Thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HCM KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ ]] [[ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP (PHỤ LỤC) ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS NGUYỄN VĂN GIÁP GVPB : KS BÙI QUANG ĐƯC SVTH : NGUYỄN NHẬT TÂN MSSV : 29801777 NGUYỄN LÊ TÙNG MSSV : 29802341 MSLV: 98-02 TP.HCM – 01/2003 LỜI CẢM ƠN Chúng xin cảm ơn tất quý Thầy/Cô Khoa Cơ Khí quý thầy cô Trường Đại học Bách Khoa TP HCM trang bị cho kiến thức quý báu giúp đỡ suốt trình học tập trường Chúng xin chân thành cảm ơn thầy TS NGUYỄN VĂN GIÁP Thầy/Cô môn Cơ Điện Tử tận tình hướng dẫn làm Luận văn tốt nghiệp chuyên ngành Cơ Điện Tử Các Thầy/Cô dành cho giúp đỡ nhiệt tình suốt thời gian làm Luận văn tốt nghiệp Chúng xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến quý Thầy/Cô Bộ môn Cơ Điện Tử dành thời gian để nhận xét chấm Luận văn tốt nghiệp Cuối cùng, xin kính tặng kết đạt cho Cha Mẹ người thân chúng tôi, người tạo điều kiện thuận lợi cho có ngày hôm SVTH: Nguyễn Nhật Tân Nguyễn Lê Tùng i TÓM TẮT ĐỀ TÀI Yêu cầu Luận văn thiết kế chế tạo mô hình tay máy sử dụng động RC-Servo điều khiển vi xử lý Vi xử lý sử dụng vi xử lý họ AVR90S2313 có tốc độ xử lý cao với nhiều tính ưu việt so với họ vi xử lý thường dùng AT89Cxx Các thông số để xác định tọa độ cần đến tay máy lập trình tính toán máy vi tính thông qua phần mềm viết Visual Basic Sau liệu truyền thông qua cổng nối tiếp tới vi xử lý AT89C2051 Vi xử lý mã hóa thông tin thành tín hiệu hồng ngoại cho liệu nhận đảm bảo tính xác; liệu gởi tới phát hồng ngoại để truyền không gian Tín hiệu hồng ngoại truyền Sensor hồng ngoại thu truyền cho vi xử lý AT89C2051 Vi xử lý lại giải mã thông tin xuất LCD truyền nối tiếp tới vi xử lý AVR-90S2313 Thông tin vị trí RC-Servo AVR-90S231 giải mã đưa đến động thực Ngoài liệu (tọa độ điểm) mà ta cần tay máy thực lặp lặp lại theo chu trình đó, ta lưu liệu vào đóa cứng (HDD) thông qua việc giao tiếp với vi xử lý Dữ liệu đóa cứng truy xuất bới chip vi xử lý gửi tới động thực hiện, đồng thời hiển thị LCD tọa độ Đôùi với mạch điều khiển đóa cứng việc xuất nhập thông qua bàn phím (AT-101 phím) hiển thị LCD ii MỤC LỤC Lời cảm ơn .i Tóm tắt đề tài ii Muïc luïc iii Chương TỔNG QUAN 1.1 Định nghóa .1 1.2 Phân loại ứng dụng 1.2.1 Robot hệ thứ 1.2.2 Robot theá hệ thứ hai .2 1.2.3 Robot hệ thứ ba 1.2.4 Robot hệ thứ tư 1.2.5 Robot theá hệ thứ năm .3 Chương NHIỆM VỤ CỦA LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Chương ĐỘNG HỌC TAY MÁY 3.1 Giới thiệu tay máy 3.1.1 Phân loại tay máy theo chuyển động .6 3.1.2 Các công thức toán học lieân quan 3.1.2.1 Hệ tọa độ 3.1.2.2 Chuyển đổi hệ tọa ñoä 3.1.3 Phân tích động học tay máy phương pháp ma trận .8 3.1.4 Mô tả chuyển động với phương pháp tọa độ .11 3.1.4.1 Giới thiệu phương pháp tọa độ 11 3.1.4.2 Ma trận DH tuyệt đối 12 3.1.4.3 Ma trận DH tương đối 13 3.1.4.4 Ma traän DH quay 13 3.1.4.5 Ma trận DH tịnh tiến 13 3.2 Bài toán động học thuận .14 3.3 Bài toán động học ngược .15 3.4 Kết luận 15 Chương THIẾT KẾ TAY MÁY .16 4.1 Giới thieäu 16 iii 4.1.1 Các góc tay maùy 18 4.1.2 Các giới hạn góc .18 4.1.3 Khoâng gian làm việc tay máy 18 4.1.4 Các ma trận DH liên quan .19 4.2 Các phương pháp vẽ 20 4.2.1 Vẽ điểm mặt phẳng XY 20 4.2.2 Vẽ điểm mặt phẳng nghiêng gócλ 22 4.2.3 Vẽ điểm khoâng gian .24 4.3 Kết luận 25 Chương ĐỘNG CƠ RC SERVO 26 5.1 Giới thiệu động RC Servo 26 5.2 Cấu tạo động RC Servo 27 5.3 Nguyeân lý hoạt động động RC Servo 29 5.4 Kết luận 30 Chương VI XỬ LÝ AVR-AT90S2313 31 6.1 Giới thiệu chung họ vi xử lý AVR 31 6.1.1 Đặc tính kỹ thuật AVR-AT90S2313 31 6.1.2 Sơ đồ chaân 32 6.2 Cấu trúc AVR 32 6.2.1 Thanh ghi (register) 34 6.2.2 Bộ định thời (timer) 35 6.2.3 UART 35 6.2.3.1 Bộ truyền liệu .36 6.2.3.2 Bộ nhận liệu 37 6.2.4.3 Các ghi liên quan .38 6.2.4.4 Caùch định tốc độ BAUD 40 6.3 Các lệnh AT90S2313 sử dụng luận văn 41 6.4 Nạp liệu nối tiếp .48 6.5 Kết luận 50 Chương VI XỬ LÝ AT89C2051 .51 7.1 Giới thiệu AT89C2051 51 7.2 Mô tả chân AT89C2051 52 7.3 Sơ đồ nguyên lý nạp chương trình cho AT89C2051 .53 7.3.1 Sơ đồ mạch nạp cho AT89C2051 53 7.3.2 Nguyên lý nạp chương trình cho AT89C2051 54 iv 7.4 Kết luận 55 Chương THIẾT BỊ HIỂN THỊ LCD .56 8.1 Giới thiệu LCD 1602A 56 8.2 Bảng mã lệnh để lập trình LCD 1602A .58 8.3 Sơ đồ khối giải thuật lập trình LCD 1602A 62 8.3.1 Giải thuật lập trình với 8-bit data 62 8.3.2 Giải thuật lập trình với 4-bit data 63 8.4 Kết luận 66 Chương ĐIỀU KHIỂN BẰNG CỔNG NỐI TIẾP 67 9.1 Giới thiệu 67 9.2 Giao tiếp với máy vi tính .67 9.2.1 Chuẩn giao tiếp RS-232 68 9.2.1.1 Các yêu kỹ thuật chuẩn RS-232 68 9.2.1.2 Sơ đồ chân PC 68 9.2.2 Các ghi địa .70 9.2.2.1 Thanh ghi cho phép ngắt (IER) 70 9.2.2.2 Thanh ghi điều khiển đường dẫn (LCR) 71 9.2.3 Giao tiếp PC với AT89C2051 72 9.2.3.1 Khung truyền liệu 72 9.2.3.2 Sơ đồ mạch nối AT89C2051 với RS-232 72 9.3 Giao tiếp nối tiếp AT89C2051 AT90S2313 73 9.3.1 Thiết lập tốc độ BAUD 4800 73 9.3.1.1 Thieát lập tốc độ BAUD cho AT89C2051 73 9.3.1.2 Thiết lập tốc độ BAUD cho AT90S2313 73 9.3.2 Chương trình truyền (AT89C2051) nhận (AT90S2313) liệu 73 9.3.2.1 Chương trình truyền liệu viết cho AT89C2051 73 9.3.2.2 Chương trình nhận liệu viết cho AT90S2313 74 9.4 Kết luận 74 Chương 10 TRUYỀN NHẬN DỮ LIỆU BẰNG HỒNG NGOẠI 75 10.1 Giới thiệu hồng ngoại (IR) 75 10.1.1 Định nghóa 75 10.1.2 Ưu nhược điểm 75 10.2 Truyền tín hiệu hồng ngoại 76 10.2.1 Giới thiệu 76 10.2.2 Nguyeân lý truyền liệu hồng ngoại 76 v 10.2.3 Khung truyền liệu 77 10.2.3.1 Khung truyền byte liệu .77 10.2.3.2 Thời gian khung truyền 77 10.2.4 Tạo tần số mang baèng AT89C2051 .77 10.2.5 Sơ đồ nguyên lý mạch phát 78 10.2.6 Sơ đồ khối truyền byte liệu (10 bit) 79 10.3 Nhận liệu hồng ngoại 80 10.3.1 Cảm biến thu nhận tín hiệu hồng ngoại 80 10.3.1.1 Các đặc tính cảm bieán 80 10.3.1.2 Sơ đồ khối bên cảm biến 82 10.3.2 Xử lý liệu nhận 82 10.4 Sơ đồ khối tổng quát việc truyền nhận liệu 84 10.5 Kết luận 84 Chương 11 GIAO TIẾP VỚI BÀN PHÍM AT 85 11.1 Khái quát lý thuyết bàn phím giao tiếp với PC 85 11.2 Các mã lệnh để giao tiếp với bàn phím 86 11.2.1 Các mã lệnh gửi tới bàn phím 86 11.2.2 Các mã lệnh gửi từ bàn phím 86 11.3 Các mã quét bàn phím AT 86 11.4 Cổng nối bàn phím 87 11.5 Lập trình giao tiếp với bàn phím .88 11.5.1 Lập trình gửi lệnh từ bàn phím đến điều khiển 88 11.5.2 Lập trình gửi lệnh từ điều khiển đến bàn phím 88 11.6 Kết luaän 89 Chương 12 ĐIỀU KHIỂN IDE 90 12.1 Giới thiệu đóa cứng 90 12.1.1 Lịch sử phát triển đóa cứng 90 12.1.2 Cấu trúc vật lý đóa cứng 91 12.1.3 Hoạt động 92 12.1.4 Chuaån IDE 92 12.2 Giải thuật điều khiển 93 12.3 Chương trình điều khiển sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 96 12.4 Kết luận 96 Chương 13 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 97 13.1 Giới thiệu chương trình điều khiển 97 vi 13.2 Cấu trúc chương trình 99 13.2.1 Chương trình vẽ điểm 101 13.2.2 Haøm tính toán góc tay máy 102 13.2.3 Hàm gởi liệu port nối tiếp 103 13.2.4 Hàm hiển thị tay máy hình .104 13.3 Kết luận 104 Chương 14 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 105 14.1 Thiết kế mạch điều khiển tay máy 105 14.1.1 Phương án 105 14.1.2 Phương án hai 106 14.1.3 Phương án ba 107 14.1.4 Phương án boán 108 14.1.5 Kết luận 108 14.2 Phần lập trình cho AT90S2313 để điều khiển RC Servo .108 14.3 Kết luận 113 Chương 15 KẾT LUAÄN .114 15.1 Những vấn đề giải 114 15.2 Hướng phát triển đề tài 115 TÀI LIỆU THAM KHẢO 116 vii BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐH KỸ THUẬT (ĐHBK TP HCM) CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC - KHOA: CƠ KHÍ BỘ MÔN: CƠ ĐIỆN TỬ NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHÚ Ý: SV phải dán tờ vào trang thứ thuyết minh HỌ VÀ TÊN: 1/ NGUYỄN NHẬT TÂN 2/ NGUYỄN LÊ TÙNG NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ MSSV: 29801777 MSSV: 29802341 LỚP: CDT98 Đầu đề luận án THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY Nhiệm vụ (yêu cầu nội dung số liệu ban đầu) Tổng quan tay máy Thiết kế, chế tạo tay máy Điều khiển tay máy Kết luận Ngày giao nhiệm vụ luận án: Ngày hoàn thành nhiệm vụ: Họ tên người hướng dẫn: Phần hướng dẫn: TS NGUYỄN VĂN GIÁP 100% Nội dung yêu cầu LATN thông qua Bộ môn Ngày tháng năm 2002 CHỦ NHIỆM BỘ MÔN (Ký ghi rõ họ tên) PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN : Người duyệt (chấm sơ bộ): Đơn vò: Ngày bảo vệ: Điểm tổng kết: Nơi lưu trữ luận án: NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH (Ký ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HCM KHOA CƠ KHÍ CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc -Ngày tháng năm 2003 PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LVTN (Dành cho người hướng dẫn) Họ tên SV : NGUYỄN NHẬT TÂN MSSV : 29801777 Ngành (chuyên ngành) : Cơ Điện Tử NGUYỄN LÊ TÙNG MSSV : 29802341 Ngành (chuyên ngành) : Cơ Điện Tử Đề tài : Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Họ tên người hướng dẫn : TS NGUYỄN VĂN GIÁP Tổng quát thuyết minh : Số trang 116 Số chương 15 Số bảng số liệu 16 Số hình vẽ 51 Số tài liệu tham khảo 16 Phần mềm tính toán Visual Basic Hiện vật (sản phẩm) Tay máy Tổng quát vẽ : - Số vẽ : A1 A2 khổ khác - Số vẽ tay Số vẽ máy tính Những ưu điểm LVTN : _ _ _ _ _ Những thiếu sót LVTN : _ _ _ _ _ Đề nghị : Được bảo vệ † Bổ sung thêm để bảo vệ † Không bảo vệ † câu hỏi SV phải trả lời trước Hội đồng : a _ b. c _ 10 Đánh giá chung (bằng chữ : giỏi, khá, Tb) : Điểm /10 Ký tên (ghi rõ họ tên) Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2AA7 E541 2AA9 F599 2AAB 3099FD 2AAE C299 2AB0 20B2FD 2AB3 75990D 2AB6 22 2AB7 2AB7 908300 2ABA 7400 2ABC F0 2ABD 908200 2AC0 7420 2AC2 F0 2AC3 711C 2AC5 908200 2AC8 74C0 2ACA F0 2ACB 711C 2ACD 908200 2AD0 7400 2AD2 F0 2AD3 711C 2AD5 908200 2AD8 74F0 2ADA F0 2ADB 711C 2ADD 00 2ADE 00 2ADF 51F8 2AE1 908200 2AE4 7400 2AE6 F0 2AE7 711C 2AE9 908200 2AEC E560 933 934 935 936 937 938 939 940 941 942 943 944 945 946 947 948 949 950 951 952 953 954 955 956 957 958 959 960 961 962 963 964 965 966 967 968 969 970 971 MOV MOV JNB CLR JB MOV Trang 110 A,VALUEL SBUF,A TI,$ TI BUSY,$ SBUF,#13 RET INITLCD: MOV MOV MOVX MOV MOV MOVX ACALL MOV MOV MOVX ACALL GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP DPTR,#CTROL A,#00 @DPTR,A DPTR,#PORTC A,#20H @DPTR,A PULSE DPTR,#PORTC A,#0C0H @DPTR,A PULSE MOV MOV MOVX ACALL MOV MOV MOVX ACALL NOP NOP ACALL DPTR,#PORTC A,#0 @DPTR,A PULSE DPTR,#PORTC A,#0F0H @DPTR,A PULSE MOV MOV MOVX ACALL MOV MOV DPTR,#PORTC A,#0 @DPTR,A PULSE DPTR,#PORTC A,60H CLEARLCD SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2AEE F0 2AEF 711C 2AF1 908300 2AF4 7401 2AF6 F0 2AF7 22 2AF8 2AF8 908200 2AFB 7400 2AFD F0 2AFE 711C 2B00 908200 2B03 7410 2B05 F0 2B06 711C 2B08 7131 2B0A 22 2B0B 2B0B 908200 2B0E 74C0 2B10 F0 2B11 711C 2B13 908200 2B16 7400 2B18 F0 2B19 711C 2B1B 22 2B1C 2B1C 908300 2B1F 7407 2B21 F0 2B22 00 2B23 7406 2B25 F0 2B26 00 2B27 22 972 973 974 975 976 977 978 979 980 981 982 983 984 985 986 987 988 989 990 991 992 993 994 995 996 997 998 999 1000 1001 1002 1003 1004 1005 1006 1007 1008 1009 1010 Trang 111 MOVX ACALL MOV MOV MOVX @DPTR,A PULSE DPTR,#CTROL A,#1 @DPTR,A CLEARLCD: MOV MOV MOVX ACALL MOV MOV MOVX ACALL ACALL RET DPTR,#PORTC A,#0 @DPTR,A PULSE DPTR,#PORTC A,#10H @DPTR,A PULSE WAITMS100 ENTER: MOV MOV MOVX ACALL MOV MOV MOVX ACALL RET DPTR,#PORTC A,#0C0H @DPTR,A PULSE DPTR,#PORTC A,#0 @DPTR,A PULSE RET PULSE: MOV DPTR,#CTROL MOV A,#7 MOVX @DPTR,A NOP MOV A,#6 MOVX @DPTR,A NOP RET GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2B28 2B28 C007 2B2A 7F64 2B2C DFFE 2B2E D007 2B30 22 2B31 2B31 C006 2B33 C007 2B35 7EC3 2B37 7FFF 2B39 DFFE 2B3B DEFA 2B3D D007 2B3F D006 2B41 22 2B42 2B42 C006 2B44 C007 2B46 7E50 2B48 7FFF 2B4A DFFE 2B4C DEFA 2B4E D007 2B50 D006 2B52 22 2B53 2B53 E4 2B54 93 2B55 600A 2B57 3099FD 2B5A C299 2B5C F599 2B5E A3 2B5F 80F2 1011 1012 1013 1014 1015 1016 1017 1018 1019 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 1028 1029 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037 1038 1039 1040 1041 1042 1043 1044 1045 1046 1047 1048 1049 Trang 112 DELAY: PUSH MOV DJNZ POP RET 07 R7,#100 R7,$ 07 WAITMS100: PUSH PUSH MOV MOV DJNZ DJNZ POP POP RET 06 07 R6,#195 R7,#255 R7,$ R6,$-4 07 06 WAITMS20: PUSH PUSH MOV MOV DJNZ DJNZ POP POP RET 06 07 R6,#80 R7,#255 R7,$ R6,$-4 07 06 TXD1: CLR MOVC JZ JNB CLR MOV INC SJMP GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP A A,@A+DPTR EXIT_TXD TI,$ TI SBUF,A DPTR TXD1 SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2B61 2B61 22 2B62 2B62 C007 2B64 75F010 2B67 84 2B68 AFF0 2B6A 75F010 2B6D 84 2B6E E5F0 2B70 902CB0 2B73 93 2B74 C299 2B76 F599 2B78 EF 2B79 93 2B7A 3099FD 2B7D C299 2B7F F599 2B81 D007 2B83 22 2B84 2B84 7600 2B86 7700 2B88 122A70 2B8B B40D02 2B8E 8016 2B90 C3 2B91 9430 2B93 FF 2B94 E6 2B95 75F00A 2B98 A4 2B99 2F 2B9A F6 2B9B AEF0 2B9D E7 1050 1051 1052 1053 1054 1055 1056 1057 1058 1059 1060 1061 1062 1063 1064 1065 1066 1067 1068 1069 1070 1071 1072 1073 1074 1075 1076 1077 1078 1079 1080 1081 1082 1083 1084 1085 1086 1087 1088 Trang 113 EXIT_TXD: RET PRINTHEX: PUSH MOV DIV MOV MOV DIV MOV MOV MOVC CLR MOV MOV MOVC JNB CLR MOV POP RET 07H B,#16 AB R7,B B,#16 AB A,B DPTR,#NUM A,@A+DPTR TI SBUF,A A,R7 A,@A+DPTR TI,$ TI SBUF,A 07H INPUTWORD: MOV @R0,#0 MOV @R1,#0 LCALL RECEIVE CJNE A,#13,$+5 SJMP $+24 CLR C SUBB A,#48 MOV R7,A MOV A,@R0 MOV B,#10 MUL AB ADD A,R7 MOV @R0,A MOV R6,B MOV A,@R1 GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2B9E 75F00A 2BA1 A4 2BA2 2E 2BA3 F7 2BA4 80E2 2BA6 22 2BA7 2BA7 7600 2BA9 122A70 2BAC B40D02 2BAF 800D 2BB1 C3 2BB2 9430 2BB4 FF 2BB5 E6 2BB6 75F00A 2BB9 A4 2BBA 2F 2BBB F6 2BBC 80EB 2BBE 22 2BBF 2BBF 7600 2BC1 122A70 2BC4 B40D02 2BC7 801B 2BC9 C0E0 2BCB 122A78 2BCE D0E0 2BD0 3099FD 2BD3 C299 2BD5 F599 2BD7 C3 2BD8 9430 2BDA FF 2BDB E6 2BDC 75F00A 1089 1090 1091 1092 1093 1094 1095 1096 1097 1098 1099 1100 1101 1102 1103 1104 1105 1106 1107 1108 1109 1110 1111 1112 1113 1114 1115 1116 1117 1118 1119 1120 1121 1122 1123 1124 1125 1126 1127 RET MOV MUL ADD MOV SJMP INPUTBYTE: MOV LCALL CJNE SJMP CLR SUBB MOV MOV MOV MUL ADD MOV SJMP RET Trang 114 B,#10 AB A,R6 @R1,A $-28 @R0,#0 RECEIVE A,#13,$+5 $+15 C A,#48 R7,A A,@R0 B,#10 AB A,R7 @R0,A $-19 INPUTBYTE_LCD: MOV @R0,#0 LCALL RECEIVE CJNE A,#13,$+5 SJMP $+29 PUSH ACC LCALL LCDPRINT POP ACC JNB TI,$ CLR TI MOV SBUF,A CLR C SUBB A,#48 MOV R7,A MOV A,@R0 MOV B,#10 GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay maùy 2BDF A4 2BE0 2F 2BE1 F6 2BE2 80DD 2BE4 22 2BE5 2BE5 51F8 2BE7 AD43 2BE9 7C01 2BEB 2BEB 7843 2BED E8 2BEE 2C 2BEF F8 2BF0 9102 2BF2 7420 2BF4 5178 2BF6 0C 2BF7 BC0502 2BFA 710B 2BFC DDED 2BFE 754300 2C01 22 2C02 2C02 75F064 2C05 E6 2C06 84 2C07 FA 2C08 85F049 2C0B 08 2C0C E6 2C0D B40006 2C10 E4 2C11 754A00 2C14 8008 2C16 75F00E Trang 115 1128 MUL AB 1129 ADD A,R7 1130 MOV @R0,A 1131 SJMP $-33 1132 RET 1133 1134 LCD: 1135 ACALL CLEARLCD 1136 MOV R5,ROW 1137 MOV R4,#1 1138 LCD_1: 1139 MOV R0,#43H ;LCD START 1140 MOV A,R0 1141 ADD A,R4 1142 MOV R0,A 1143 ACALL SO 1144 MOV A,#32 1145 ACALL LCDPRINT 1146 INC R4 1147 CJNE R4,#5,$+5 1148 ACALL ENTER 1149 DJNZ R5,LCD_1 1150 MOV ROW,#0 1151 RET 1152 1153 SO: 1154 MOV B,#100 1155 MOV A,@R0 1156 DIV AB 1157 MOV R2,A 1158 MOV 49H,B 1159 1160 INC R0 1161 MOV A,@R0 1162 CJNE A,#0,$+9 1163 CLR A 1164 MOV 4AH,#0 1165 SJMP $+10 1166 MOV B,#14 GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay maùy 2C19 A4 2C1A 75F019 2C1D 84 2C1E 85F04A 2C21 2402 2C23 2A 2C24 C20F 2C26 B40004 2C29 2430 2C2B 5178 2C2D E54A 2C2F 75F004 2C32 A4 2C33 2549 2C35 75F00A 2C38 84 2C39 2430 2C3B 5178 2C3D E5F0 2C3F 2430 2C41 5178 2C43 22 2C44 2C44 C002 2C46 C003 2C48 C004 2C4A 7A1E 2C4C 7BFF 2C4E 7CFF 2C50 DCFE 2C52 DBFA 2C54 DAF6 2C56 22 2C57 2C57 3099FD 1167 1168 1169 1170 1171 1172 1173 1174 1175 1176 1177 1178 1179 1180 1181 1182 1183 1184 1185 1186 1187 1188 1189 1190 1191 1192 1193 1194 1195 1196 1197 1198 1199 1200 1201 1202 1203 1204 1205 RET MUL MOV DIV MOV ADD ADD CLR CJNE ADD ACALL AB B,#25 AB 4AH,B A,#2 A,R2 0FH A,#0,$+7 A,#48 LCDPRINT MOV MOV MUL ADD MOV DIV ADD ACALL A,4AH B,#4 AB A,49H B,#10 AB A,#48 LCDPRINT MOV A,B ADD A,#48 ACALL LCDPRINT WAIT2: PUSH PUSH PUSH MOV MOV MOV DJNZ DJNZ DJNZ RET PRINT: JNB GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP Trang 116 02 03 04 R2,#30 R3,#255 R4,#255 R4,$ R3,$-4 R2,$-8 TI,$ SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2C5A C299 2C5C F599 2C5E 22 2C5F 2C5F 783D 2C61 793E 2C63 7A00 2C65 2C65 753000 2C68 753100 2C6B 2C6B B70005 2C6E B60A00 2C71 4015 2C73 E6 2C74 C3 2C75 940A 2C77 F6 2C78 E7 2C79 6003 2C7B 9400 2C7D F7 2C7E 0530 2C80 E530 2C82 7002 2C84 0531 2C86 80E3 2C88 2C88 E6 2C89 2430 2C8B FB 2C8C C000 2C8E 7458 2C90 2A 2C91 F8 2C92 A603 2C94 D000 1206 1207 1208 1209 1210 1211 1212 1213 1214 1215 1216 1217 1218 1219 1220 1221 1222 1223 1224 1225 1226 1227 1228 1229 1230 1231 1232 1233 1234 1235 1236 1237 1238 1239 1240 1241 1242 1243 1244 RET CLR MOV Trang 117 TI SBUF,A PRINTWORD: MOV R0,#TEMPL MOV R1,#TEMPH MOV R2,#0 L11: MOV ILO,#0 MOV IHI,#0 L13: CJNE @R1,#0,$+8 CJNE @R0,#10,$+3 JC L12 MOV A,@R0 CLR C SUBB A,#10 MOV @R0,A MOV A,@R1 JZ $+5 SUBB A,#0 MOV @R1,A L12: GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP INC MOV JNZ INC IHI SJMP ILO A,ILO $+4 MOV ADD MOV PUSH MOV ADD MOV MOV POP A,@R0 A,#48 R3,A 00H A,#NUMSTRING A,R2 R0,A @R0,03H 00H L13 SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 118 2C96 A630 2C98 A731 2C9A 0A 2C9B E6 2C9C 7003 2C9E E7 2C9F 6002 2CA1 80C2 1245 MOV @R0,ILO 1246 MOV @R1,IHI 1247 INC R2 1248 MOV A,@R0 1249 JNZ $+5 1250 MOV A,@R1 1251 JZ $+4 1252 SJMP L11 1253 2CA3 7458 1254 MOV A,#NUMSTRING 2CA5 2A 1255 ADD A,R2 2CA6 9401 1256 SUBB A,#1 2CA8 F8 1257 MOV R0,A 2CA9 E6 1258 MOV A,@R0 2CAA 122C57 1259 LCALL PRINT 2CAD DAF4 1260 DJNZ R2,$-10 2CAF 22 1261 RET 1262 2CB0 30313233 1263 NUM: DB '0123456789ABCDEF' 2CB4 34353637 2CB8 38394142 2CBC 43444546 2CC0 2A2A2A2A 1264 MESSAGE1: DB '********** WELCOME TO IDE PROGRAM WRITTEN BY *************' , 0DH , 0AH, 2CC4 2A2A2A2A 2CC8 2A2A2057 2CCC 454C434F 2CD0 4D452054 2CD4 4F204944 2CD8 45205052 2CDC 4F475241 2CE0 4D205752 2CE4 49545445 2CE8 4E204259 2CEC 202A2A2A 2CF0 2A2A2A2A 2CF4 2A2A2A2A 2CF8 2A2A0D0A 2CFC 00 GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 119 2CFD 2A2A2A2A 1265 MESSAGE2: DB '**********NGUYEN NHAT TAN AND NGUYEN LE TUNG!*************' , 0DH , 0AH, 2D01 2A2A2A2A 2D05 2A2A4E47 2D09 5559454E 2D0D 204E4841 2D11 54205441 2D15 4E20414E 2D19 44204E47 2D1D 5559454E 2D21 204C4520 2D25 54554E47 2D29 212A2A2A 2D2D 2A2A2A2A 2D31 2A2A2A2A 2D35 2A2A0D0A 2D39 00 2D3A 57616974 1266 MESSAGE3: DB 'WAIT OK!' , 2D3E 2E2E2E4F 2D42 4B2100 2D45 44696120 1267 MESSAGE4: DB 'DIA CUNG DANG CHAY ' , 0DH , 0AH , 2D49 63756E67 2D4D 2064616E 2D51 67206368 2D55 61792E2E 2D59 2E0D0A00 2D5D 2A2A2A2A 1268 MESSAGE5: DB '********* THONG TIN VE DIA ************* ' , 0DH , 0AH , 2D61 2A2A2A2A 2D65 2A205468 2D69 6F6E6720 2D6D 74696E20 2D71 76652064 2D75 6961202A 2D79 2A2A2A2A 2D7D 2A2A2A2A 2D81 2A2A2A2A 2D85 200D0A00 GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2D89 4E756D62 1269 2D8D 65727320 2D91 6F662043 2D95 796C696E 2D99 64657273 2D9D 203A2000 2DA1 4572726F 1270 2DA5 7220436F 2DA9 64653D20 2DAD 00 2DAE 44726976 1271 MODE' , 0DH , 0AH , 2DB2 65277320 2DB6 696E2053 2DBA 74616E64 2DBE 6279204D 2DC2 6F64650D 2DC6 0A00 2DC8 5374616E 1272 2DCC 64627920 2DD0 4D6F6465 2DD4 00 2DD5 44726976 1273 0DH , 0AH , 2DD9 65277320 2DDD 696E2049 2DE1 646C6520 2DE5 4D6F6465 2DE9 0D0A00 2DEC 49646C65 1274 2DF0 204D6F64 2DF4 6500 2DF6 44726976 1275 MODE' , 0DH , 0AH , 2DFA 65277320 2DFE 696E2041 2E02 63746976 2E06 65204D6F Trang 120 MESSAGE6: DB 'NUMBERS OF CYLINDERS : ' , MESSAGE7: DB 'ERROR CODE= ' , MESSAGE8: DB 'DRIVE',39, 'S IN STANDBY MESSAGE9: DB 'STANDBY MODE' , MESSAGE10: DB 'DRIVE',39,'S IN IDLE MODE' , MESSAGE11: DB 'IDLE MODE' , MESSAGE12: DB 'DRIVE',39,'S IN ACTIVE GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 121 2E0A 64650D0A 2E0E 00 2E0F 41637469 1276 MESSAGE13: DB 'ACTIVE MODE' , 2E13 7665204D 2E17 6F646500 2E1B 52656164 1277 MESSAGE14: DB 'READ/WRITE/MODE/IDENTIFYMODE/LOAD/DUMP/ERASE: ' , 2E1F 2F577269 2E23 74652F4D 2E27 6F64652F 2E2B 4964656E 2E2F 74696679 2E33 6D6F6465 2E37 2F4C6F61 2E3B 642F4475 2E3F 6D702F45 2E43 72617365 2E47 3A2000 2E4A 522F572F 1278 MESSAGE15: DB 'R/W/M/I/L/D/E ' , 2E4E 4D2F492F 2E52 4C2F442F 2E56 45202020 2E5A 00 2E5B 44726976 1279 MESSAGE16: DB 'DRIVE',39,'S READING!' , 0DH , 0AH , 2E5F 65277320 2E63 72656164 2E67 696E6721 2E6B 0D0A00 2E6E 43796C69 1280 MESSAGE17: DB 'CYLINDER, HEAD, SECTOR TO READ: ' , 2E72 6E646572 2E76 2C204865 2E7A 61642C20 2E7E 53656374 2E82 6F722074 2E86 6F207265 2E8A 61643A20 2E8E 00 GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy 2E8F 0D0A00 2E92 44726976 0AH , 2E96 65277320 2E9A 77726974 2E9E 74696E67 2EA2 210D0A00 2EA6 43796C69 WRITE: ' , 2EAA 6E646572 2EAE 2C204865 2EB2 61642C20 2EB6 53656374 2EBA 6F722074 2EBE 6F207772 2EC2 6974653A 2EC6 2000 2EC8 506F7765 0AH , 2ECC 72204D6F 2ED0 64652045 2ED4 64697421 2ED8 0D0A00 2EDB 506F7765 2EDF 72204D6F 2EE3 64652045 2EE7 64697421 2EEB 00 2EEC 4D6F6465 2EF0 2073656C 2EF4 6563743A 2EF8 200D0A00 2EFC 52657065 2F00 61742000 2F04 4F4B00 2F07 0D0A5365 ,0 2F0B 7269616C 2F0F 204E756D Trang 122 1281 MESSAGE18: DB 0DH , 0AH , 1282 MESSAGE19: DB 'DRIVE',39,'S WRITTING!' , 0DH , 1283 MESSAGE20: DB 'CYLINDER, HEAD, SECTOR TO 1284 MESSAGE21: DB 'POWER MODE EDIT!' , 0DH , 1285 MESSAGE22: DB 'POWER MODE EDIT!' , 1286 MESSAGE23: DB 'MODE SELECT: ' , 0DH , 0AH , 1287 MESSAGE24: DB 'REPEAT ' , 1288 MESSAGE25: DB 'OK' , 1289 MESSAGE26: DB 0DH , 0AH , 'SERIAL NUMBER : ' GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 123 2F13 62657220 2F17 3A2000 2F1A 0D0A4E75 1290 MESSAGE27: DB 0DH , 0AH , 'NUMBER OF CURRENT CYLINDER : ' , 2F1E 6D626572 2F22 206F6620 2F26 43757272 2F2A 656E7420 2F2E 43796C69 2F32 6E646572 2F36 203A2000 2F3A 0D0A4E75 1291 MESSAGE28: DB 0DH , 0AH , 'NUMBER OF CURRENT HEAD : ' , 2F3E 6D626572 2F42 206F6620 2F46 43757272 2F4A 656E7420 2F4E 48656164 2F52 203A2020 2F56 00 2F57 0D0A4E75 1292 MESSAGE29: DB 0DH , 0AH , 'NUMBER OF CURRENT SECTOR : ' , 2F5B 6D626572 2F5F 206F6620 2F63 43757272 2F67 656E7420 2F6B 53656374 2F6F 6F72203A 2F73 202000 2F76 0D0A4E75 1293 MESSAGE30: DB 0DH , 0AH , 'NUMBER OF SECTOR PER TRACK : ' , 2F7A 6D626572 2F7E 206F6620 2F82 53656374 2F86 6F722070 2F8A 65722054 2F8E 7261636B 2F92 203A2000 GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 124 2F96 0D0A4E75 1294 MESSAGE31: DB 0DH , 0AH , 'NUMBER OF HEAD :',0 2F9A 6D626572 2F9E 206F6620 2FA2 48656164 2FA6 203A2000 1295 END VERSION 1.2K ASSEMBLY COMPLETE, ERRORS FOUND GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng ... Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang Để thống cách gọi, kể từ chương thuật ngữ robot tay máy xem GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển. .. cho tay máy Và dựa lý thuyết này, chương sau tiến hành việc tính toán cụ thể cho tay máy chế tạo GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy. .. 103 13.2.4 Hàm hiển thị tay máy hình .104 13.3 Kết luận 104 Chương 14 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 105 14.1 Thiết kế mạch điều khiển tay maùy 105 14.1.1 Phương