(Đồ án tốt nghiệp) thiết kế và chế tạo máy khắc đá CNC

TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY CNC ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: CƠ KHÍ CHUYÊN NGÀNH: CHẾ TẠO MÁY C C R L T ĐỀ TÀI: U D Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY KHẮC ĐÁ CNC KHẮC ĐÁ Giáo viên hướng dẫn Giáo viên duyệt Sinh viên thực Số thẻ sinh viên Lớp Sinh viên thực Số thẻ sinh viên Lớp : : : : : : : : ThS CHÂU MẠNH LỰC PGS.TS LƯU ĐỨC BÌNH Võ Đình Thuấn 101140058 14C1A Nguyễn Văn Mỹ 101140099 14C1B Đà Nẵng, 12/2019 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: CƠ KHÍ CHUYÊN NGÀNH: CHẾ TẠO MÁY C C R L T U D ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY KHẮC ĐÁ CNC Giáo viên hướng dẫn Giáo viên duyệt Sinh viên thực Số thẻ sinh viên Lớp Sinh viên thực Số thẻ sinh viên Lớp : : : : : : : : ThS CHÂU MẠNH LỰC PGS.TS LƯU ĐỨC BÌNH Võ Đình Thuấn 101140058 14C1A Nguyễn Văn Mỹ 101140099 14C1B Đà Nẵng, 12/2019 TÓM TẮT ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC Sinh viên thực hiện: STT Họ tên sinh viên Mã số sinh viên Lớp Ngành Võ Đình Thuấn 101140058 14C1A Chế tạo máy Nguyễn Văn Mỹ 101140099 14C1B Chế tạo máy Nội dung đề tài: Nhu cầu thực tế khả ứng dụng vào thực tiễn: Trên tồn giới nói chung nước ta nói riêng, q trình cơng nghiệp hóa phát triển mạnh mẽ Máy móc thay người nhiều công việc Nhận thấy sản phẩm đá mỹ nghệ phổ biến giới nhu cầu cao người Với mong muốn việc gia cơng sản phẩm nhanh chóng đơn giản đảm bảo phần thẩm mỹ cho sản phẩm nhóm em định nghiên cứu, thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC Nguyên lý hoạt động: C C R L T U D Ứng dụng phần mềm Universal Gcode Sender sử dụng mạch điều khiển Uno R3 kết hợp với Shield CNC V3 để điều khiển động bước chạy theo ba phương X,Y,Z Kết hợp phần mềm xuất Gcode Aspire để tạo Gcode cho phần mềm gia công Nội dung cơng việc: a Về lý thuyết • Tìm hiểu tổng quan sản phẩm (Nhu cầu sử dụng, sản phẩm tương tự có thị trường, ưu nhược điểm) • Tính tốn thiết kế máy • Thiết kế hệ thống điều khiển b Về máy Gia công, lắp ráp đưa vào chạy thực nghiệm i ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP STT Họ tên sinh viên Mã số sinh viên Lớp Ngành Võ Đình Thuấn 101140058 14C1A Chế tạo máy Nguyễn Văn Mỹ 101140099 14C1B Chế tạo máy Tên đề tài đồ án: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY KHẮC ĐÁ CNC Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: C C 3.1 Độ cứng vật liệu cần khắc ~700HB 3.2 Chiều sâu khắc : >0.5mm 3.3 Kích thước làm việc máy: 400*500mm Nội dung phần thuyết minh tính toán: Chương : Tổng quan sản phẩm R L T U D Chương 2: Tính tốn thiết kế máy Chương : Thiết kế hệ thống điều khiển Chương : Lắp ráp điều chỉnh máy Chương : Bảo dưỡng sử dụng máy Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ): Gồm tất vẽ Bản vẽ toàn máy A0 Bản vẽ sơ đồ động A0 Bản vẽ lắp Bản vẽ gia công A0 Bản vẽ nối dây A0 Họ tên người hướng dẫn: Th.s Châu Mạnh Lực A0 Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 08/ 09 /2019 Ngày hoàn thành đồ án: 12/ 12 /2019 Trưởng Bộ môn PGS.TS Lưu Đức Bình Đà Nẵng, ngày 12 tháng 12 năm 2019 Người hướng dẫn ThS Châu Mạnh Lực ii LỜI NÓI ĐẦU Ngày máy CNC khơng cịn khái niệm xa lạ Việt Nam Máy CNC xuất hầu hết lĩnh vực sản xuất, đặc biệt công nghiệp Tuy nhiên hầu hết máy CNC nước nhập từ số nước Đức, Nhật Trung Quốc, giá thành máy CNC cao Những máy CNC thiết kế sản xuất Việt Nam cịn chưa đáp ứng cầu thị trường ngành khí phát triển mạnh Do nhóm em định chọn đề tài “Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC” nhằm áp dụng máy vào thực tiễn tăng suất lao động hiệu công việc Nhu cầu khắc đá mỹ nghệ ngày cao, để đáp ứng cho cho cầu, nhóm chúng em đưa máy khắc đá cnc với kích thước nhỏ gọn, phù hợp cho lĩnh vực khắc đá bia mộ,… C C R L T Qua thời gian thực đồ án hướng dẫn tận tình chu đáo thầy ThS Châu Mạnh Lực đồ án hoàn thành Tuy nhiên khả hạn chế nên đồ U D án chúng em không tránh khỏi sai sót, mong góp ý từ q thầy bạn bè Cuối cùng, trân trọng cảm ơn thầy giáo hướng dẫn ThS Châu Mạnh Lực tạo điều kiện tốt để nhóm thực đề tài Sinh viên thực VÕ ĐÌNH THUẤN Đà Nẵng, ngày 12 tháng 12 năm 2019 Sinh viên thực NGUYỄN VĂN MỸ iii CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài tốt nghiệp cơng trình nhóm chúng tơi gồm Võ Đình Thuấn Nguyễn Văn Mỹ nghiên cứu thực Chúng không chép lấy ý tưởng mà không cho phép trích dẫn nguồn gốc Nếu có sai phạm nào, chúng tơi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Sinh viên thực Sinh viên thực Võ Đình Thuấn Nguyễn Văn Mỹ C C R L T U D iv MỤC LỤC Tóm tắt………………………………………………………………………….…….i Nhiệm vụ đồ án………………………………………………………………….……ii Lời nói đầu………………………………………………………………………… iii Lời cam đoan liêm học thuật………………………………………………… iv Mục lục……………………………………………………………………………… v Trang MỞ ĐẦU ……………………………………………………………………… CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ SẢN PHẦM 1.1 Đặt vấn đề……………………………………………………………………………… C C 1.1.1 Sơ lược ngành khắc đá……………………………………………… … 1.1.2 Vật liệu………………………………………………………… ………… ….3 R L T 1.2 Tìm hiểu loại máy có nay………………………………….…….…3 1.2.1 Giới thiệu số loại máy có thị trường………………… …… 1.2.2 Các sản phẩm ………………….………………………………………… … U D CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN THIẾT KẾ MÁY 2.1 Ngun lý thiết kế máy…………………………………………………………… … 2.1.1 Các chuyển động cần thiết……………………………………… ….………7 2.1.2 Nguyên lý điều khiển trục………………………………………….…… 2.2 Lựa chọn phương án cho đề tài……………………………….………….….…8 2.2.1 Nguyên lý khắc đá……………………………………………… ……………8 2.2.2 Các kiểu máy khắc đá………………….……………………………….….… 2.3 Lựa chọn phương án cho truyền động trục…………………………… …9 2.3.1 Các cấu truyền động………………………………………… …… ……9 2.3.2 Lựa chọn phương án truyền động…………………………….…………….14 2.4 Lựa chọn phương án dẫn hướng cho trục…………………………….….14 2.4.1 Các phương án dẫn hướng……………………………………………14 2.4.2 Lựa chọn phương án cho máy…………………………………… …… …18 2.5 Chọn dao cần gia công…………………………………………………………20 2.6 Lựa chọn động cho cấu dẫn động trục……….…………………….21 2.6.1 Giới thiệu động bước (STEP)………………………………………21 2.6.2 Phân loại……………………………………………………………… ….…23 2.6.3 Nguyên lý hoạt động:……………………………………………….…….…24 v 2.6.4 Cách lựa chọn động bước…………………………………….……25 2.7 Tính tốn động học máy………………………………………………….26 2.7.1 Lựa chọn động bước sử dụng mô hình……………………….……26 2.7.2 Tính tốn chọn động trục máy………………………………29 2.7.3 Động học máy……………………………………………………… …… …….31 2.7.4 Chọn phận dẫn hướng……………………………………………….……….33 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN……………………………35 3.1 Khái quát máy công cụ CNC………………………………….……… ……35 3.1.1 Khái niệm CNC……………………………………………… …….… 35 3.1.2 Phân loại máy CNC……… …………………………………….…….….…35 3.2 Nguyên lý vận hành cơng cụ điều khiển số…………………………………………36 3.2.1 Chương trình gia cơng chi tiết ………………………………… ……36 3.2.2 Khối điều khiển ……………………………………………………….… …36 C C 3.2.3 Điều khiển Logic ……………………………………………………….……37 3.2.4 Cấu trúc khối chức hệ thống CNC …………………… …37 3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển………………………………………………… ……38 3.3.1 3.3.2 R L T Sơ đồ khối hệ thống ………………………………………… ….……38 Lựa chọn phần tử điều khiển ………………………………… ……39 U D 3.3.3 Tổng quát phần mềm Universal Gcode Sender………………… … … 44 3.3.4 Tổng quan phần mềm Aspire……………………………………… … …45 3.3.5 Lắp mạch điều khiển…………………………………………………….……….48 CHƯƠNG 4: LẮP RÁP VÀ ĐIỀU CHỈNH MÁY……………………… … … 51 4.1 Lắp ráp máy………………………………………………………… ……… 51 4.2 Điều chỉnh máy…………………………………… …………………… .52 CHƯƠNG 5: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG VÀ BẢO DƯỠNG MÁY………… …53 5.1 Hướng dẫn sử dụng……………………………………………………………53 5.2 Bảo dưỡng máy……………………………………………………………… 53 5.3 Q trình gia cơng chi tiết……………………………………………… ….53 KẾT LUẬN ………………………………………………………………………………… 59 Đánh giá kết đạt được………………………………………………… …59 Những mặt hạn chế hướng khắc phục……………………………… 59 Hướng phát triển đề tài…………………………………………………… …60 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………………………….… 61 vi Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC MỞ ĐẦU I Mục đích thực đề tài ➢ Tiếp cận, nghiên cứu gia công CNC ➢ Chế tạo sản phẩm khắc đá cỡ nhỏ, phục vụ nhu cầu thị trường ➢ Ứng dụng đề tài để thay người công việc tay để tăng suất lao động ➢ Giảm thời gian gia công tăng điều kiện làm việc cho người lao động II C C Đối tượng phạm vi nghiên cứu R L T ➢ Ứng dụng vi điều khiển vào gia cơng khắc đá ➢ Gia cơng sản phẩm có bề mặt phẳng, có chất liệu đá granite, độ cứng ~700HB III U D Cấu trúc đồ án tốt nghiệp Nội dung đồ án tốt nghiệp gồm phần: ▪ Chương 1: Tổng quan sản phẩm ▪ ▪ ▪ ▪ ▪ Chương 2: Tính tốn thiết kế máy Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển Chương 4: Lắp ráp điều chỉnh máy Chương 5: Bảo dưỡng sử dụng máy Kết luận hướng phát triển đề tài SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ SẢN PHẦM 3.4 Đặt vấn đề 3.4.1 Sơ lược nghành khắc đá Nghề điêu khắc đá có từ thời xa xưa văn minh nhân loại, họ biết tạo ta công cụ để xây nhà, khắc ký tự lên tảng đá, tất tạo tay dụng cụ thô sơ Nó dùng kiến trúc lớn, di tích cổ C C R L T U D Hình 1.1: Thợ khắc đá Hình 1.2: Ký tự đặc biệt người xưa Ngày nay, nhu cầu sử dụng người cao hơn, công nghệ đại phổ biến nghề điêu khắc đá yêu cầu cao độ thẩm mỹ, nhanh thời gian giảm thiểu sức lao động SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC Vùng làm việc 3D: C C R L T Thanh công cụ hỗ trợ vẽ Thanh toolpaths: U D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 47 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC 3.3.5 Lắp mạch điều khiển C C R L T U D Hình 3.11: Cấu hình chân cắm Uno R3 để vận hành máy CNC Tương tự Shield V4 vậy: SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 48 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC Tiến hành ráp Shield v3 lên Uno R3 Ghép Modul điều khiển động bước lên Shield C C R L T U D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 49 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC C C R L T Hình 3.14: Sơ đồ nối dây U D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 50 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC CHƯƠNG 4: LẮP RÁP VÀ ĐIỀU CHỈNH MÁY 4.1 Lắp ráp máy Sau chuẩn bị tất chi tiết máy, tiến hành lắp ráp máy Lắp ráp máy có phần: ❖ Lắp ráp phần khí cho máy Tiến hành lắp ráp máy theo vẽ lắp thiết lập có sẳn từ trước ❖ Lắp ráp phần điện tử lập trình máy Sau kết thúc phần khí, ta tiến hành lắp phần điện tử bao gồm board mạch, dây điện lên máy phần mềm lập trình, phần mềm kết nối lên máy tính điều khiển C C Kết trình lắp ráp: R L T U D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 51 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC C C R L T U D 4.2 Điều chỉnh máy Đây trình vơ quan trọng, q trình giúp máy hồn chỉnh Điều chỉnh sai sót q trình lắp ráp, chế tạo máy Nó thực sau trình lắp ráp máy kết thúc tiến hành chạy thử tay, gặp sai sót tiến hành điều chỉnh SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 52 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC CHƯƠNG 5: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG VÀ BẢO DƯỠNG MÁY 5.1 Hướng dẫn sử dụng Kiểm tra máy dao trước bật máy Bôi trơ đầy đủ Gá đặt phôi cấp nước cho máy Xác định vị trí gốc máy phơi Bật động trục máy bơm nước Tiến hành gia công Sau gia công tiến hành tháo chi tiết, tắt máy vệ sinh máy C C 5.2 Bảo dưỡng máy ❖ Thường xuyên kiểm tra, cấp nước cho máy để hạn chế mài mòn R L T dao ❖ Chỉ sử dụng mũi khắc chuyên cho máy khắc đá U D ❖ Tra mỡ định kỳ cho trượt dẫn hướng ❖ Kiểm tra dây,mạch, nguồn thường xuyên tránh chập 5.3 Q trình gia cơng chi tiết Chọn phôi Thiết kế chi tiết gia công phần mềm Aspire xuất file Gcode • Mở phần mềm Aspire • `Chọn Create a new file SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 53 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC • Thiết lập kích thước phơi gia cơng C C R L T • Nhập chữ cần gia cơng chọn thuộc tính khí vị trí U D • Chọn kiểu gia công Toolpaths SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 54 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC • Chọn dao gia cơng C C R L T U D Sau thực xong bước trên, nhấn Calculate SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 55 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC • Sau đó, tiến hành xuất file Gcode Tại Toolpaths, chọn file cần xuất code, chọn Save toolpath=>Save toolpath(s) Gá phôi chạy thử máy C C R L T U D Nạp file Gcode vào phần mềm Universal gcode sender kết nối với máy khắc File Gcode(Trích dẫn): T1M6 G17 G0Z20.000 G0X0.000Y0.000S26000M3 G0X7.684Y10.214Z5.000 G1Z-0.400F60.0 G1X8.352F300.0 Y14.919 X8.468Y15.110 SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 56 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC X8.352Y15.300 Y19.786 X7.684 Y10.214 G1Z-0.800F60.0 G1X8.352F300.0 Y14.919 X8.468Y15.110 C C X8.352Y15.300 R L T Y19.786 X7.684 Y10.214 U D G0Z5.000 ………………… X34.311Y15.659 G0Z5.000 G0Z20.000 G0X0.000Y0.000 M30 Tiến hành gia cơng SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 57 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC Sản phẩm: C C R L T U D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 58 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC KẾT LUẬN Đánh giá kết đạt Đồ án hoàn tất đạt kết đáng khích lệ sau: • Gia cơng hồn tồn tự động theo u cầu • Độ xác gia cơng tương sai số • Phần mềm điều khiển hoạt động tương đối ổn định đáp ứng yêu cầu đề • Máy làm việc êm tiếng ồn • Máy dễ sử dụng C C • An tồn nhiều so với phương pháp truyền thống • Làm tăng suất tạo điều kiện làm việc tốt cho công nhân R L T Ứng dụng kiến thức học trường để tạo thành sản phẩm cụ thể, phục vụ cho sản xuất Ngoài đề tài cịn góp phần làm sản phẩm CNC U D trở nên phổ biến tiến tự động hóa số khâu sản xuất, lặp lại xuất cao Những mặt hạn chế hướng khắc phục Trong trình thực đồ án, thời gian làm đồ án giới hạn vòng tháng kiến thức tay nghề hạn hẹp nhiều mặt Đồ án nhiều hạn chế nhiều vấn đề chưa giải 2.1 Về thiết kế khí Do cịn kinh nghiệm việc gia cơng khí, mà mơ hình máy khắc đá CNC lại có chi tiết địi hỏi độ xác cao, mơ hình chế tạo dừng lại độ xác tương đối Để khắc phục nhược điểm trên, cần có thiết kế hồn chỉnh tồn chi tiết máy với dung sai đầy đủ đặt hàng gia cơng sở gia cơng khí xác 2.2 Về điều khiển động Bộ điều khiển thực điều khiển động bước theo điều khiển vòng hở khơng thể tránh khỏi sai xót Để khắc phục nhược điểm nay, ta sử dụng động SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 59 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC DC servo dùng cho điều khiển vị trí với điều khiển vịng kín để tăng độ xác độ tin cậy cho tồn máy Hướng phát triển đề tài Từ mơ hình phiên chúng em có nhiều ý tưởng để phát triển đề tài : • Có thể khắc nhiều hình dạng phức tạp • Có thể chuyển thành dạng máy đặt đá, nhằm mục đích vận chuyển khắc khối đá lớn Vì loại máy nhỏ di chuyển C C R L T U D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 60 Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Th.s Châu Mạnh Lực, Giáo trình Cơng nghệ gia cơng máy CNC, ĐH Bách Khoa Đà Nẵng [2] Đường Cơng Tuyền, Giáo trình Truyền động điều khiển máy CNC, ĐH Công nghiệp thành phố HCM [3] PGS.TS Trần Văn Địch, Thiết kế đồ án Công nghệ chế tạo máy, NXB Khoa học kỹ thuật [4] Th.s Nguyễn Độ, giáo trình Vẽ kỹ thuật khí, Đại học Bách Khoa Đà Nẵng C C [5] PGS.TS Lưu Đức Bình, Kỹ thuật đo khí, NXB Giáo dục Việt Nam R L T [6] www.thomsonlinear.com [7]Hình ảnh lấy từ số trang web internet wikipedia.org, DKN.vn, U D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang 61 ... dao khắc đá chuyên dụng Ứng dụng cnc vào trình khắc đá 2.9.2 Kiểu máy khắc đá Có dạng máy: Máy có bàn máy đặt lên đá máy có đá đặt bàn máy Dạng máy có bàn máy đặt lên mặt đá: a) Máy có bàn máy. .. máy khắc đá CNC Hình 1.4: Máy khắc đá cnc đầu trục C C R L T U D Hình 1.5: Máy khắc đá cnc 3D SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC. .. Lực Trang Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC C C R L T U D Cho đến bia mộ khắc đá Granite SVTH: Võ Đình Thuấn – Nguyễn Văn Mỹ GVHD: Th.S Châu Mạnh Lực Trang Thiết kế chế tạo máy khắc đá CNC CHƯƠNG