KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ XOAY RUBIK GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG THƯƠNG TPHCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ  KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ XOAY RUBIK GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên SVTH 1: Hồ Quốc Khải MSSV: 2116060024 SVTH 2: Hồ Tuấn Khanh MSSV: 2116060025 SVTH 3: Nguyễn Phương Duyên MSSV: 2116060011 Thành phố Hồ Chí Minh – Tháng 6/2019 i KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên LỜI NÓI ĐẦU Điện tử công nghiệp ngành học nước ta, ngày khẳng định vai trị giai đoạn cơng nghiệp hóa đại hóa ngày phát triển đất nước tương lai Kỹ thuật vi điều khiển ngành mơn điện tử cơng nghiệp Nó ứng rộng rãi nhiều lĩnh vực sản xuất công nghiệp, tự động hóa cịn nhiều lĩnh vực khác So với số ngành kỹ thuật kỹ thuật vi điều khiển nhỏ gọn nhiều tích hợp cách tinh vi có khả lập trình nên việc thay đổi giải thuật điều khiển dễ dàng Là sinh viên ngồi ghế nhà trường, chúng em trao dồi kiến thức chuyên môn ngành học Tuy học thực hành nhiều lớp phần nhỏ bé so với kiến thức thực tế ngày sau trường chúng em gặp phải Vì thế, chúng em muốn vận dụng nhũng kiến thức học vào thực tiễn học hỏi thiếu Trong năm học tập, thực nghiên cứu đồ án vừa qua, giúp đỡ Thầy, Cơ giáo mơn mà nhóm em học hỏi nhiều điều thực tế, tìm hiểu vấn đề, tài liệu liên quan giúp ích cho việc hồn thành báo cáo đồ án Vì sau cân nhắc góp ý Thầy, Cơ nhóm em chọn đề tài “Thiết kế thi công mạch điều khiển động xoay rubik” Đồ án hoàn thành xong khơng tránh nhiều thiếu sót xin Thầy, Cơ thơng cảm bảo thêm để ứng dụng rộng rãi thực tế Chúng em xin chân thành cảm ơn! i KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đồ án tốt nghiệp này, lời nhóm thực đề tài xin chân thành cảm ơn Thầy, Cô khoa Điện – Điện Tử tất quý Thầy, Cơ trường cao đẳng Cơng Thương Thành phố Hồ Chí Minh tận tâm dạy dỗ, giúp đỡ chúng em suốt thời gian học tập vừa qua để có thành ngày hôm Trước hết chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Thầy Lâm Quang Chuyên người trực tiếp hướng dẫn, truyền đạt kinh nghiệm quý báu suốt q trình nghiên cứu thực đề tài Ngồi ra, nhóm em xin gửi lời cảm ơn đến anh, chị đồng mơn khóa trước Các anh chị hướng dẫn giới thiệu thêm nhiều nguồn tài liệu tham khảo có giá trị q trình nghiên cứu Cuối cùng, nhóm thực xin cảm ơn gia đình, người thân bạn bè tạo điều kiện tốt động viên chúng em hoàn thành đề tài Chúng em xin chân thành cảm ơn! ii KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên LỜI CAM ĐOAN Đề tài nhóm em tự thực dựa vào số tài liệu không chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Nếu có chép nhóm em hồn toàn chịu trách nhiệm TPHCM, tháng năm 2019 Sinh viên Sinh viên Sinh viên (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) Hồ Quốc Khải Hồ Tuấn Khanh Nguyễn Phương Duyên iii KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Nhận xét chung: Đánh giá: (được phép bảo vệ hay không phép bảo vệ) TP.HCM, ngày……tháng năm 2019 Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) iv KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Nhận xét chung: Đánh giá giảng viên phản biện: TP.HCM, ngày……tháng năm 2019 Giảng viên phản biện (Ký ghi rõ họ tên) v KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC Tên đề tài: Thiết kế thi công mạch điều khiển động xoay rubik Ngày giao đề tài: 22/02/2019 Tuần thứ: Ngày hoàn thành đề tài: 15/06/2019 Tuần thứ: 15 Sinh viên thực hiện: Họ tên sinh viên 1: Hồ Tuấn Khanh MSSV: 2116060025 Họ tên sinh viên 2: Hồ Quốc Khải MSSV: 2116060024 Họ tên sinh viên 3: Nguyễn Phương Duyên MSSV: 2116060011 Tuần/ngày Nội dung – công việc thực Tuần Gặp GVHD để nghe phổ biến yêu cầu làm đồ án, tiến hành chọn đề tài Tuần Nộp thông tin đề tài chọn cho GVHD GVHD tiến hành xét duyệt Tuần Tiến hành viết tóm tắt yêu cầu đề tài Tuần Tiến hành thiết kế sơ đồ khối, giải thích chức khối, thiết kế sơ đồ mạch, giải thích nguyên lý hoạt động mạch Tuần 5-7 Tiến hành tính tốn để lựa chọn linh kiện, vẽ PCB Tuần 8-9 Tiến hành thi công viết báo nội dung làm Tuần 10-12 Kiểm tra mạch sau hồn thiện viết trương trình demo Tuần 13-15 Hồn thiện báo cáo gởi cho GVHD để xem xét góp ý lần cuối trước in báo cáo Xác nhận giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) vi KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên TÓM TẮT Đề tài nghiên cứu thiết kế, thi cơng lập trình mạch điều khiển động xoay rubik theo mơ hình bốn trục xoay rubik lập phương 3x3 (kích thước cạnh 57mm), khung robot với bốn khớp xoay tương ứng khối rubik Thiết kế thi công mạch điều khiển robot xoay rubik với chức năng: Điều khiển vị trí bốn động bước xoay rubik bốn động bốn trục x, y, x’, y’, giao tiếp với máy tính điện thoại android Nghiên cứu giải thuật xoay rubik Lập trình giải thuật xoay rubik theo mơ hình khí bốn khớp xoay Kết đạt được: Thi cơng hồn thành mạch điều khiển hoạt động tốt, ổn định Thuật tốn giải thuật hồn thành tốn xoay rubik vii KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chun DANH MỤC HÌNH Hình 1-1: Rubik 2x2 Hình 1-2: Rubik 3x3 Hình 1-3: Rubik 4x4 Hình 1-4: Rubik 5x5 Hình 1-5: Rubik 6x6 Hình 1-6: Rubik 7x7 Hình 1-7: Một số biến thể khác khối rubik chuẩn Hình 1-8: Robot Sub1 Hình 1-9: Rubik Contraption Hình 1-10: Robot MasterP Hình 2-1: Sơ đồ khối mạch điều khiển Hình 2-2: Cấu tạo nguồn xung Hình 2-3: Hình ảnh IC LM2576 thực tế Hình 2-4: Module DRV8825 10 Hình 2-5: Sơ đồ chân module Driver8825 11 Hình 2-6: Sơ đồ chân cách kết nối linh kiện với IC DRV88258 12 Hình 2-7: Động bước 12 Hình 2-8: Cấu tạo bên động bước 13 Hình 2-9: Cấu tạo động bước 13 Hình 2-10: Một xung tương ứng với bước Roto 14 Hình 2-11: Tương quan trình điện trình động bước 14 Hình 2-12: Xung điện áp 15 Hình 2-13: Nguyên lý hoạt động động bước với Rotor cực lực điện từ điều khiển xung cực 15 Hình 2-14: Hình ảnh thực tế Bluetooth 17 Hình 2-15: Sơ đồ chân HC-05 17 Hình 2-16: Arduino Mega2560 22 viii KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên Hình 2-17: Sơ đồ khối Arduino Mega2560 23 Hình 2-18: Giao diện điều khiển động điện thoại 25 Hình 3-1: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động xoay rubik 28 Hình 3-2: Hình ảnh khối nguồn LM2576 nguồn 12VDC 29 Hình 3-3: Hình ảnh khối Bluetooth HC-05 30 Hình 3-4: Hình ảnh phương thức giao tiếp UART 30 Hình 3-5: Hình ảnh truyền bit liệu UART 31 Hình 3-6: Hình ảnh khối xử lý Arduino Mega2560 31 Hình 3-7: Hình ảnh khối DRV8825 32 Hình 3-8: Hình ảnh khối Input 33 Hình 3-9: Hình ảnh khối Output 34 Hình 3-10: Hình ảnh 3D Altium mặt Top 34 Hình 3-11: Hình ảnh 3D Altium mặt Bottom 35 Hình 3-12: Hình ảnh mặt robot 35 Hình 3-13: Hình ảnh mặt nghiêng robot 36 DANH MỤC BẢNG Bảng 3.2.4: Step mode 33 ix KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP 5.4 GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên Bước cuối cùng: hoán vị lớp cuối – PLL Sau đa lắp đầy mặt màu vàng ta lại áp dụng thuật toán R U R’ F’ R U R’ U’ R’ F R2 U’ R’ U’để đưa trường hợp đây: (R2 U [RUR’ U’] (R’ U’) (R’ UR’) [RU’] [RU] [RU] [RU’] R’ U’ R2 Như hoàn thành xong khối rubik hồn chỉnh 44 KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN: byte bluetoothByte = 0; long x; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(2, OUTPUT); // Step pinMode(3, OUTPUT); // Dir - chiều quay pinMode(4, OUTPUT); // Step pinMode(5, OUTPUT); // Dir - chiều quay pinMode(6, OUTPUT); // Step pinMode(7, OUTPUT); // Dir - chiều quay pinMode(8, OUTPUT); // Step pinMode(9, OUTPUT); // Dir - chiều quay pinMode(23, OUTPUT); // Step pinMode(25, OUTPUT); // Dir - chiều quay pinMode(27, OUTPUT); // Step pinMode(29, OUTPUT); // Dir - chiều quay pinMode(31, OUTPUT); // Step pinMode(33, OUTPUT); // Dir - chiều quay pinMode(35, OUTPUT); // Step pinMode(37, OUTPUT); // Dir - chiều quay 45 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên } void loop() { if (Serial.available() > 0) { bluetoothByte = Serial.read(); } mover(31, 33, 35, 37, bluetoothByte); } void mover (byte inR1, byte inR2, byte inL1, byte inL2, byte action) { switch (action) { case 0:// OFF digitalWrite(2, 0); digitalWrite(3, 0); digitalWrite(4, 0); digitalWrite(5, 0); digitalWrite(6, 0); digitalWrite(7, 0); digitalWrite(8, 0); digitalWrite(9, 0); digitalWrite(23, 0); digitalWrite(25, 0); digitalWrite(27, 0); digitalWrite(29, 0); digitalWrite(31, 0); digitalWrite(33, 0); 46 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên digitalWrite(35, 0); digitalWrite(37, 0); // -(cặp 1) -break; case 1:// Động and (LY+ AND RY-) digitalWrite(37, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao digitalWrite(33, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print(0xf2); for (x = 0; x < 800 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(35, HIGH); // Output high - xung mức cao digitalWrite(31, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(35, LOW); // Output low - xung mức thấp digitalWrite(31, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } //Serial.println("Pause"); //digitalWrite(2, LOW); break; case 2:// Động and (LY- AND RY+) digitalWrite(37, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao digitalWrite(33, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("LY-RY+"); for (x = 0; x < 800 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(35, HIGH); // Output high - xung mức cao 47 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên digitalWrite(31, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(35, LOW); // Output low - xung mức thấp digitalWrite(31, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } //Serial.println("Pause"); //digitalWrite(2, HIGH); break; // -(cặp 2) case 3:// Động and (BX+ AND FX-) digitalWrite(29, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao digitalWrite(25, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("BX+FX "); for (x = 0; x < 800 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(27, HIGH); // Output high - xung mức cao digitalWrite(23, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(27, LOW); // Output low - xung mức thấp digitalWrite(23, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 4:// Động and (BX- AND FX+) digitalWrite(29, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao digitalWrite(25, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao 48 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên Serial.print("BX-FX+"); for (x = 800; x > ; x ) // lặp lai vong lần { digitalWrite(27, HIGH); // Output high - xung mức cao digitalWrite(23, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(27, LOW); // Output low - xung mức thấp digitalWrite(23, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; // -case 5:// Động quay góc 90 (LR 90) digitalWrite(3, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("LR90"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // góc 90 { digitalWrite(2, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(2, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 6:// Động quay góc 180 (LR 180) digitalWrite(3, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("LR180"); for (x = 0; x < 100 ; x++) // góc 180 { 49 KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên digitalWrite(2, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(2, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 7:// Động quay phải 180 (LR 270) digitalWrite(3, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("LR270"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // góc 270 { digitalWrite(2, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(2, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; // -case 8:// Động quay góc 90 (RY 90) digitalWrite(5, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("RY90"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // góc 90 { digitalWrite(4, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(4, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } 50 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên break; case 9:// Động quay góc 180 (RY 180) digitalWrite(5, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("RY180"); for (x = 0; x < 100 ; x++) // góc 180 { digitalWrite(4, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(4, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 10:// Động quay góc 270 (RY 270) digitalWrite(5, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("RY270"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // góc 270 { digitalWrite(4, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(4, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; // -case 11:// Động quay góc 90 (BR 90) digitalWrite(7, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("BR90"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // góc 90 51 KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên { digitalWrite(6, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(6, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 12:// Động quay góc 180 (BR 180) digitalWrite(7, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("BR180"); for (x = 0; x < 100 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(6, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(6, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 13:// Động quay góc 270 (BR 270) digitalWrite(7, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("BR270"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(6, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(6, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } 52 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên break; // -case 14:// Động quay góc 90 (FR 90) digitalWrite(9, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("FR90"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // góc 90 { digitalWrite(8, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(8, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 15:// Động quay góc 180 (FR 180) digitalWrite(9, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("FR180"); for (x = 0; x < 100 ; x++) // góc 180 { digitalWrite(8, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(8, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 16:// Động quay góc 270 (FR 270) digitalWrite(9, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("FR270"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần 53 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên { digitalWrite(8, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(8, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; // -case 17:// (LR+) digitalWrite(37, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("LR+"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(35, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(35, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 18:// (LR-) digitalWrite(37, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("LR-"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(35, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(35, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms 54 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên } break; // -case 19:// (RY+) digitalWrite(33, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("RY + "); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(31, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(31, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 20:// (RY-) digitalWrite(33, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("RY - "); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(31, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(31, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; // -55 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên case 21:// (BX+) digitalWrite(29, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("BX + "); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(27, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(27, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 22:// (BX-) digitalWrite(29, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("BX- "); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(27, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(27, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; // -case 23:// (FX+) digitalWrite(25, HIGH); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("FX+"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần 56 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên { digitalWrite(23, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(23, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; case 24:// (FX-) digitalWrite(25, LOW); // Set Dir high - Set chiều quay mức cao Serial.print("FX-"); for (x = 0; x < 50 ; x++) // lặp lai vong lần { digitalWrite(23, HIGH); // Output high - xung mức cao delay(1); // Trễ 1ms digitalWrite(23, LOW); // Output low - xung mức thấp delay(1); // Trễ 1ms } break; // -default: action = 0; } } 57 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lâm Quang Chuyên, 2012, Giáo trình vi điều khiển, Trường Cao đẳng Công thương Tp HCM [2] Vi Điều Khiển Và Ứng Dụng Arduino Dành Cho Người Tự Học-Phạm Quang Huy - Nguyễn Trọng Hiếu [3] http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=DRV8825 [4] http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=MEGA2560 [5] https://ruwix.com/ [6] https://news.zing.vn/robot-giai-rubik-chi-trong-0-38-giay-nhanh-hon-ca-chop-mat- post824758.html [7] Cộng đồng Arduino Việt Nam https://www.arduino.vn 58 ... KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên CHƯƠNG 3: THI? ??T KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 3.1 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động xoay rubik Hình 3-1: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động xoay rubik. .. 3: THI? ??T KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 28 3.1 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động xoay rubik 28 3.2 Thi? ??t kế khối mạch điều khiển 29 3.2.1 Thi? ??t kế khối nguồn 29 3.2.2 Thi? ??t. .. ghi rõ họ tên) v KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Lâm Quang Chuyên TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC Tên đề tài: Thi? ??t kế thi công mạch điều khiển động xoay rubik Ngày giao đề tài: 22/02/2019 Tuần