghiệm để kiểm chứng lý thuyết xây dựng 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Barski I.B (1973), Động lực học máy kéo, Nxb Chế tạo, Maxcva Hồng Xn Bính, Nguyễn Xn Hiền (1976), Điều kiện công nhân lái máy kéo địa hình đồng bằng, Nxb Y học lao động, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2003), Lý thuyết ô tô máy kéo, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu cộng (1995), Báo cáo khoa học thiết kế chế tạo khảo nghiệm sản xuất thiết bị vận xuất, bốc dỡ, vận chuyển để khai thác vùng nguyên liệu giấy, vùng gỗ nhỏ rừng trồng Hoàng Văn Đặng (2002), MATHCAD 2002 giải trình tốn học, Nhà xuất Trẻ Nguyễn Hữu Điển (2010), Hướng dẫn sử dụng Maple, Đại học Khoa học tự nhiên, Hà Nội Phạm Minh Đức (2002), Nghiên cứu khả kéo bám máy kéo DFH - KN 030 vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Đại học lâm nghiệp, Hà Nội Trần Việt Hà (2010), Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số đến độ êm dịu chuyển động ô tô khách đóng Việt Nam, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội Trịnh Minh Hoàng (2002), Nghiên cứu khảo sát dao động xe tải hai cầu tác động ngẫu nhiên mặt đường, Luận văn thạc sỹ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội 10 Tô Quốc Huy ( 2010), Nghiên cứu giải pháp giảm xóc cho người lái xẻ tải xích cao su MTS 600 vận chuyển gỗ 73 11 Lưu Văn Hưng (2008), Nghiên cứu dao động rơ móc trục chở gỗ khi lắp thêm phận đàn hồi có giảm chấn khung trục bánh xe, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 12 Võ Văn Hường (2003), Nghiên cứu hoàn thiện mơ hình khảo sát dao động tơ tải nhiều cầu, Luận án tiến sĩ khoa học, Đại học Bách khoa, Hà Nội 13 GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang (2004), dao động kỹ thuật, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 14 Nguyễn Mạnh Liên (1976), Ảnh hưởng rung xóc tới sức khỏe công nhân, Nxb Y học lao động, Hà Nội 15 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I Hà Nội 16 Triệu Quốc Lộc (1990), “Bước đầu nghiên cứu thiết kế ghế giảm rung cho công nhân lái máy kéo MTZ - 50 Việt Nam, góp phần cải thiện điều kiện làm việc cho công nhân lái máy”, Báo cáo tổng kết đề tài 58-0107-01 Viện KHKT bảo hộ lao động, Hà Nội 17 Triệu Quốc Lộc (1992), Một số vấn đề nghiên cứu chống rung cho người Việt Nam, Luận án phó tiến sĩ khoa học kỹ thuật, ĐH Bách Khoa, Hà Nội 18 Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 19 Nguyễn Hồng Quang (2007), Nghiên cứu dao động máy kéo Shibaura với thiết bị tời cáp vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 74 20 Huỳnh Hội Quốc (2002), Nghiên cứu trình lắc dọc - lắc ngang ô tô vận tốc cao, Luận văn thạc sỹ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội 21 Hoàng Gia Thắng (1993), Dao động mặt phẳng thẳng đứng toa xe khách bốn trục hai hệ lò xo qua mối nối ray, Đề án tốt nghiệp cao học, Đại học Bách khoa Hà Nội 22 Lê Thị Minh Vượng (2010), Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa chuyển động đường lâm nghiệp, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 23 Trường Đại học Lâm nghiệp (1973), Cơ khí hóa khai thác gỗ tập 1, Nxb Nông thôn, Hà Nội 24 Cao Trọng Hiền, Nguyễn Văn Bang, trịnh Chí Thiện (1995), Thí nghiệm ơtơ,Trường đại học Giao thông Vận tải, Hà Nội 25 Viện KH Lâm nghiệp Việt nam (1996), Báo cáo khoa học đề tài mã số KN-03.04, Hà Nội 26 Nguyễn Văn Huệ (2010) Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động máy kéo MTZ - 82 kéo rơ moóc chở gỗ.Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội Tiếng Anh 27 FAO (1974), Hervesting man-made forests in developing countries, TF/INT/ 74(SWE), Rome 28 FAO (1988), Case study on Intermediate Technology in Forest Harvesting, Agricultural tractor with winch, Rome 29 Finish Forestry Association (1994), Filand-acountry of forest, Helsinki 30 Finish Forest Institute (1992), Mechanisation in forest operation in Brazil in comparison with Finland, Helsinki 31 ILO (1982), Implementation of appropriate technology in Philippine forestry, ILO/Finland/78/PHI/2, Manila 75 32 Sabal softwoods SDN BHD (1998), Timber Operation 33 Skpypnik V.I & Volkhov.V.A (1994), The TLK6-04 whelled forwarder, Lesnaya Promyshnost; 34 Pancel L (Ed) (1993), Tropical Forestry Handbook, Vol 2, SprigerVerlag Berlin Heidelberg Tiếng Nga 35 B K BaxлaMOB (2005), Aвmoмoбuлu -)кcnyamauuoнньle Cвoйcmвa, Aкaдeмия,MocкBа 36 Козьмин С.Ф.(1983) Исследование компоновки лесохозайстве нного колесного трактора клаcса тяги 6кН 37 Жуков А В (1987), Исследование колебания лесных машин 38 д.A.A.HTOHOB (1984), P.AcчEг YCTOйчиBOCTи, дBижCMия, MHOгOOCHbIх, aBTOMO Ьилeй, MoeoBA, MaшиHoCTPOEHиE Tiếng Đức 39 Muler H (1976), Beitrag zur rechnesrischen Ermittlung von Belastungen in Tragwerken Landwirtchaftlicher Fahrzeuge bein Ubequeren grober, Fahranunnebenheiten, Dresden, TU - Diss.A 40 Vogel (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten von einem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss.A, Betrieb 41 Wendebon J.C (1965), Die Unebenheiten lanwirtchaftlicher Fahrbahnen als Schwingungserreger landwirstschaftlicher Grundagen der Landtechnik, Dusseldort Sonderheft Internet 42 http:// Thư viện sinh học.com 43 http://www.mathematica.com 44 http://vi.wikipedia.org 45.http://meslab.org/mes/forumdisplay.php?f=204 Fahrzeuge, In: ... độ êm dịu chuyển động với tốc độ cao đường lâm nghiệp Để góp phần nâng cao khả êm dịu chuyển động chạy tốc độ cao đường lâm nghiệp cần cải tiến phận treo xe UAZ Để đánh giá độ êm dịu chuyển động. .. tiến phận treo ghế ngồi người lái để nâng cao độ êm dịu chuyển động đường lâm nghiệp 38 Chương 3: NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE UAZ CHUYỂN ĐỘNG TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP 3.1 Xây dựng mơ hình dao động. .. dao động xe UAZ Đề xuất giải pháp cải tiến phận treo để nâng cao độ êm dịu chuyển động xe UAZ chạy đường lâm nghiệp 2.2 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài xe UAZ 469 chuyển động