Nghiên cứu dao động của máy thu hoạch nghêu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐINH BÁ HÀ PHƯƠNG NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA MÁY THU HOẠCH NGHÊU CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT MÃ SỐ: 60520103 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS BÙI VIỆT ĐỨC Hà Nội, 2014 MỞ ĐẦU Nuôi nghêu Việt Nam đem lại hiệu kinh tế lớn, làm hồi sinh nhiều vùng đất ven biển trước bị bỏ hoang, tạo việc làm thu nhập ổn định cho phận cư dân nghèo sinh sống ven biển, góp phần xóa đói giảm nghèo đảm bảo an sinh xã hội Tiềm định hướng phát triển nghề nuôi nghêu thể rõ qua định phê duyệt quy hoạch phát triển ni nhuyễn thể hàng hóa tập trung đến năm 2020 Bộ Nông nghiệp Phát triển nông thơn; có quy hoạch vùng ni nghêu, sị đến năm 2015 năm 2020 cho tỉnh đồng sông Cửu Long (ĐBSCL) như: Cà Mau, Bạc Liêu, Tiền Giang, Sóc Trăng, Kiên Giang, Bến Tre Trà Vinh, với tổng diện tích đến năm 2015 28.110 năm 2020 phát triển lên 35.690 Quyết định quy hoạch nêu rõ: Đến năm 2015, diện tích nuôi nghêu 15.950 ha, sản lượng 142.700 tấn, kim ngạch xuất đạt 114,16 triệu USD; diện tích ni sị 12.160 ha, sản lượng 63.320 tấn, kim ngạch xuất 73,95 triệu USD Đến năm 2020, diện tích ni nghêu 20.590 ha, sản lượng 206.300 tấn, kim ngạch xuất đạt 198,03 triệu USD; diện tích ni sị 15.100 ha, sản lượng 102.688 tấn, kim ngạch xuất 154,02 triệu USD Với diện tích sản lượng lớn, tăng hàng năm vậy, việc giới hóa khâu thu hoạch nghêu, mà cụ thể thiết kế chế tạo máy thu hoạch nghêu đáp ứng yêu cầu kỹ thuật - công nghệ, thay cho công việc thu hoạch thủ công việc làm cấp thiết, nhằm nâng cao suất chất lượng sản phẩm, giảm chi phí sản xuất, thỏa mãn tối đa tính thời vụ yêu cầu ngày cao giá trị thương phẩm cho tiêu dùng nước xuất Để tạo liên hợp máy thu hoạch nghêu với đầy đủ tính kinh tế - kỹ thuật - cơng nghệ hồn chỉnh, đáp ứng tốt u cầu công việc, cần phải thực đầy đủ nhiều công đoạn từ điều tra phân tích tổng hợp liệu, tính tốn thiết chế tạo thử nghiệm hồn thiện máy, liên quan đến đối tượng tác động (con nghêu), điều kiện làm việc (nền đất), nguồn động lực (máy kéo) phận công tác (máy thu hoạch) Trong khuôn khổ hợp tác nghiên cứu khoa học phục vụ sản xuất Trường Đại Học Nông nghiệp Hà Nội Trường Trung cấp nghề điện Đông Nam Bộ Đồng Nai có đề tài nghiên cứu thiết kế, chế tạo liên hợp máy thu hoạch nghêu Một số nội dung đề tài gồm: Nghiên cứu thiết kế chế tạo máy thu hoạch nghêu, nghiên cứu khả di động LHM thu hoạch nghêu làm việc đất yếu (đất bồi ven biển) khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến tính kinh tế - kỹ thuật liên hợp máy thu hoạch nghêu Các nội dung nghiên cứu sở khoa học cần thiết phục vụ cho thiết kế chế tạo LHM Trên sở thực phần công việc nằm đề án thiết kế chế tạo Liên hợp máy thu hoạch nghêu cho vùng ni nghêu ven biển phía Nam Việt Nam, phạm vi giới hạn yêu cầu luận văn Thạc sỹ kỹ thuật khí, tác giả đề xuất đề tài: “Nghiên cứu dao động máy thu hoạch nghêu” Mục tiêu cụ thể: Xây dựng mơ hình mơ dao động máy thu hoạch nghêu, thay cho mơ hình thực để khảo sát đánh giá kết tính tốn kết cấu, nhằm thiết kế phận làm việc máy thu hoạch nghêu có kết cấu hợp lý, bền vững, đảm bảo yêu cầu kỹ thuật (năng suất, chất lượng) Nội dung nghiên cứu đề tài: - Xây dựng mơ hình tồng quát LHM thu hoạch nghêu - Xây dựng mô hình nghiên cứu dao động máy phần tử mơ hình dao động - Khảo sát chuyển vị điểm treo trước sau khung máy; góc lắc dọc chuyển vị trọng tâm máy chịu kích thích: + Dạng hàm ngẫu nhiên + Dạng hàm điều hòa + Dạng hàm bậc - Khảo sát phân bố lại trọng lượng đến dao động máy Tính đề tài: Máy thu hoạch nghêu nghiên cứu với tính làm giảm cường độ lao động người, giảm chi phí khâu thu hoạch nghêu lượng công nhân thực thu hoạch nghêu đảm bảo chất lượng nghêu thu hoạch tăng suất lao động Tính khoa học đề tài: Đề tài phát triển vấn đề khoa học lý luận thực tiễn việc giới hóa khâu thu hoạch Nghêu Ý nghĩa thực tiễn đề tài: Đề tài góp phần giới hóa khâu thu hoạch nghêu theo hướng nâng cao hiệu kinh tế, kỹ thuật, đảm bảo tính thời vụ khâu thu hoạch nghêu, giảm chi phí khâu thu hoạch đảm bảo chất lượng nghêu sau thu hoạc Chương TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Đặc điểm tự nhiên tình hình phát triển chăn ni nghêu khu vực phía Nam Việt Nam 1.1.1 Đặc điểm tự nhiên 1.1.1.1 Đặc điểm địa hình Nam Bộ có địa hình tương đối thấp phẳng, địa hình bao gồm phần đất xen kẽ vùng trũng giồng cát Địa hình tỉnh có dạng thoải, dốc thấp dần vào phía trong, từ biển Đơng thấp dần vào đất liền với giồng đất ven sông, biển Dựa vào địa hình khu vực chia thành vùng sau: - Vùng địa hình thấp, vùng trũng: Thường bị ngập dài vào mùa mưa - Vùng địa hình cao ven sơng ven biển, cao từ 1,2 – m, giồng cát cao đến 2m - Vùng địa hình trung bình: Gồm có khu vực thuộc thành phố số khu vực thuộc huyện Với địa hình thấp, bị phân cắt nhiều hệ thống sông rạch kênh mương thủy lợi, lại tiếp giáp với biển dễ bị nước biển xâm nhập (nhiễm mặn), vào mùa khô 1.1.1.2 Đặc điểm địa chất, thổ nhưỡng a) Địa chất Địa chất phía Nam Việt Nam nói chung hình thành loại trầm tích nằm đá gốc Mezoic xuất từ độ sâu gần mặt đất phía Bắc đồng độ sâu khoảng 1.000 m gần bờ biển Các dạng trầm tích chia thành tầng sau: - Tầng Holocene: Nằm mặt, thuộc loại trầm tích trẻ, bao gồm sét cát Thành phần hạt từ mịn tới trung bình - Tầng Pleistocene: Có chứa cát sỏi lẫn sét, bùn với trầm tích biển - Tầng Pliocene: Có chứa sét lẫn cát hạt trung bình - Tầng Miocene: Có chứa sét cát hạt trung bình b) Thổ nhưỡng Theo kết nghiên cứu cho thấy, đất khu vực phía Nam Việt Nam gồm nhóm chính: - Đất cát; - Đất phù sa; - Đất gley; - Đất mặn; - Đất phèn; - Đất nhân tác Đất đai khu vực thuộc loại trầm tích hỗn hợp sơng biển, có hàm lượng sét cao, chứa nhiều chất hữu Do nằm vùng ảnh hưởng mặn, có nhiều vùng trũng, khó tiêu thốt, nên phần lớn đất đai bị nhiễm mặn chua phèn Diện tích đất mặn phèn ảnh hưởng đến việc phát triển sản xuất nơng nghiệp, mà cịn ảnh hưởng đến nguồn nước sử dụng cho tưới tiêu cung cấp cho ăn uống sinh hoạt (đất phèn hoạt động đất phèn tiềm tàng nguồn gốc gây nước chua), đặc biệt thời kỳ đầu mùa mưa 1.1.1.3 Đặc điểm chế độ thủy lợi Sông rạch khu vực phía Nam Việt Nam đặc biệt đồng sông Cửu Long đa phần thuộc vùng ảnh hưởng chế độ bán nhật triều Nguồn nước hệ thống sông rạch kết pha trộn lượng mưa chỗ, nước biển nước thượng nguồn sông sông đổ Dịng chảy cửa sơng mạnh vào mùa mưa, ảnh hưởng xa hải lý Dòng tổng hợp ven bờ khoảng 1m/s Dòng hải lý theo mùa dòng chảy theo hướng Tây – Nam chủ yếu mùa khô theo hướng Đông – Bắc mùa mưa Do ảnh hưởng dịng thủy triều hải triều nên nước sơng năm có thời gian bị nhiễm mặn vào mùa khơ, vào mùa mưa nước sơng hóa, sử dụng cho tưới nông nghiệp Phần sông rạch giáp biển bị nhiễm mặn quanh năm, khơng thể phục vụ tưới cho nông nghiệp, bù lại nguồn nước mặn, nước lợ lại tạo thuận lợi việc ni trồng thủy sản nói chung đặc biệt ni Nghêu nói riêng 1.1.1.4 Đặc trưng khí hậu Khí hậu khu vực phía Nam Việt Nam có đặc điểm khí hậu nhiệt đới gió mùa cận xích đạo chia làm hai mùa rõ rệt Mùa mưa tháng đến tháng 11 Mùa khô tháng 12 đến tháng năm sau a) Nắng Tổng lượng xạ trung bình năm tương đối cao, đạt 140 – 150 kcal/cm2 Tổng nắng bình quân năm 2.292,7 (khoảng 6,28 giờ/ngày), cao thường vào tháng 282,3 giờ, thấp thường vào tháng 141,5 b) Mưa Lượng mưa trung bình hàng năm 1.660 – 2.230 mm, chênh lệch lớn theo mùa, mùa mưa chiếm 90% tổng lượng mưa, mùa khô ít, có tháng khơng mưa a) Độ ẩm: Độ ẩm trung bình năm 84% (cao 89% vào mùa mưa, thấp 75% vào mùa khơ) c) Gió Nằm vùng khí hậu nhiệt đới gió mùa, có hướng gió sau: Tây, Tây Nam, Đơng Bắc, Đơng Nam gió chia làm hai mùa rõ rệt gió mùa Đơng Bắc gió mùa Tây Nam Mùa mưa chịu ảnh hưởng gió mùa Tây Nam chủ yếu; cịn mùa khơ chịu ảnh hưởng gió mùa Đơng Bắc chủ yếu với tốc độ gió trung bình 1,77m/s d) Các yếu tố khác Đồng sông Cửu Long nằm khu vực gặp bão Những năm gần đây, lốc thường xảy số tỉnh Sóc Trăng, Cà Mau, Bạc Liêu Lốc nhỏ gây ảnh hưởng đến sản xuất đời sống nhân dân 1.1.1.5 Đặc điểm sinh sống phát triển Nghêu thích sống bãi triều vùng biển cạn Chất đáy nơi nghêu phân bố cát pha bùn, tỷ lệ cát thích hợp 60 - 70% Nghêu sinh trưởng theo mùa, đặc biệt vào mùa mưa, chất hữu từ cửa sông đổ nhiều, nghêu mau lớn, sinh trưởng nhanh Đây loài sinh sản quanh năm, tập trung vào tháng - tháng 7-8 Tỷ lệ đực trung bình 1:1,5 Đẻ trung bình triệu trứng/cá thể Nghêu động vật ăn lọc, khơng có khả chủ động săn mồi chọn lọc thức ăn Khi nghêu tăng trưởng, khối lượng thịt tăng chậm so với vỏ Cứ 100 kg nghêu cỡ 35–37 mm (45-50 con/kg), ta thu 7,7-8,3 kg thịt; với 100 kg nghêu to cỡ 49–50 mm (19-21 con/kg) thu 6,7-7,3 kg thịt 1.1.2 Tình hình phát triển chăn ni Nghêu khu vực phía Nam Việt Nam Theo Quy hoạch phát triển ni nhuyễn thể hàng hóa tập trung đến năm 2020 Bộ Nông nghiệp Phát triển nơng thơn, đến năm 2015 diện tích ni nghêu, sị tỉnh đồng sông Cửu Long 28.110 năm 2020 phát triển lên 35.690 Cụ thể, đến năm 2015 diện tích ni nghêu 15.950 ha, sản lượng 142.700 tấn, kim ngạch xuất đạt 114,16 triệu USD; diện tích ni sị 12.160 ha, sản lượng 63.320 tấn, kim ngạch xuất 73,95 triệu USD Đến năm 2020, diện tích ni nghêu 20.590 ha, sản lượng 206.300 tấn, kim ngạch xuất đạt 198,03 triệu USD; diện tích ni sị 15.100 ha, sản lượng 102.688 tấn, kim ngạch xuất 154,02 triệu USD Để đạt mục tiêu trên, nhiều chương trình, dự án Bộ Nông nghiệp Phát triển nông thôn ưu tiên đầu tư, cụ thể như: vùng ni nghêu, sị tập trung huyện Châu Thành, Cầu Ngang Duyên Hải (Trà Vinh); vùng ni tập trung huyện Gị Công Đông, Tân Phú Đông (Tiền Giang); vùng nuôi tập trung huyện Ba Tri, Bình Đại (Bến Tre); vùng nuôi tập trung huyện Vĩnh Châu, Long Phú, Cù Lao Dung (Sóc Trăng), Đồng thời đầu tư phát triển hạ tầng vùng sản xuất giống nhuyễn thể tập trung tỉnh Bến Tre Khu sản xuất nhuyễn thể tập trung Kiên Lương (Kiên Giang) 73 3.1.3.2 Mô hình khối lượng treo hai bậc tự Mơ hình khối lượng treo hai bậc tự mơ hình dao động phẳng dọc máy kéo xích cao su gồm có lực kích thích lực tương tác với hệ thống di động xích Hai bậc tự khối lượng không treo dao động theo phương thẳng đứng zs, dao động lắc ngang φs Hình 3.5 Mơ hình khối lượng khơng treo bậc tự Áp dụng nguyên lý Dalambe với gốc tọa độ vị trí cân tĩnh hệ, có phương trình sau: ms zs  Fs1  Fs j ss  Fs1 a  Fs b (3-4) Dịch chuyển theo phương thẳng đứng khối lượng treo vị trí kết nối khung máy bánh đè xích xác định sau: z s1  z s  a tg ( s )  z s  a s z s  z s  b tg ( s )  z s  b s (3-5) 74 3.2 Kết khảo sát hoạt động máy thu hoạch nghêu 3.2.1 Sơ đồ tính tốn mơ máy kéo xích Từ hệ phương trình vi phân thiết lập chương 3, mơ hình tính tốn mơ máy kéo xích cao su xây dựng thể đầy đủ quan hệ phần tử đặc trưng cho máy kéo, chịu tác động kích thích từ mặt tiếp xúc với dải xích máy kéo di chuyển Hình 3.6 Sơ đồ Simulink mơ dao động máy kéo xích 3.2.2 Xác định thơng số đầu vào toán lý thuyết Để tiến hành khảo sát dao động xe, trước tiên cần xác định thông số đầu vào hệ phương trình vi phân Sự khơng phẳng mặt đất tiếp xúc với dải xích nguồn kích thích gây dao động phần khối lượng xe Trong mơ hình tính tốn mơ dao động máy kéo xích, nguồn kích thích mơ tả 75 quan hệ tốn học Đó hàm kích động tham gia vào phương trình vi phân mơ tả chuyển động hệ dạng hàm sau: 0 S  S0 - Hàm bậc h   h S  S0 - Hàm điều hòa h = ho sin  t  - Hàm xung h   f i t  t k  j - Hàm dao động ngẫu nhiên h  f t   mf , R f τ Các thông số hình học xe xác định tính tốn đo đạc thực nghiệm; thông số kỹ thuật xe độ cứng hệ số cản giảm chấn phận di động, trọng lượng toàn xe, tọa độ trọng tâm xe mơmen qn tính xe trục Ox, Oz xác định qua thực nghiệm, cịn thơng số khác lấy từ tài liệu kỹ thuật nghiên cứu liên quan Bảng 3.1 Thơng số tính tốn TT Thơng số Khối lượng treo Tọa độ trọng tâm khối lượng treo Mô men quán tính khối lượng treo (theo trục z) Độ cứng phận di động Hệ số giảm chấn phận di động Chiều dài sở Khoảng cách tâm dải xích Ký hiệu ms a b j Giá trị 1050 0.8 0.6 568 Đơn vị Kg m m Kgm2 Ct Kt 47500 1000 N/m Ns/m L B 1.4 M M Dao động máy kéo xích máy thu hoạch nghêu khảo sát miền thời gian, tác động hàm kích thích mặt tiếp xúc với dải xích 76 dạng bậc, hàm điều hòa hàm ngẫu nhiên Liên quan đến kết cấu máy, khối lượng máy thu hoạch nghêu xem xét yếu tố ảnh hưởng đến dao động ổn định chuyển động LHM Chuyển vị góc lắc dọc thân xe thơng số lựa chọn để phân tích đánh giá kết khảo sát, quan hệ ảnh hưởng đến hoạt động LHM 3.2.3 Kích thích dạng hàm ngẫu nhiên Là trạng thái mặt phổ biến với biên dạng thay đổi ngẫu nhiên biên độ, tần số Tác động kích thích từ mấp mơ mặt qua tiếp xúc với dải xích, truyền tới bánh đè xích khung máy, làm cho phần khối lượng treo có chuyển động thể qua kết khảo sát 0.25 Zs1 Zs2 q 0.2 0.15 0.1 Zsi, q (m) 0.05 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 10 t (s) 15 Hình 3.7 Chuyển vị điểm treo trước sau khung máy chịu tác động kích thích ngẫu nhiên 77 0.25 Zs phi q 0.2 0.15 Zs, q (m); phi (rad) 0.1 0.05 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 10 15 t (s) Hình 3.8 Góc lắc dọc chuyển vị trọng tâm xe chịu kích thích ngẫu nhiên Dao động khối lượng thân xe điểm Zs, Zs1, Zs2 góc lắc dọc có biên độ thay đổi lớn, đặc biệt vùng kích thích có tần số thay đổi thời điểm điểm treo trước sau bắt đầu chịu tác động, biên độ dao động vùng kích thích tần số thấp có xu hướng giảm ổn định sau dải xích có tiếp xúc tương thích với biên dạng mặt 3.2.4 Kích thích dạng hàm điều hòa Trạng thái dao động xe chịu tác động kích thích dạng hàm điều hịa hình 4.4 4.5 cho thấy với dạng mấp mô mặt có biên độ tần số khơng thay đổi, chuyển vị vị trí khảo sát thân xe đều, không khác biệt nhiều so với biên dạng mặt 78 0.04 Zs1 Zs2 q 0.03 0.02 Zsi, q (m) 0.01 -0.01 -0.02 -0.03 -0.04 10 15 t (s) Hình 3.9 Ảnh hưởng kích thích dạng điều hịa tới dao động xe 0.03 0.02 Zs, q (m); phi (rad) 0.01 -0.01 -0.02 Zs phi q -0.03 -0.04 10 15 t (s) Hình 3.10 Chuyển vị góc lắc dọc thân xe chịu kích thích điều hịa 79 Chuyển vị điểm khảo sát thân xe thời điểm tác động kích thích có biến động nhỏ, ổn định dao động thân xe sau tồn dải xích chịu tác động kích thích thể qua dao động với biên độ nhỏ đồng góc lắc thân xe 3.2.5 Kích thích dạng hàm bậc Là loại biên dạng không phổ biến đặc biệt liên quan đến thay đổi bất thường, đột ngột trạng thái mặt (vượt qua bờ, tụt xuống hố) Dạng kích thích có ảnh hưởng lớn đến trạng thái hoạt động xe 0.09 Zs1 Zs2 q 0.08 0.07 0.06 Zsi, q (m) 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 -0.01 10 15 t (s) Hình 3.11 Chuyển vị thân xe chịu kích thích dạng bậc 80 0.08 Zs phi q 0.06 Zs,q (m); phi (rad) 0.04 0.02 -0.02 -0.04 10 15 t (s) Hình 3.12 Ảnh hưởng kích thích dạng bậc tới dao động thân xe Tại thời điểm giây liên quan đến tác động kích thích, dao động thân xe vị trí trọng tâm, treo trước sau có biên độ lớn, thời gian dao động kéo dài, có xu hướng tăng tác động kích thích có biên độ lớn Dao động góc lắc dọc có trạng thái tương tự thể ổn định chuyển động xe chịu tác động đột ngột 3.2.6 Ảnh hưởng thay đổi trọng lượng Khi máy kéo liên hợp với phận làm việc, trọng lượng LHM thay đổi giá trị phân bố trọng lượng Tác động thay đổi trọng lượng đến dao động ổn định chuyển động LHM thể hình 4.8 Trong trường hợp khảo sát, máy thu hoạch trạng thái nâng 81 Hình 3.13 Ảnh hưởng phân bố lại trọng lượng đến dao động xe Trạng thái dao động xe trường hợp có thay đổi trọng lượng khơng có khác biệt nhiều tần số biên độ Nhận xét chung: Kết khảo sát quan hệ động lực học máy thể quy luật, chuyển vị góc lắc thân xe chịu tác động kích thích mấp mơ mặt nền, có thay đổi phù hợp, đáp ứng yêu cầu tính tốn mơ 82 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 4.1 Kết luận Luận văn tập trung xây dựng mơ hình nghiên cứu dao động mơ khối lượng treo hai bậc tự mơ hình dao động phẳng dọc máy kéo xích cao su Bài toán dao động giải theo phương pháp gần Runge-Kutta với trợ giúp phần mềm Matlab-Simulink cho phép nhận kết khảo sát nhanh chóng, xác Các kết khảo sát dao động sở khoa học cho tính toán thiết kế cấu, hệ thống làm việc lựa chọn chế độ làm việc hợp lý cho LHM thu hoạch nghêu (máy kéo xích cao su máy đào nghêu) Mơ hình máy xây dựng sở kết tính tốn thiết kế chế tạo máy kéo xích cao su (đề tài dự án sản xuất thử nghiệm cấp bộ) tính toán thiết kế chế tạo máy thu hoạch nghêu (đề án Viện PTCN Cơ – Điện) Mơ hình sử dụng để khảo sát, phân tích đánh giá thơng số kỹ thuật LHM trước chế tạo lắp ráp thử nghiệm thực tế Phương pháp nghiên cứu sử dụng phổ biến hiệu thiết kế, chế tạo máy, cho phép rút ngắn thời gian, giảm chi phí nghiên cứu Các kết khảo sát ảnh hưởng mấp mô đất tiếp xúc với dải xích thay đổi khối lượng treo tính đến khối lượng máy thu hoạch nghêu đến dao động góc lắc dọc thân xe cho thấy trạng thái hoạt động LHM ổn định chịu tác động kích thích dạng điều hòa với biên độ dao động nhỏ, trường hợp tác động kích thích thay đổi đột ngột liên tục, 83 dao động thân xe thường có biên độ lớn, ảnh hưởng không tốt đến hoạt động LHM 4.2 Kiến nghị Nội dung nghiên cứu luận văn cịn giới hạn phạm vi tốn dao động theo phương thẳng đứng máy kéo với nguồn kích thích từ trạng thái mặt đất Hướng phát triển luận văn mở rộng phạm vi nghiên cứu cho dạng dao động khác máy kéo, với nhiều nguồn kích thích nghiên cứu mô động lực học hệ thống khác LHM Tổ chức nghiên cứu thực nghiệm xác định thơng số mơ hình tốn kiểm chứng kết tính tốn mơ để kiểm tra đánh giá độ xác tin cậy mơ hình mơ 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Minh Thái, Dư Quốc Thịnh, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2000), Lý thuyết ô tô – máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Vũ Liêm Chính, Phan Nguyên Di (2001), Giáo trình Động lực học máy, NXB Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội Đào Hữu Đoàn, Phạm Thị Thu Hằng, Nguyễn Ngọc Quế, Nơng Văn Vìn, Phương pháp xác định tiêu kéo bám phận di động xích Tạp chí Khoa học Phát triển 2013, Tập 11, Số 8: Trang 1142-1149 Nguyễn Quang Phùng (2003), Matlab & Simulink, NXB Khoa học kỹ thuật Nguyễn Ngọc Quế(2007), Giáo trình tơ máy kéo xe chuyên dùng, Đại học Nông nghiệp Hà Nôi, Hà Nội Nguyễn Ngọc Quế, Ảnh hưởng sơ đồ truyền động đến tính chất kéo bám máy kéo làm việc dốc ngang, Tạp chí Nơng nghiệp Phát triển nông thôn, số 09/2006, trang 42-44 Đỗ Sanh (2004), Cơ học, tập hai, động lực học, NXB Giáo dục Hà Nội Nguyễn Anh Tuấn (2006) Xác định thời điểm sang số tối ưu hệ thống truyền lực thủy xe xích quân sự, Luận án tiến sỹ kĩ thuật, HVKTQS, Hà Nội Nguyễn Khắc Trai (2007), Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, NXB Giao thông vận tải 85 10 Nơng Văn Vìn (2000), Động lực học chuyển động máy kéo – tơ, giáo trình, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 11 Nông Văn Vìn, Hàn Trung Dũng, Phương pháp xây dựng đường đặc tính kéo lý thuyết – thực nghiệm máy nơng nghiệp, Tạp chí khoa học kỹ thuật Nơng nghiệp số & 5-2006, trang 244 - 251 Tiếng nước 12 Antônôv A.S (1978), Lý thuyết ổn định bánh xe lăn nhiều cầu, NXB Mir Matcova 13 M.G BEKKER (1968), Introduction to Terrain-Vehicle Systems, The University of Michigan Press 14 J.Y Wong, Ph.D D.Sc (2001), Theory of ground vehicles, Department of Mechanical and A erospace Engineering Carleton University, Ottawa Canada 15 Gheorghe Brasov (1974), Dynamische Belastungen des Antriebs von Kettenschleppern bei konstanten Betriebsbedingungen Grundl Landtechnik Bd 24, Nr.6 16 Kheiralla A.F Yousif G.A (2012) Conceptual Design of a Rubber Tracked Minivehicle for Small Holders Using Off-Road Vehicle Engineering Techniques International Conference on Trends in Industrial and Mechanical Engineering, March 24-25, Dubai 86 PHỤ LỤC Liên hợp máy thu hoạch nghêu Máy kéo - Động Diesel xi lanh cơng suất 28 mã lực - Hộp số khí cấp - Bộ phận di động xích cao su - Trọng lượng máy kéo 1050 kg Máy thu hoạch nghêu - Bề rộng làm việc 1.4 m - Độ sâu đào tối đa 14 cm - Trọng lượng 250 kg 87 Mơ hình tính tốn dao động LHM Simulink -KChirp Signal Gain zs Ft q Fh Subsystem Scope1 zs Ft1 zs1 zs2 Ft2 Transport Delay phi Subsystem1 zs Ft q Fh Scope3 Subsystem2 Scope2 Sine Wave q ... có đề tài nghiên cứu thiết kế, chế tạo liên hợp máy thu hoạch nghêu Một số nội dung đề tài gồm: Nghiên cứu thiết kế chế tạo máy thu hoạch nghêu, nghiên cứu khả di động LHM thu hoạch nghêu làm... khăn với tác giả thực nghiên cứu đề tài 1.6 Cơ sở lý thuyết nghiên cứu dao động máy 1.6.1 Một số khái niệm sơ đồ dao động tương đương máy kéo Hệ dao động ô tô máy kéo chuyển động hệ nhiều bậc tự... hoạch nghêu nghiên cứu với tính làm giảm cường độ lao động người, giảm chi phí khâu thu hoạch nghêu lượng công nhân thực thu hoạch nghêu đảm bảo chất lượng nghêu thu hoạch tăng suất lao động Tính