Thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi nhờ suy luận mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở

BỘHỌC TƯ LỆNH QUÂN KHU I ĐẠI THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KÝ THUẬT CÔNG NGHIỆP TRƯỜNG CAO DẲNG NGHỀ SỐ - BQP NGUYỄN THỊ KIỀU TRANG BÀI GIẢNG Mơ đun: Vi Mạch Số Lập Trình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ SUY LUẬN MỜ VÀ ỨNG ĐIỆN DỤNGTỬ CHO HỆ TRUYỀN NGHỀ: CÔNG NGHIỆP ĐỘNG CĨ KHE TRÌNH ĐỘ: HỞ CAO ĐẲNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Năm 2014 THÁI NGUYÊN 2019 i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KÝ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THỊ KIỀU TRANG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ SUY LUẬN MỜ VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA CHUYÊN MÔN TRƯỞNG KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS LÊ THỊ THU HÀ PHÒNG ĐÀO TẠO THÁI NGUYÊN 2019 ii LỜI CAM ĐOAN Tôi Nguyễn Thị Kiều Trang sinh ngày 13 tháng 11 năm 1991, học viên cao học lớp CK-K20 trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên Tôi xin cam đoan đề tài "Thiết kế điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở" kết nghiên cứu riêng hướng dẫn TS Lê Thị Thu Hà Các nguồn tài liệu tham khảo liên quan trích xuất rõ ràng Nếu có điều không với lời cam đoan xin chịu theo quy chế hành Thái Nguyên, ngày tháng 10 năm 2019 Học viên Nguyễn Thị Kiều Trang iii LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nỗ lực thực luận văn đến luận văn em hoàn thành Em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới cô giáo hướng dẫn TS Lê Thị Thu Hà định hướng hướng dẫn tận tình giúp em hồn thành luận văn theo tiến độ đề Ngoài em xin gửi lời cảm ơn tới thầy cô khoa Điện Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên cung cấp cho em kiến thức quý báu Em xin cảm ơn gia đình, bạn bè đồng nghiệp bên động viên em thực đề tài Thái Nguyên, ngày tháng 10 năm 2019 Học viên Nguyễn Thị Kiều Trang iv MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài 2 Mục đích đề tài .2 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 4.1 Ý nghĩa khoa học 4.2 Ý nghĩa thực tiễn CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ .4 1.1 Đặc điểm chung hệ truyền động 1.1.1 Đặc điểm hệ truyền động .4 1.1.2 Các yêu cầu nâng cao chất lượng hệ truyền động 1.2 Tổng quan phương pháp điều khiển cho hệ truyền động có khe hở 1.2.1 Phương pháp điều khiển coi hệ truyền động có khe hở khâu backlash 1.2.2 Một số phương pháp điều khiển hệ truyền động có khe hở sử dụng mơ hình tốn tổng qt đối tượng 12 1.3 Tổng quan điều khiển 13 1.3.1 Bộ điều khiển PID .13 1.3.1.1 Phương pháp Ziegler-Nichols .14 1.3.1.2 Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 15 1.3.1.3 Phương pháp tổng T Kuhn 17 1.3.1.4 Phương pháp tối ưu độ lớn 18 1.3.1.5 Phương pháp tối ưu đối xứng .21 1.3.2 Điều khiển mờ [11] .24 1.3.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh .24 1.3.2.2 Bộ điều khiển mờ động .24 1.3.3 Điều khiển thích nghi [12] [29] 24 1.3.4 Hệ mờ lai hệ mờ thích nghi [3] 25 1.3.4.1 Hệ mờ lai 25 1.3.4.2 Bộ điều khiển mờ thích nghi 26 v 1.3.4.3 Chỉnh định thích nghi PID nhờ suy luận logic mờ 29 1.4 Kết luận 34 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 35 2.1 Hệ truyền động qua bánh [6] 37 2.1.1 Giới thiệu chung .37 2.1.2 Một số yêu cầu khí hệ truyền động bánh 39 2.1.3 Biện pháp học làm giảm sai số gia công bánh 40 2.2 2.2.1 Xây dựng mơ hình tốn tổng qt .42 Cấu trúc vật lý định luật cân .44 2.2.2 Mơ hình tốn chế độ ăn khớp, có tính đến hiệu ứng mài mòn vật liệu, độ đàn hồi moment ma sát 46 2.2.3 Mơ hình tốn chế độ khe hở (dead zone) 48 2.2.4 Mơ hình tổng qt 50 2.3 Mô tả hệ chế độ xác lập 50 2.3.1 Mơ hình tốn chế độ xác lập .50 2.3.2 Mô MatLab 51 2.4 Kết luận 53 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ 54 SUY LUẬN MỜ .54 3.1 Mơ hình xấp xỉ tuyến tính khơng liên tục hệ truyền động bánh .54 3.2 Xác định thông số điều khiển PID theo lý thuyết kinh điển 56 3.2.1 Xác định theo phương pháp Zigeler- Nichols 56 3.2.2 3.3 Phương pháp tổng T Kuhn .58 Xác định tham số theo điều khiển mờ lai 59 3.3.1 Theo phương pháp Zhao-Tomizuka-Isaka 59 3.3.1.1 Giới thiệu phương pháp 59 3.3.1.2 Nội dung phương pháp ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở 61 3.3.1.1 Kết mô Matlab 63 3.3.2 Theo phương pháp Mallesham- Rajani 67 3.3.2.1 Giới thiệu phương pháp 67 3.3.2.2 Nội dung phương pháp 68 3.3.2.3 Kết mô Matlab 69 3.4 So sánh phương pháp điều khiển 72 3.5 Kết luận 73 vi Kết luận chung .74 Kiến nghị 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 vii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT - PID chữ viết tắt ba thành phần có điều khiển gồm: Khâu khuếch đại (P), khâu tích phân (I), khâu vi phân (D) - MIMO: Multiple In Multiple Out - MBC: Model Based Controller viii DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Bù khe hở mơ hình ngược Hình 1.2 Điều khiển bù khe hở mơ hình ngược điều khiển PI Hình 1.3 Điều khiển bù khe hở mạng neural Hình 1.4 Nâng cao chất lượng bù khe hở nhờ mạng neural chỉnh định thích nghi Hình 1.5 Nâng cao chất lượng bù khe hở nhờ mạng neural phản hồi trạng thái Hình 1.6 Bù khe hở moment ma sát moment xoắn phản hồi trạng thái Hình 1.7 Điều khiển bù khe hở ma sát Hình 1.8 Cấu trúc điều khiển PID Hình 1.9 Xác định tham số cho mơ hình xấp xỉ đối tượng Hình 1.10 Xác định số khuếch đại tới hạn Hình 1.11 Hàm q độ đối tượng thích hợp cho phương pháp Chien-HronesReswick Hình 1.12 Quan hệ diện tích tổng số thời gian Hình 1.13 Dải tần số mà có biên độ hàm đặc tính tần rộng tốt Hình 1.14 Điều khiển khâu qn tính bậc Hình 1.15 Minh họa thiết kế điều khiển PID tối ưu đối xứng Hình 1.16 Bộ điều khiển mờ lai có khâu tiền xử lý mờ Hình 1.17 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade Hình 1.18 Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp Hình 1.19 Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp Hình 1.20 Điều khiển thích nghi có mơ hình theo dõi Hình 1.21 Cấu trúc hệ PID thích nghi suy luận logic mờ Hình 1.22 Giải thích khái niệm giá trị ngơn ngữ (tập mờ) Hình 1.23 Minh họa nguyên lý làm việc động suy diễn max-min sum-min Hình 1.24 Minh họa nguyên tắc giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm Hình 2.1 Bộ truyền động đai Hình 2.2 a) Cơ cấu truyền động xích; b) Cơ cấu truyền động bánh Hình 2.3 Sơ đồ máy cán Hình 2.4 Bố trí chi tiết hộp giảm tốc Hình 2.5 Một số dạng hệ truyền động qua bánh Hình 2.6 Hệ nhiều cặp bánh hệ truyền ngược nhiều hệmột cặp bánh Hình 2.7 Cấu trúc vật lý hệ truyền động qua cặp bánh Hình 2.8 Minh họa định luật cân cặp bánh Hình 2.9 Sơ đồ động lực học Hình 2.10 Thiết lập phương trình động lực học hai bánh ăn khớp ix 14 15 16 17 18 18 20 21 22 23 24 26 27 28 31 33 34 35 35 37 38 39 41 42 44 44 45 45 46 51 53 54 54 55 Hình 2.11 Mô tả trạng thái hai bánh vùng chết khe hở Hình 2.12 Sơ đồ khối mơ tả hệ truyền động qua bánh với mơ hình Hình 2.13 Ảnh hưởng thành phần độ xoắn, ma sát, hiệu ứng khe hở tới chất lượng truyền động Hình 3.1 Sơ đồ mơ hàm q độ đối tượng Hình 3.2 Hàm độ đối tượng có điều chỉnh PID Hình 3.3 Đáp ứng hệ kích thích hình sin Hình 3.4 Hàm q độ đối tượng có điều chỉnh PID Hình 3.5 Đáp ứng hệ kích thích hình sin Hình 3.6 Chỉnh định mờ PID Hình 3.7 Mờ hóa biến ngơn ngữ vào – Zhao-Tomizuka-Isaka Hình 3.8 Mờ hóa chỉnh định mờ Hình 3.9 Sơ đồ mơ hệ thống với kích thích hàm bước nhảy Hình 3.10 Bộ điều khiển mờ PID Hình 3.11 Kết đáp ứng đầu Hình 3.12 Hệ số alpha sau mờ Hình 3.13 Hệ số Kd sau mờ Hình 3.14 Hệ số Kp sau mờ Hình 3.15 Hệ số Ki đưa vào điều khiển PID Hình 3.16 Hệ số Kd đưa vào điều khiển PID Hình 3.17 Hệ số Kp đưa vào điều khiển PID Hình 3.18 Các thơng số Kp, Kd, Ki điều khiển PID Hình 3.19 Mã hóa chỉnh định mờ cho PID Hình 3.20 Mờ hóa chỉnh định mờ Hình 3.21 Sơ đồ mơ hệ thống với kích thích hàm bước nhảy Hình 3.22 Bộ điều khiển mờ PID Hình 3.23 Đáp ứng đầu với kích thích đầu vào hàm bước nhảy Hình 3.24 Các thông số Kp, Kd, Ki đầu điều khiển mờ Hình 3.25 Các thơng số Kp, Kd, Ki điều khiển PID Hình 3.26 Đáp ứng đầu với kích thích đầu vào hàm hình sin x 57 60 60 64 65 65 66 67 68 68 69 70 71 71 72 72 73 73 73 74 74 75 76 77 77 78 78 79 79  Giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm   Sau có K 'p , K D' ,  từ hệ mờ trên, tham số tương ứng K p , K I , K D điều khiển PID tính theo cơng thức (3.10) max  0.1  K p  K Dmin  K D  K Dmax  0.1  K D  Chọn K p  Kp  Kp 5000  de  5000 15  e  15 3.3.1.1 Kết mô Matlab Sau kết mô phỏng: Với hàm truyền đối tượng điều khiển là: G ( s )  0.654 s  0.5 3.22 s  1.038s  0.076 Hình 3.9 Sơ đồ mơ hệ thống với kích thích hàm bước nhảy Hình 3.10 Bộ điều khiển mờ PID 63 1.4 h(t) luong dat dap ung 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 15 20 25 Time(s) 30 Hình 3.11 Kết đáp ứng đầu Từ hàm độ ta thấy lượng đặt hàm bước nhảy phương pháp cho lượng bám theo lượng đặt độ điều chỉnh thấp thời gian độ rút ngắn lại khoảng 50% so với điều khiển PID theo phương pháp kinh điển khác, nhiên tồn dao động trình xác lập độ điều chỉnh lớn 3.2 Alpha 3.15 3.1 3.05 2.95 2.9 2.85 2.8 2.75 2.7 10 15 20 Hình 3.12 Hệ số alpha sau mờ 64 25 Time(s) 30 1.4 Kd 1.35 1.3 1.25 1.2 1.15 1.1 1.05 10 15 20 25 Time(s) 30 Hình 3.13 Hệ số Kd sau mờ Kp 1.4 1.35 1.3 1.25 1.2 1.15 1.1 1.05 10 15 20 25 Time(s) 30 Hình 3.14 Hệ số Kp sau mờ Ki 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 10 15 20 25 Time(s) Hình 3.15 Hệ số Ki đưa vào điều khiển PID 65 30 6.8 Kd 6.6 6.4 6.2 5.8 5.6 5.4 5.2 5 10 15 20 25 30 Time(s) Hình 3.16 Hệ số Kd đưa vào điều khiển PID 5.5 Kp 4.5 10 15 20 25 30 Time(s) Hình 3.17 Hệ số Kp đưa vào điều khiển PID tham so bo PID Kp Ki Kd 10 15 20 25 30 Time(s) Hình 3.18 Các thông số Kp, Kd, Ki điều khiển PID 66 3.3.2 Theo phương pháp Mallesham- Rajani 3.3.2.1 Giới thiệu phương pháp Phương pháp tổng hợp từ hai tác giả người Ấn Độ Gaddam Mallesham, Akula Rajani Gaddam Mallesham sinh năm 1977 Ấn Độ Ông nhận tiến sĩ kỹ thuật điện từ Học viện công nghệ Ấn Độ với luận án: “Điều khiển tần số hệ thống Microgrid thông minh” dựa lượng tái tạo điều khiển chiến lược Hiện ông theo học khóa học sau tiến sĩ đại học Yale, New Haven, USA Các lĩnh vực nghiên cứu u thích ơng gồm: Ứng dụng phần mềm máy tính để thiết kế, điều khiển hệ thống Microgrid (hệ thống lưới điện độc lập)/lưới điện thông minh dựa hệ thống vấn đề chất lượng điện; lượng tái tạo, điều khiển hệ thống lượng, tối ưu hóa; điều khiển, tự động hóa tối ưu hóa Akula Rajani đồng tác giả cơng tác Học viện công nghệ Ấn Độ Delhi Phương pháp sử dụng hai đầu vào điều khiển sai lệch hệ thống e đạo hàm theo thời gian de(t) Luật hợp thành dựa ma trận Macvicar Whelan Nguyên tắc ma trận Macvivar Whelan Nếu đầu có giá trị mong muốn đạo hàm sai lệch 0, sau giữ nguyên đầu điều khiển Nếu đầu phân kỳ từ giá trị mong muốn chúng ta, tác động sau phụ thuộc vào dấu hiệu giá trị sai lệch đạo hàm Nếu điều kiện Sau đó, sai lệch chỉnh sửa nhanh chóng để giữ đầu điều khiển không đổi gần không đổi Nếu không thay đổi đầu điều khiển để đạt kết tốt Các hàm thuộc đầu đầu vào xác định sau: a) b) NB NS ZE PS emax, de PB S MS M M B B e, de emax, demax Hình 3.19 Mã hóa chỉnh định mờ cho PID 67 3.3.2.2 Nội dung phương pháp Cho tham số K p , K I , K D với giả thiết tất bị chặn: max K  K p  K pmax , K D  KD  KD , K Imin  K I  K Imax p có: K p/  K p  K pmin K max  K pmin p , K D/ KD  KD K I  K Imin /  max ; K I  max KD  KD K I  K Imin Từ chỉnh định mờ Mallesham-Rajani có dạng sau: Mờ hóa hai đầu vào (e , de) đầu K p/ , KD/ , KI/ hình 3.20   Bộ chỉnh định mờ Mallesham- Rajani có dạng sau: Khâu mờ hóa mơ tả: Hình 3.20: Mờ hóa chỉnh định mờ Luật hợp thành mờ cho đầu K p/ , K D/ , K I/ theo quy luật Max-min sau: e/de NB NS ZE PS PB NB S S MS MS M NS S MS MS M MB ZE MS MS M MB MB PS MS M MB MB B PB M MB MB B B 68 Giải thích: Đầu vào Đầu NB: Negative Big S: Small NS: Negative Small MS: Middle Small ZE: Zero Equal M: Middle PS: Positive Small MS: Middle Big PB: Positive B B: Big - Giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm Sau có K p/ , K D/ , K I/ từ hệ mờ trên, tham số tương ứng K p , K I , K D điều khiển PID tính theo cơng thức là:   K  K K p  K pmax  K K p/  K pmin p KI Chọn: max I  K Imin / I    K Imin vµ K D  K Dmax  K Dmin K D/  K Dmin max K   K p  15 ; p  Kp  Kp K Dmin  K D  K Dmax  0.2  K D  K Imin  K I  K Imax  0.5  K I  ; 6000  de  6000 5  e  3.3.2.3 Kết mô Matlab Sau kết mô phỏng: Với hàm truyền đối tượng điều khiển là: G ( s )  0.654 s  0.5 3.22 s  1.038s  0.076 Hình 3.21 Sơ đồ mơ hệ thống với kích thích hàm bước nhảy 69 Hình 3.22 Bộ điều khiển mờ PID h(t) 1.4 luong dat dap ung 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 12 14 16 18 20 time(s) Hình 3.23 Đáp ứng đầu với kích thích đầu vào hàm bước nhảy Từ hàm độ ta thấy lượng đặt hàm bước nhảy phương pháp cho lượng bám theo lượng đặt độ điều chỉnh thấp vàthời gian độ rút ngắn lại gấp khoảng lần so với phương pháp Zhao-Tomizuka-Isaka, khơng cịn dao động q trình xác lập, nhiên độ điều chỉnh khoảng 10% 70 1.6 Kp, Kd, Ki 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 0.9 10 12 14 16 18 20 time(s) Hình 3.24 Các thông số Kp, Kd, Ki đầu điều khiển mờ 25 Kp Kd Ki he so K 20 15 10 0 10 12 14 16 18 time(s) 20 Hình 3.25 Các thơng số Kp, Kd, Ki điều khiển PID 71 h(t) luong dat dap ung -1 -2 -3 -4 -5 10 12 14 16 18 20 time(s) Hình 3.26 Đáp ứng đầu với kích thích đầu vào hàm hình sin Từ hàm độ ta thấy lượng đặt hình sin phương pháp cho lượng gần bám theo lượng đặt với lệch pha nhỏ, đồng thời tồn lại lượng điều chỉnh lớn nửa chu kỳ âm so với phương pháp theo điều khiển PID kinh điển 3.4 So sánh phương pháp điều khiển Đây bảng so sánh chất lượng điều khiển phương pháp điều khiển (ứng với lượng đặt đầu vào hàm bước nhảy) Tên phương pháp STT Thời gian Lượng Số lần độ(s) điều chỉnh (%) dao động Phương pháp Zigeler- Nichols 120 0 Phương pháp tổng T Kuhn 80 36 3 Phương pháp Zhao-Tomizuka- 12 22 10 Isaka Phương pháp Mallesham- Rajani 72 3.5 Kết luận Trong chương ta xây dựng điều khiển thích nghi dựa suy luận mờ để chỉnh định tham số điều khiển PID Qua kết mô phỏng, ta thấy phương pháp PID kinh điển có thời gian độ lớn Đặc biệt phương pháp tổng T Kuhn có dao động lượng điều chỉnh lớn ảnh hưởng xấu đến chất lượng động hệ thống Với hai phương pháp chỉnh định tham số PID thích nghi mờ giảm lượng lớn thời gian độ, số dao động lượng điều chỉnh giảm xuống tốt so với PID kinh điển 73 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận chung Qua thực đề tài “Thiết kế điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở” hướng dẫn giúp đỡ TS Lê Thị Thu Hà đề tài hoàn thành thu kết mong muốn Bộ điều khiển ln mắt xích quan trọng hệ truyền động ln đầu tư nghiên cứu Sau thực đề tài em thu số kết quả: Đã sâu vào tìm hiểu cấu trúc điều khiển PID, thực xác định thông số điều khiển PID phương pháp kinh điển (phương pháp Zigeler- Nichols tổng T Kuhn) áp dụng số phương pháp điều khiển điều khiển thích nghi nhờ suy luận mờ để chỉnh định tham số điều khiển (phương pháp Zhao-Tomizuka-Isaka phương pháp Mallesham- Rajani) Cụ thể, từ kết mô nghiên cứu lý thuyết ta thấy phương pháp điều khiển có chất lượng tốt so với điều khiển kinh điển Chất lượng động hệ thống cải thiện thời gian độ lượng điều chỉnh Do thời gian lực chuyên môn có hạn nên việc xây dựng áp dụng điều khiển PID thích nghi dựa suy luận mờ cho đối tượng chưa mở rộng có chỗ chất lượng mô hệ thống chưa đạt yêu cầu Kiến nghị Trong khuôn khổ luận văn nghiên cứu điều khiển PID thích nghi dựa suy luận mờ Mallesham- Rajani cho đối tượng hệ truyền động có khe hở với điều kiện có tính đến mơmen ma sátvà biến dạng đàn hồi Hy vọng thời gian tới có thêm phương pháp điều khiển nâng cao khác để cải thiện chất lượng điều khiển hệ truyền động Phương pháp sử dụng luận văn chưa tối ưu nhất, áp dụng phương pháp điều khiển khác điều khiển mờ trượt, điều khiển thích nghi,…để có kết điều khiển tốt 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Doãn Phước (2009), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB KHKT Hà Nội [2] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB KHKT Hà Nội [3] Lại Khắc Lãi Nguyễn Như Hiển (2007), Hệ mờ nơ ron kỹ thuật điều khiển, NXB KHTN&CN Hà Nội [4] Đinh Gia Tường Tạ Khánh Lâm (2006), Nguyên lý máy, NXB KHKT Hà Nội [5] Đặng Vũ Ngoạn (2012), Vật Liệu kỹ thuật, NXB ĐHQG TP.HCM [6] Lê Thị Thu Hà (2013), Luận án tiến sỹ kỹ thuật, ĐH KTCN TN [7] Phan Xuân Minh Nguyễn Doãn Phước(2006), Lý thuyết điều khiển mờ, NXB KHKT Hà Nội [8] Nguyễn Doãn Phước Lê Thị Thu Hà (2017), PID – Thiết kế chỉnh định, NXB Bách Khoa [9] Đặng Tuấn Nam (2013), Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, ĐH KTCN TN [10]Huỳnh Văn Đông (2009): Tổng hợp điều khiển thích nghi dựa phương pháp backstepping cho hệ truyền động có đàn hồi, khe hở ma sát khô phi tuyến, Luận án tiến sĩ kỹ thuật [11]Nguyễn Dỗn Phước (2012): Phân tích điều khiển hệ phi tuyến, NXB Bách khoa [12]Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển đại, ĐH Quốc Gia Tp HCM Tiếng Anh [13] Camacho, E and Bordon, C (1999), Model predictive control, Springer [14] J.B Rawlings and D.Q Mayne (2012), Model predictive control: Theory and Design, Springer [15] Zhao,Z.Y.; Tomizuka,M and Isaka,S (1993): Fuzzy gain scheduling of PID controller IEEE Trans Syst., Man, Cybern., Vol 23, pp.1392-1398 [16] Mallesham,G and Rajani,A (2006): Automatic Tuning of PID Controllerusing Fuzzy Logic Proceedings of 8th Int Conference on Development and Application Systems, Rumani 5.2006, pp.120-127 [17]Astolfi, A and Marconi, L (Editors, 2008): Analysis and Design of NonlinearControl Systems Springer Verlag 75 [18]Couwder, R (2006),Electric Drivers and Electromechanical Systems, Elservier GB [19]Deur,J and Peric,N (1999), Analysis of Speed Control for Electrical Drivers with Elastic Transmission IEEE Internaltional Symposium on Industrial Electronics, Bled, Slovenia, pp 624-630 [20]Ilchmann,A and Schuster,H (2009), PI Funnel Control for two MassSystems IEEE trans, on AC Vol 54, No.4, pp 918-923, 4.April [21]Pankovic, D.; Petrovic, I and Peric, N (2002),Fuzzy Model PredictiveControl of Electrical Drivers with Transmission Elasticity and Backlash, ATKAAF 43 (1-2), 511, 2002 [22]Porumb, A, Position Contrrol of an Elasstic Two-Mass Driving Systems with Backlash and Friction, using a Sliding Mode Controller Journal of FACTA University NIS, Vol.2, No.7, pp 285-290, 1997 [23]Sastry, S (1999), Nonlinear System: Analysis, Stability and Control Springer Verlag, New York, Inc [24] Selmic, R.R and Lewis, F.L (2000),Backlash Compensation in NonlinearSystem using Dynamic Inversion by Neural Network Asian Journal of Control, Vol.2, No.2, pp 76-87, 2000 [25]Smith, J.D (2003),Gear Noise and Vibrations Marcel Decker INC [26] Szabat,K and Orlowska,K.T (2008),Performance Improvement of the Indusrial Drivers with mechanical Elasticity using nonlinear adaptive Kalman Filter.IEEE trans on Industial Electronics, Vol.55, No.3, pp 1075-1084 [27] Tao,G and Kokotovic,P.V (1996),Adaptive Control of Systems withActuator and Sensor Nonlinearities John Wiley&Sons, New York [28] Thomsen,S and Fuchs,F.W (2006),Speed Control of Torisional Drivers withBacklash, European Conference on Power Electronics and Applications, EPE Barcelona 76 [29] Utkin, V (1992),Sliding Modes in Optimization and Control, Springer Verlag New York [30] Методы классической и современной теории автоматического управления МГТУ им Н.Э Баумана 77 ... đặt hệ truyền động, cụ thể hệ truyền động có khe hở Với cách đặt vấn đề nên đề tài luận văn chọn là: ? ?Thiết kế điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở ”... phương pháp điều khiển cho hệ truyền động có khe hở 1.2.1 Phương pháp điều khiển coi hệ truyền động có khe hở khâu backlash 1.2.2 Một số phương pháp điều khiển hệ truyền động có khe hở sử dụng mơ... THUẬT CÔNG NGHI? ??P NGUYỄN THỊ KIỀU TRANG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ SUY LUẬN MỜ VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: LUẬN VĂN THẠC