(Đồ án tốt nghiệp) thiết kế và chế tạo máy gói bánh nậm tự động

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY GÓI BÁNH NẬM TỰ ĐỘNG Người hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: TS VÕ NHƯ THÀNH ĐỖ ANH NGUYÊN VÕ KHẮC LỘC Đà Nẵng, 2019 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP I Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Đỗ Anh Nguyên 14CDT1 MSSV: 101140154 Võ Khắc Lộc 14CDT1 MSSV: 101140150 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo Máy gói bánh nậm tự động Người hướng dẫn: Võ Như Thành II Nhận xét đồ án tốt nghiệp: Học hàm/ học vị: Tiến sĩ Về tính cấp thiết, sáng tạo ứng dụng đồ án: (điểm đánh giá tối đa 2đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… C C R L T Về kết giải nội dung nhiệm vụ yêu cầu đồ án: (điểm tối đa 4đ) ……………………………………………………………………………………… Về hình thức, cấu trúc, bố cục đồ án tốt nghiệp: (điểm đánh giá tối đa 2đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… U D NCKH: (nếu có báo khoa học ĐATN đề tài NCKH: cộng thêm 1đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… III Tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: (điểm đánh giá tối đa 1đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… IV.Đánh giá: Điểm đánh giá: /10 Đề nghị: Được bảo vệ đồ án/ Bổ sung thêm để bảo vệ/ Không bảo vệ Đà Nẵng, ngày tháng năm 2019 Người hướng dẫn ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ NHẬN XÉT PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP I Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Đỗ Anh Nguyên 14CDT1 MSSV: 101140154 Võ Khắc Lộc 14CDT1 MSSV: 101140150 2.Tên đề tài: Thiết kế chế tạo Máy gói bánh nậm tự động Người phản biện: ………………………….………… Học hàm/ học vị: ………… II Nhận xét, đánh giá đồ án tốt nghiệp: TT Các tiêu chí đánh giá 1a 1b 1c 1d C C Sinh viên có phương pháp nghiên cứu phù hợp, giải đủ nhiệm vụ đồ án giao R L T - Hiểu vận dụng kiến thức Toán khoa học tự nhiên vấn đề nghiên cứu U D - Hiểu vận dụng kiến thức sở chuyên ngành vấn đề nghiên cứu - Có kỹ vận dụng thành thạo phần mềm mơ phỏng, tính tốn vấn đề nghiên cứu - Có kỹ đọc, hiểu tài liệu tiếng nước ứng dụng vấn đề nghiên cứu Điểm Điểm Điểm tối đa trừ lại 80 15 25 10 10 1e - Có kỹ làm việc nhóm, kỹ giải vấn đề 10 1f - Đề tài có giá trị khoa học, cơng nghệ; ứng dụng thực tiễn: 10 Kỹ viết: 20 2a - Bố cục hợp lý, lập luận rõ ràng, chặt chẽ, lời văn súc tích 15 2b - Thuyết minh đồ án khơng có lỗi tả, in ấn, định dạng Tổng điểm đánh giá: theo thang 100 Quy thang 10 (lấy đến số lẻ) Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa: ……………………………………………………………………………………… Ý kiến khác: ……………………………………………………………………………………… Đề nghị: Được bảo vệ đồ án/ Bổ sung thêm để bảo vệ/ Không bảo vệ Đà Nẵng, ngày tháng năm 201… Người phản biện C C U D R L T TÓM TẮT Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Số thẻ SV: 101140154 – 101140150 Lớp: 14CDT1 GV hướng dẫn: TS Võ Hữu Thành GV duyệt: TS Lê Hồi Nam Tóm tắt nội dung đề tài: Nhu cầu thực tế đề tài Trong thời đại cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước việc ứng dụng máy móc cơng nghệ vào sản xuất ngày nhiều, công nghiệp, nông nghiệp mà ngành chế biến lương thực, thực phẩm Trên thị trường C C R L T có nhiều loại máy làm bánh máy làm bánh mì, máy làm bánh bao,v.v… Qua tham khảo suy nghĩ nhóm chúng em thấy loại máy gói bánh chuối bánh chưng, bánh giị, bánh nậm, bánh bột lọc làm thủ cơng tay Nhưng việc gói bánh thủ cơng tay thời gian không đảm bảo U D vệ sinh không đảm bảo sức khỏe cho người Xuất phát từ suy nghĩ chúng em lên ý tưởng để thiết kế máy gói bánh nậm tự động Phạm vi nghiên cứu đề tài tốt nghiệp Trong đề tài này, nhóm tác thiết kế cấu cho máy, tìm hiểu phương pháp điều khiển để đưa phương án tối ưu nhất, nghiên cứu tính thiết thực sản phẩm đưa giải pháp phù hợp để đảm bảo suất chất lượng sản phẩm từ đó: - Tính tốn thiết kế hệ truyền động Nội dung thực - Số trang thuyết minh: trang - Số vẽ: 8A0 - Mơ hình: máy gói bánh nậm tự động Kết - Tính thiết thực lý lựa chọn đề tài - Đưa phương án thiết kế lựa chọn phương án tối ưu - Tính tốn cấu lựa chọn động hệ dẫn động - Thực lập trình điều khiển hệ thống yêu cầu ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HÔI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP STT Họ tên sinh viên Số thẻ SV Lớp Ngành Đỗ Anh Nguyên 101140154 14CDT1 Kỹ thuật Cơ điện tử Võ Khắc Lộc 101140150 14CDT1 Kỹ thuật Cơ điện tử C C Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY GÓI BÁNH NẬM TỰ ĐỘNG R L T Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: Nội dung phần thuyết minh tính tốn: a) Phần chung: STT Họ tên sinh viên Đỗ Anh Nguyên U D Nội dung - Tìm hiểu số loại cấu thực tế để - đưa ý tưởng tốt Đưa nguyên lí, lựa chọn cấu phù hợp để thiết kế - Chế tạo hệ thống Võ Khắc Lộc b) Phần riêng: STT Họ tên sinh viên Đỗ Anh Nguyên Võ Khắc Lộc Nội dung Thiết kế hệ thống Solidworks, tìm hiểu code điều khiển Tìm hiều mạch điện, hoàn thành thuyết minh Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ ): a) Phần chung: STT Họ tên sinh viên Đỗ Anh Nguyên Võ Khắc Lộc Nội dung - Bản vẽ tổng thể Bản vẽ lưu đồ thuật toán 1A0 1A0 b) Phần riêng : STT Họ tên sinh viên Đỗ Anh Nguyên Võ Khắc Lộc Nội dung - Bản vẽ sơ đồ nguyên lý 1A0 - Bản vẽ sơ đồ động học 1A0 - Bản vẽ chi tiết Bản vẽ sơ đồ mạch điện 3A0 1A0 Họ tên người hướng dẫn: TS Võ Như Thành Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 01/02/2019 Ngày hoàn thành đồ án: C C R L T 01/06/ 2019 U D Trưởng Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử Đà Nẵng, ngày 01 tháng 06 năm 2019 Người hướng dẫn TS Võ Như Thành LỜI NÓI ĐẦU Chúng em xin gởi lời cảm ơn chân thành tri ân sâu sắc với thầy khoa Cơ khí mơn Cơ điện tử trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Nẵng tận tình dạy dỗ, truyền đạt cho chúng em kiến thức quý báu để chúng em hoàn thành đề tài tốt nghiệp tảng cho công việc sau tốt nghiệp Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô nhà trường, khoa Cơ khí, thầy môn, đặc biệt thầy hướng dẫn TS.Võ Như Thành quan tâm, tạo điều kiện thuận lợi giúp chúng em hồn thành đề tài Nhưng kiến thức hạn chế, kinh nghiệm chưa nhiều, tài liệu phục vụ cho thực đề tài cịn nên khơng tránh khỏi sai sót Nhóm thực mong thầy bạn góp ý để đề tài hồn thiện Một lần cho phép chúng em gửi đến q thầy bạn lịng biết ơn sâu sắc Đà Nẵng, 01 tháng 06 năm 2019 C C R L T Đỗ Anh Nguyên U D i Võ Khắc Lộc CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan nội dung đồ án chép đồ án hay cơng trình có trước Mọi giúp đỡ cho việc thực đồ án cảm ơn, thông tin trích dẫn đồ án ghi nguồn gốc rõ ràng phép cơng bố Nhóm sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên Võ Khắc Lộc C C R L T U D ii MỤC LỤC TÓM TẮT NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN LỜI NÓI ĐẦU I CAM ĐOAN II MỤC LỤC .III DANH SÁCH CÁC BẢNG,HÌNH VẼ V MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG MÁY LÀM BÁNH NẬM TỰ ĐỘNG .3 1.1 Tổng quan tình hình thực tế nghề làm bánh Việt Nam 1.1.1 Sự cần thiết tự động hóa hoạt động sản xuất nông nghiệp 1.1.2 Sự cần thiết tự động hóa ngành nghề làm bánh thủ công 1.2 Ưu điểm đề tài ý tưởng thực tế .4 1.3 Ý tưởng thiết kế C C R L T CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG .6 U D CỦA HỆ THỐNG 2.1 Phân tích hoạt động phần cấp bánh .6 2.2 Các cấu hệ thống 2.3 2.4 2.5 2.6 Phạm vi đồ án Các yêu cầu thiết kế hệ thống Các chuyển động hệ thống Phân tích lựa chọn phương án thiết kế cho phận 2.6.1 Lựa chọn phương án thiết kế cho phận vận chuyển 2.6.2 Lựa chọn phương án thiết kế cho phận cấp bột nhân 10 2.6.3 Lựa chọn phương án thiết kế cho phận gấp bánh .10 2.6.4 Lựa chọn cấu cho phận dịch chuyển bàn gấp 11 2.6.5 Lựa chọn cấu truyền động cho băng tải 12 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ CÁC CƠ CẤU 15 3.1 Các thông số đầu vào hệ thống 15 3.2 Tính chọn băng chuyền vận chuyển .16 3.3 Tính chọn động truyền động .16 3.4 3.5 3.6 Tính tốn thiết kế băng chuyền vận chuyển 16 Chọn trục quay .17 Chọn kích thước phễu bàn gấp 17 iii Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG 6.1 Thiết kế chế tạo hệ thống 6.1.1 Yêu cầu đặt cho hệ thống - Theo đó, nhóm đồ án cố gắng giữ nguyên nguyên lý hoạt động, phương án thiết kế, sơ đồ bố trí thiết kế chế tạo hệ thống: Hệ thống cấp chuối lấy bánh tay - Phễu tự động rót bột va rót nhân với khối lượng theo yêu cầu ban đầu - Gấp bánh với kích thước khối lượng theo yêu cầu ban đầu - Đảm bảo chuổi khơng bị rách,hỏng ,bánh khơng bị phèo ngồi ,đảm tính mĩ thuật cao - Đảm bảo vệ sinh an tồn thực phẩm Hoạt động theo chu trình kết thúc chu trình tiếp tục gấp bánh khác Mơ hình hoạt động ổn định 6.1.2 Chế tạo phần khí hệ thống C C R L T U D Hình 6.1: Thiết kế phần khí tổng thể phần mền Solidworks Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 40 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động Phần khí gồm có phần : Băng chuyền, phễu cấp bột - cấp nhân cấu gấp bánh - Băng chuyền có nhiệm vụ vận chuyển chuổi từ vị trí ban đầu, người làm cơng nhân bỏ chuối lên băng chuyền đến vị trí cấp bột, cấp nhân hết băng chuyển lên bàn gấp bánh - Phễu cấp bột cấp nhân chế tạo với kích thước miệng phễu phù hợp để đảm bảo cấp bột, cấp nhân khổi lượng C C R L T U D Hình 6.2: Phễu cấp bột cấp nhân sau chế tạo - Cơ cấu bàn gấp gồm có cấu gấp bánh, phần đế Phần đế cấu bàn gấp có tiến lại gần để nhận chuối cấp bột cấp nhân đồng thời tiến xa để thực q trình gói bánh Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 41 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động Hình : Cơ cấu gấp bánh sau chế tạo C C 6.1.3 Chế tạo phần mạch điện Mạch điện chạy dây đấu nối kín tủ điện để đảm bảo an tồn cho R L T người dùng, đảm bảo cho máy móc hoạt động ổn định khơng bị ảnh hưởng từ mơi trường U D Hình 6.4: Bên tủ điện Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 42 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động C C Hình 6.5: Hình ảnh bên ngồi tủ điện R L T Tủ điện thiết kế máy đặt vị trí thuật lợi máy giúp người cơng nhân dễ dàng thao tác điều khiển Tủ điện có nút nhấn START, STOP, nút dừng khẩn cấp cơng tắc khóa tủ, thiết kế bố trí tiện lợi đảm bảo tính thẩm mỹ U D Hình 6.6: Mơ hình chế tạo ban đầu Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 43 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động C C R L T Hình 6.7: Mơ hình sau chế tạo thành cơng chạy thử U D 6.2 Chương trình điều khiển Chương trình viết cho Arduino Uno Phần code trình bày phần Phụ lục Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 44 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động KẾT LUẬN ❖ Những vần đề nghiên cứu: - Nghiên cứu vấn đề thực tiễn định hướng đề tài để nhắm giải vấn đề thực - tiễn Nghiên cứu giao tiếp Serial máy tính Arduino Nghiên cứu vi điều khiển Arduino Uno lập trình điều khiển - Thiết kế 3-D xây dựng vẽ kỹ thuật phần mềm Solidworks Autocad - Nghiên cứu phương pháp điều khiển động - Thiết kế chế tạo mạch điện tử liên quan cho dây chuyền Thiết kế chế tạo hệ thống làm bánh hoàn chỉnh ❖ Những kết đạt - Sau thời gian tìm hiểu, thiết kế thi công “hệ thống làm bánh nậm tự động” hoàn chỉnh hoạt động tốt - Đề tài thực thành công yêu cầu đặt với hệ thống sản xuất thực tế: - Khả gấp bánh đủ yêu cầu để không bị thấm nước hấp bánh C C - R L T U D Thực tính tốn, thiết kế, đặt biệt thiết kế khí dựa số liệu thực tế khối lượng bánh, kích thước bánh, tốc độ động cơ, vv Mơ hình thi công chắn, đảm bảo yêu cầu làm việc giữ nguyên nguyên tắc, phân tích phần thiết kế trước Thiết lập đầy đủ vẽ tài liệu liên quan giúp việc đọc hiểu, thi công thiết kế dễ dàng, thuận tiện Mặc dù nhiều hạn chế kinh nghiệm thân chưa nhiều, thời gian thực ngắn cộng với nguồn kinh phí hạn hẹp kinh nghiệm tiếp thu cho thân sinh viên nhóm đồ án nhiều quý giá Điều rõ ràng đáng quý cho thân sinh viên sau tốt nghiệp làm việc ❖ Hướng phát triển đề tài: - Thêm hệ thống vào máy tự động khuấy bột, tự động cắt chuối, tự động cấp chuối, … - Dùng cảm biến ổn định để phát chuối - Thêm thiết bị cảnh báo hết ngun liệu - Có thể tích hợp nhiều loại bánh có kích cỡ khác vào chung máy - Giảm thiểu chi phí Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 45 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Trọng Hiệp – Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy, Nhà xuất Giáo Dục, 2003 [2] Giáo trình truyền động thủy lực khí nén – Ths Trần Ngọc Hải (chủ biên), PGS.TS Trần Xuân Tùy – Nhà xuất xây dựng [3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế Hệ dẫn động khí, Nhà xuất Giáo Dục, 2009 [4] Trần Hữu Quế, Vẽ kĩ thuật khí ( Tập ), Nhà xuất Giáo Dục [5] Phạm Huy Chính, Thiết bị nâng chuyển (Tập 2), Nhà xuất xây dựng [6] www.arduino.vn [7] www.codientu.org [9] www.alldatasheet.com [10].http://www.100.edu.vn/hoc-chi-tiet-may-bai-87do-chinh-xac-cua-bo-truyen-banhrang/ [11].https://emin.vn/siemens6es7211-0ba23-0xb0-plc-siemens-s7-200-cpu-221-6-didc-4-do-6es7211-0ba23-0xb0-1207/pr.html C C R L T U D [12] http://www.baophuyen.com.vn/86/9388/banh-nam.html [13].http://matechjsc.vn/bang-tai-xich-nhua/chuyen-tiep-hai-bang-tai-xich-ban-lenhua-song-song.html [14] http://bangtai.net.vn/lap-dat-bang-tai-con-lan-tu-troi/ [15] http://www.dientuspider.com/san-pham/phu-kien-co-khi-200.html [16] http://vancongnghiephn.com/cac-loai-van-dien-tu/ [17] https://cnckhacda.com/kien-thuc-cnc/co-cau-banh-rang-thanh-rang [18] http://vandientuchinhhang.com/solenoid-valve-bv28.html [19] http://bangtaitanphong.com/vi/mat-bang-tai/Mat-bang-tai/He-thong-bang-tai-say20/ Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 46 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động THÀNH TÍCH ĐẠT ĐƯỢC TRONG Q TRÌNH NGHIÊN CỨU • Tham gia Hội nghị sinh viên nghiên cứu khoa học cấp Khoa Cơ Khí năm 2019 C C R L T U D Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 47 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động PHỤ LỤC Chương trình điều khiển #define start #define stopp #define motor1 #define pheubot A3 #define pheunhan #define quaythuan 11 #define quaynghich 12 #define tocdo 10 #define cambienquang A5 C C #define congtac1 #define congtac2 13 #define cambien1 A0 #define xilanh1 #define xilanh2 #define xilanh3 #define xilanh4 A4 R L T U D bool flag = 0; bool huong = 0; bool flagCamBien = 1; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(stopp, INPUT_PULLUP); // sử dụng điện trở kéo lên cho chân số 2, ngắt //attachInterrupt(1, subStop, LOW); // pinMode(start, INPUT_PULLUP); // sử dụng điện trở kéo lên cho chân số 2, ngắt //attachInterrupt(0, subStart, LOW); // Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 48 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động pinMode(motor1,OUTPUT); digitalWrite(motor1,HIGH); // motor off pinMode(cambien1,INPUT_PULLUP); pinMode(pheubot,OUTPUT); pinMode(pheunhan,OUTPUT); digitalWrite(pheubot,HIGH); digitalWrite(pheunhan,HIGH); pinMode(xilanh1,OUTPUT); pinMode(xilanh3,OUTPUT); pinMode(xilanh2,OUTPUT); pinMode(xilanh4,OUTPUT); C C digitalWrite(xilanh1,HIGH); digitalWrite(xilanh2,HIGH); digitalWrite(xilanh3,HIGH); digitalWrite(xilanh4,HIGH); R L T U D pinMode(cambienquang,INPUT_PULLUP); pinMode(congtac1,INPUT_PULLUP); pinMode(congtac2,INPUT_PULLUP); pinMode(quaythuan,OUTPUT); pinMode(quaynghich,OUTPUT); pinMode(tocdo,OUTPUT); // chuong trinh reset ve home -while(digitalRead(congtac2)==1){ analogWrite(tocdo,100); digitalWrite(quaythuan,LOW); digitalWrite(quaynghich,HIGH); } analogWrite(tocdo,0); digitalWrite(motor1,HIGH); } Sinh viên thực hiện: Đỗ Anh Nguyên – Võ Khắc Lộc Hướng dẫn: TS Võ Như Thành 49 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy gói bánh nậm tự động void loop() { // kiểm tra nút start if(flag == 0){ while(digitalRead(start)==1); digitalWrite(motor1,LOW); flag = 1; // doi cho den nut start duoc nhan // bat motor bang tai } // //********************chu trinh xi lanh bot************************ do{ // kiem tra nut stopp neu nhan thi dung chuong trinh - C C if(digitalRead(stopp)==0){ digitalWrite(motor1,HIGH); // tat motor bang tai while(digitalRead(start)==1); // doi cho den nut start duoc nhan digitalWrite(motor1,LOW); // bat motor bang tai } R L T U D // flagCamBien = digitalRead(cambien1); }while((flag == 0)||(flagCamBien== 1)); // delay 1000 va kiem tra nut nhan -for(int i=0; i