Luận văn Nghiên Cứu Dao Động Của Xe Ô Tô Hyundai 3,5 Tấn Vận Chuyển Gỗ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐẶNG ĐÌ NH TIỆU NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ HYUNDAI 3,5 TẤN VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT Hà Nội - 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐẶNG ĐÌ NH TIỆU NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ HYUNDAI 3,5 TẤN VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hố nơng lâm nghiệp Mã Số: 60.52.14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU Hà Nội - 2012 i LỜI CẢM ƠN Trong trình nghiên cứu thực luận văn tốt nghiệp cao học nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Hồn thành luận văn, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu xắc Tơi xin trân trọng cảm ơn PGS TS Nguyễn Nhật Chiêu trực tiếp tận tình hướng dẫn tơi thực luận văn tốt nghiệp suốt thời gian qua Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu toàn thể cán bộ, giáo viên, công nhân viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp thời gian nội dung đảm bảo theo yêu cầu Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu tồn thể cán bộ, giáo viên, cơng nhân viên chức Trường Cao đẳng nghề LILAMA-1 Ninh Bình, nơi công tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành tốt nhiệm vụ Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến gia đình bạn bè, đồng nghiệp thường xuyên động viên khích lệ, giúp đỡ tạo điều kiện tốt tinh thần vật chất cho suốt thời gian qua Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu cá nhân tơi Những kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có tác giả cơng bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Xin trân trọng cảm ơn! Tác giả luận văn Đặng Đình Tiệu ii MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn i Mục lục ii Danh mục ký hiệu luận văn v Danh mục bảng vii Danh mục hình vii ĐẶT VẤN ĐỀ Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại tô, máy kéo vận chuyển gỗ 1.1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận chuyển gỗ giới 1.1.2 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận chuyển gỗ Việt Nam 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo 1.2.1 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo giới 1.2.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo Việt Nam 1.3 Tổng quan hệ thống treo ôt ô, máy kéo 13 1.3.1 Các phận hệ thống treo ôtô, máy kéo 13 1.3.2 Đặc trưng phần tử đàn hồi của ̣ thố ng treo ôtô, máy kéo 20 1.4 Tổng quan độ êm dịu chuyển động ôtô, máy kéo 23 1.4.1 Tần số dao động riêng 24 1.4.2 Gia tốc dao động 24 1.4.3 Chỉ tiêu độ êm dịu 24 iii 1.5 Các phương pháp học nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo 25 1.5.1 Phương pháp phần tử hữu hạn 25 1.5.2 Phương pháp sử dụng nguyên lý Dalambe: 26 1.5.3 Phương pháp sử dụng phương trình Lagranger loại II 27 1.6 Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo 28 1.6.1 Phần mềm Mathematica 28 1.6.2 Phần mềm Maple 28 1.6.3 Phần mềm Mathcad 29 1.6.4 Phần mềm Matlab & Simulink 29 1.7 Phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu dao động 29 Chương MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU .33 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 33 2.2 Đối tượng nghiên cứu 33 2.2.1 Xe ô tô Hyundai trọng tải 3,5 33 2.2.2 Biên dạng đường lâm nghiệp 34 2.3 Phạm vi nghiên cứu 36 2.4 Nội dung nghiên cứu: 36 2.4.1 Nghiên cứu lý thuyết 36 2.4.2 Nghiên cứu thực nghiệm 37 2.5 Phương pháp nghiên cứu 37 2.5.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 37 2.5.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 38 Chương NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ HYUNDAI 3,5 TẤN VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP 39 3.1 Xây dựng mơ hình dao động xe Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 39 iv 3.1.1 Các giả thiết 39 3.1.2 Xây dựng mơ hình dao động tổng quát xe ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 39 3.2 Lập hệ phương trình vi phân dao động ôtô tải Hyunđai tải trọng 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 41 3.3 Giải mô hệ phương trình vi phân dao động hệ 46 3.3.1 Xác định thông số đầu vào 46 3.3.2 Giải mơ hệ phương trình vi phân mô dao động xe ôtô Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 51 3.4 Đề xuất giải pháp nâng cao độ chuyển động êm dịu xe Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 60 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 68 4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 68 4.2 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm 68 4.3 Trang thiết bị thực nghiệm 69 4.3.1 Thiết bị đo Spider8 phần mềm Catman 70 4.3.2 Đầu đo gia tốc 71 4.4 Tiến hành thực nghiệm 73 4.5 Kết thực nghiệm 75 4.6 So sánh kết lý thuyết với thực nghiệm 76 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TRONG LUẬN VĂN Ký Ý nghĩa hiệu Jy Mơ men qn tính phần treo ơtơ trục nằm Đơn vị tính Kg.m2 ngang OY vng góc với phương chuyển động qua trọng tâm xe c1 Độ cứng quy đổi giảm xóc trước xe ôtô N/m c2 Độ cứng quy đổi giảm xóc sau xe ơtơ N/m k1 Hệ số cản quy đổi giảm xóc trước ơtơ Ns/m k2 Hệ số cản quy đổi giảm xóc sau ơtơ Ns/m cL1 Độ cứng quy đổi lốp trước xe ôtô N/m cL2 Độ cứng quy đổi lốp sau xe ôtô N/m kL1 Hệ số cản quy đổi giảm chấn lốp trước Ns/m kL2 Hệ số cản quy đổi giảm chấn lốp sau Ns/m m Khối lượng treo xe đặt trọng tâm xe ôtô Kg m1 Khối lượng cầu trước ôtô Kg m2 Khối lượng cầu sau ôtô Kg l1 Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm xe tới tâm cầu m trước xe ôtô l2 Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm xe tới tâm cầu m sau xe ôtô a Khoảng cách nằm ngang tính từ trọng tâm cầu trước đến m trọng tâm ôtô b Khoảng cách nằm ngang tính từ trọng tâm cầu sau đến m trọng tâm ôtô, l chiều dài sở xe ôtô m vi Z Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm ôtô, m Z1 Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm cầu m trước, cầu sau ôtô, Z2 Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm cầu m trước, cầu sau ơtơ,  Chuyển vị góc thân xe mặt phẳng thẳng đứng dọc rad vị trọng tâm xe, L1 Biến dạng lốp trước ôtô mm L2 Biến dạng lốp sau ôtô mm 1 Biến dạng nhíp trước ơtơ mm 2 Biến dạng nhíp sau ơtơ mm y1 Độ cao mấ p mô mă ̣t đường ta ̣i vị trí tiế p xúc với bánh trước mm y2 Độ cao mấ p mô mă ̣t đường ta ̣i vi tri ̣ ́ tiế p xúc với bánh sau mm vii DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng TT Trang 2.1 Thông số kỹ thuật xe ô tô Hyundai 3,5 34 3.1 Các thông số đầu vào mơ hình dao động trường hợp khơng 50 có giảm xóc ở cầ u sau ơtơ DANH MỤC CÁC HÌNH TT Tên hình Trang 1.1 Vận chuyển gỗ ơtơ lâm nghiệp chuyên dùng 1.2 Vận chuyển gỗ ơtơ tải cỡ trung bình 1.3 Lị xo trụ dùng hệ thống treo 14 1.4 Bó nhíp 15 1.5 Đệm cao su 15 1.6 Bộ phận đàn hồi loại khí dùng xe ơtơ đại 15 1.7 Cấu tạo phận giảm chấn thường dùng ôtô, máy kéo 16 1.8 Cấu tạo phận giảm chấn thuỷ - khí dùng ơtơ đại 17 1.9 Thanh ổn định đòn dẫn hướng cấu treo 17 1.10 Hệ thống treo phụ thuộc dùng nhíp 18 1.11 Hệ thống treo độc lập dùng lò xo đòn dọc 19 1.12 Hệ thống treo độc lập dùng lò xo đòn ngang 19 1.13 Hệ thống treo độc lập dùng lò xo đòn chéo 20 1.14 Đường đặc tính đàn hồi lị xo 22 1.15 Đường đặc tính lị xo tăng giảm tải 22 2.1 Xe Hyundai 3,5 33 3.1 Mơ hình dao động tổng quát xe ôtô Hyunđai 3,5 40 viii 3.2 M-files khai báo thông số đầu vào mô hình 51 3.3 Sơ đồ khối mơ tổng qt hệ phương trình Matlab, 52 hàm kích thích là mấp mô đơn 3.4 Sơ đồ khối mô tổng quát hệ phương trình Matlab, 52 dạng hàm sin 3.5 Sơ đồ khối mô chuyển dịch thẳng đứng 53 3.6 Sơ đồ khối mô gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng 53 tâm xe ôtô 3.7 Sơ đồ khối mơ gia tốc dịch chuyển góc xe ôtô 54 mặt phẳng dọc 3.8 Sơ đồ khối mơ gia tốc dịch chuyển góc xe ôtô 54 mặt phẳng dọc 3.9 Dịch huyển thẳng đứng trọng tâm xe ôtô Hyunđai 3,5 55 3.10 Gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe ơtơ 56 3.11 Dịch chuyển góc xe ôtô mặt phẳng dọc 56 3.12 Gia tốc dịch chuyển góc xe ơtơ mặt phẳng dọc 57 3.13 Hình 3.13 Sơ đồ khối mơ tổng qt hệ phương trình 58 Matlab, hàm kích thích mấ p mô đơn 3.14 Chuyển dịch thẳng đứng trọng tâm xe ôtô Hyunđai 3,5 58 3.15 Gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe ôtô 59 3.16 Dịch chuyển góc xe ơtơ mặt phẳng dọc 59 3.17 Gia tốc dịch chuyển góc ôtô mặt phẳng dọc 60 3.18 Mfiles khai báo thơng số đầu vào mơ hình trường 61 hơ ̣p có lắ p thêm giảm xóc ở cầ u sau xe 3.19 Sơ đồ khối mô tổng qt hệ phương trình Matlab, hàm kích thích là mấ p mô đơn 62 69 4.3 Trang thiết bị thực nghiệm Để xác định gia tốc dao động thẳng đứng xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyễn gỗ đường lâm nghiệp dùng đầu đo gia tốc theo nguyên lý ten rô (Hình 4.5) Đầu đo gia tốc gắn vị trí trọng tâm xe cho phương tác dụng của gia tốc trùng với phương thẳng đứng qua trọng tâm xe (hình 4.2) Đầu đo nối với Spider8 dây cảm biến, Spider8 kết nối với máy tính cáp LPT Hình 4.2: Vị trí đầ u đo gia tốc theo nguyên lý ten zô trọng tâm xe Tương tự, để xác định dao động thẳng đứng dọc ghế người lái xe ôtô Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp dùng thiế t bi ̣ là đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm (hình 4.5) Đầu đo gia tốc gắn vị trí trọng tâm ghế người lái xe cho trục dọc đầu đo trùng với phương thẳng đứng (hình 4.3) Đầu đo nối với Spider8 dây cảm biến, Spider8 kết nối với máy tính cáp LPT 70 Hình 4.3 Thiết bị đo vị trí treo đầu đo gia tốc thẳng đứng ghế lái 4.3.1 Thiết bị đo Spider8 phần mềm Catman Thiết bị Spiser8 thiết bị thu thập khuếch đại thông tin đo lường kỹ thuật số nối ghép với máy tính, để đo đại lượng không điện Spider8 thiết kế theo tiêu chuẩn đo lường công nghiệp, gọn nhẹ chắn, phù hợp với đo kiểm tra trường (hình 4.4) Thiết bị Spider có số đặc tính kỹ thuật sau: + Tốc độ lấy mẫu tới 9600 giá trị/giây cho kênh; + Nguồn cấp 110 - 240 VAC qua chuyển đổi điện ổn định 12 VDC + Số kênh đo: kênh đo ghép nhiều để đạt số kênh đo 64 Hình 4.4 Thiết bị Spider8 + Cấp xác: 0,1 Thiết bị Spider8 thu, khuếch đại, chuyển đổi A/D Tốc độ thu nhận tín hiệu đo cao với độ phân giải 16 bit Thiết bị kết nối với máy tính 71 cổng giao diện: RS 232 LPT Phần mềm Catman phần mềm điều khiển đo lường xử lý số liệu, làm việc môi trường Window, phần mềm này điều khiển Spider số thiết bị khác hãng HBM Ngồi cịn có chức xử lý số liệu kết nối với Excel số phần mềm khác Phần mềm Catman có nhóm chức thực viê ̣c đo xử lý số liệu sau: Data export: Lưu giữ liệu (chọn dạng lưu liệu đo); Data import: Lấy liệu ra, xử lý số liệu ; Editmeasured data: Điều chỉnh số liệu 4.3.2 Đầu đo gia tốc Để đo gia tốc dao đô ̣ng thẳ ng đứng của tro ̣ng tâm xe chúng dùng đầ u đo gia tố c theo nguyên lý ten zô Đầ u đo có cấ u tạo sau: Phương của gia tố c Hình 4.5- Đầ u đo gia tố c theo nguyên lý ten zô 1- Khố i quán tính; 2- Thanh đàn hồ i; 3- Ten zô điêṇ trở; 4- Đế Đầu đo gồ m khố i quán tính (1) gắ n ở dầ u đàn hồ i (2), này hàn cứng với đế (4), hai mặt của dán 04 ten zô điêṇ trở đươ ̣c mắ c theo sơ đờ cầu đủ (hình 4.6); 72 R2 R4 R3 U R1 U0 Hình 4.6- Mạch đo của chuyển đổ i ten zô Khi đầ u đo chuyể n động theo phương của gia tốc khối quán tiń h (1) sinh lực quán tính tác du ̣ng lên đàn hồ i làm biế n da ̣ng các ten rô điêṇ trở (3) làm điê ̣n trở của chúng thay đổ i, đó làm cầ u đo cân bằ ng xuấ t hiêṇ đường chéo đo của cầ u điêṇ áp (U ≠ 0) tỉ lê ̣ với gia tố c tác du ̣ng Để xác định gia tốc dao động thẳng đứng ghế lái xe ôtô phương pháp thực nghiệm, sử dụng đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm B12-1000 hãng HBM Cộng hoà liên Bang Đức sản xuất, hình dáng sơ đồ nguyên lý thể hình 4.7; Chúng tơi sử dụng máy tính cài đặt phần mềm Catman có cổng kết nối LPT để điều khiển đo lường ghi lại kết đo Khi liên hợp máy chuyển động, khối quán tính (1) dao động hai 73 Hình 4.7 Đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm Khối quán tính; Mặt cắt hai cuộn dây điện cảm; Lò xo (phần tử đàn hồi); Thân đầu đo; Cạnh vát; Cọc nối dây; Đầu có ren lắp vào vật đo cuộn dây điện cảm 2, làm cho từ trở mạch từ thay đổi dẫn đến điện cảm hai cuộn dây thay đổi Sự thay đổi điện cảm thiết bị Spider thu thập, khuếch đại lên nhiều lần qua chuyển đổi A/D ghi lại nhờ phần mềm Catman cài đặt máy tính 4.4 Tiến hành thực nghiệm Chúng tơi tiến hành thí nghiệm xe tơ Hyunđai 3,5 với tốc độ 30 km/h, vận chuyển gỗ chuyển động đường lâm nghiệp Để đo gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe ô tô Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp tốc độ 30km/h, (hình 4.8); Tơi gắn đầu đo gia tốc theo nguyên lý ten zô vào vị trí trọng tâm xe ơtơ (H4-2), rờ i nối đầu đo với thiết bị Spider8 74 Hình 4.8 Tiế n hành đo gia tố c dao động thẳ ngđứng của xe ô tô Hyundai 3,5 tấ n Để đo gia tốc dao động thẳng đứng ghế người lái xe ô tô Hyunđai 3,5 vận chuyễn gỗ đường lâm nghiệp chạy tốc độ 30km/h (hình 4.9), thực sau: Hình 4.9: Tiế n hành đo gia tố c thẳng đứng ghế người lái Treo đầu đo gia tốc vào vị trí thẳng đứng trước ngực người lái, nối đầu đo với thiết bị Spider8 75 Sau nố i đầ u đo gia tố c với Spider8, kết nố i Spider8 với máy tính cáp LPT Khởi đô ̣ng Spider8, khởi động máy tínhvà cha ̣y phầ n mề m CATMAN Cho xe chuyển đô ̣ng đoa ̣n đường lâm nghiêp̣ vừa có biên da ̣ng ngẫu nhiên vừa có mấ p mơ đơn khoảng 0,1m, đo đồng thời gia tốc dao động thảng đứng tâm xe và tro ̣ng tâm ghế người ngồ i lái 4.5 Kết thực nghiệm Kế t quả thực nghiệm xử lý bằ ng phần mềm Catman Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng tro ̣ng tâm xe ô tô Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp tốc độ 30km/h, đường lâm nghiê ̣p có biên da ̣ng ngẫu nhiên gă ̣p mấ p mơ đơn (hình 4.10); Gia tốc đứng ,m/s BIỂU ĐỒ GIA TỐC ĐỨNG 12 10 -2 -4 -6 -8 1.25 10 15 20 25 t (s) Thời gian Hình 4.10 Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng xe ô tô Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp tốc độ 30km/h Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng ghế người lái tốc độ 30 km/h đường mấ p mô ngẫu nhiên và gặp mấ p mơ đơn (hình 4.11) 76 Gia tốc đứng (ghế) m/s2 BIỂU ĐỒ GIA TỐC ĐỨNG (GHẾ) -1 -2 -3 -4 -5 t (s) 10 15 20 25 -0.36 Thời gian Hình 4.11 Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng ghế người lái tốc độ 30 km/h 4.6 So sánh kết lý thuyết với thực nghiệm Từ đồ thị 4.10, chúng xác định tần số dao động 2,2 Hz; biên độ dao động (- 6,5  9) m Như so sánh với kết nghiên cứu lý thuyết là: gia tốc dao động -  12 m/s2; tần số dao động khoảng 2,5 Hz Như chúng tơi có: - Sai lệch biên độ 9,1%; - Sai lệch tần số 8,4% Sau so sánh kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm có sai khác, đưa số nguyên nhân dẫn đến sai khác sau: Xây dựng mơ hình dao động lý thuyết, giả thiết bỏ qua lực ma sát nguồn gây kích động xe ơtơ; thực tế nguồn gây kích động xe ơtơ đáng kể Độ cao mấp mơ mặt đường thực nghiệm có sai lệch với mơ hình lý thuyết Như vậy, với nguyên nhân trên, sai số 9,1% chấp nhận 77 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận văn xây dựng mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp xác định hầu hết thông số mơ hình, làm sở để thiết lập và giải phương trình vi phân dao động hệ; Đã ứng dụng phương trình Lagranger loại II để thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ mặt phẳng thẳng đứng dọc chuyển động đường lâm nghiệp, làm sở để đánh giá độ êm dịu chuyển động xe ôtô; Đã giải mô hệ phương trình vi phân dao động xe ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp phần mềm Matlab-Simulink với hàm kích thích dao động hình sin (chiều cao mấp mơ 0,1m, bước sóng 2,1m) hàm mấp mô đơn cho hai trường hơ ̣p không có và có giảm xóc cầ u sau xe Đã đề xuất giải pháp nhằm nâng cao khả chuyển động êm dịu xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Bằ ng cách lắ p thêm giảm xóc thủy lực cho cầ u sau với hệ số cản nhớt hợp lý là 10300 Ns/m Đã tiến hành nghiên cứu thực nghiệm xác định gia tốc dao động thẳng đứng tro ̣ng tâm ghế ngồ i lái xe ô tô Hyundai 3,5 chở gỗ chuyển động đường lâm nghiệp với tốc độ 30km/h Kết nghiên cứu thực nghiệm minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết, sai lệch lý thuyết thực nghiệm biên độ 9,1%, tần số 8%, sai số chấp nhận được; 78 Kiến nghị 2.1 Đề tài nghiên cứu dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp, cịn mơ hình dao động khơng gian xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đề tài chưa có điều kiện nghiên cứu, cần nghiên cứu bổ sung để hoàn thiện vấn đề dao động xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp; 2.2 Đề tài giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp miền thời gian, chưa có điều kiện khảo sát miền tần số Vậy, để đánh giá xác tiêu êm dịu chuyển động xe ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp cần giải mơ mơ hình dao động xây dựng miền tần số; 2.3 Đề tài mới đề xuất giải pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động xe bằ ng cách lắ p thêm giảm xóc cho cầ u sau ôtô, chưa nghiên cứu thực nghiê ̣m cho ô tô với phương án cải tiế n Để làm sở tin cậy cho việc lựa chọn giải pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động cho ôtô cần khảo nghiệm xe sau lắ p thêm giảm sóc cầ u sau TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Barski I.B (1973), Động lực học máy kéo, Nxb Chế tạo, Maxcva Hồng Xn Bính, Nguyễn Xuân Hiền (1976), Điều kiện công nhân lái máy kéo địa hình đồng bằng, Nxb Y học lao động, Hà Nội Bộ Nông nghiệp phát triển nông thôn (2007), Chiến lược phát triển lâm nghiệp Việt Nam giai đoạn 2006- 2020, Nhà xuất Nông nghiệp, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2003), Lý thuyết ô tô máy kéo, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn (1995), Thiết kế tính tốn tơ- máy kéo, Nhà xuất đại học trung học chuyên nghiệp, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm ơtơ, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Chỉ thị số 46/CT-TTg ngày 19 tháng 12 năm 2004 Thủ tướng Chính phủ việc quản lý xe cơng nông tham gia giao thông đường Nghị số 32/2007/NQ-CP ngày 29 tháng năm 2007 Chính phủ số giải pháp cấp bách nhằm kiềm chế tai nạn giao thông ùn tắc giao thông PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu cộng (1995), Báo cáo khoa học thiết kế chế tạo khảo nghiệm sản xuất thiết bị vận xuất, bốc dỡ, vận chuyển để khai thác vùng nguyên liệu giấy, vùng gỗ nhỏ rừng trồng Nguyễn Tiến Đạt (2000), Chuyên đề “Những tiến khâu vận xuất vận chuyển gỗ”, Viện Khoa học Lâm nghiệp Việt Nam 10 Nguyễn Tiến Đạt (2002), Nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến khả vận xuất gỗ rừng trồng phương pháp kéo nửa lết máy kéo bốn bánh cỡ nhỏ (18-24 mã lực), Luận văn tiến sỹ khoa học kỹ thuật, Đa ̣i học Lâm nghiệp, Hà Nội 11 Đặc điểm máy kéo MTZ-80/82, U-650M Steyr – 768, (1987), Nxb Nơng nghiệp, Hà Nội 12 Hồng Văn Đặng (2002), MATHCAD 2002 giải trình toán học, Nhà xuất Trẻ 13 Nguyễn Hữu Điển (2010), Hướng dẫn sử dụng Maple, Đại học Khoa học tự nhiên, Hà Nội 14 Phạm Minh Đức (2002), Nghiên cức khả kéo bám máy kéo DFH - 180 vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Đại học lâm nghiệp, Hà Nội 15 Đặng Việt Hà (2010), Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số đến độ êm dịu chuyển động ô tơ khách đóng Việt Nam, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội 16 Trịnh Minh Hoàng (2002), Nghiên cứu khảo sát dao động xe tải hai cầu tác động ngẫu nhiên mặt đường, Luận văn thạc sỹ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội 17 Đào Mạnh Hùng (2006), Xác định lực động bánh xe mặt đường ôtô tải điều kiện sử dụng Việt Nam, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội 18 Nguyễn Văn Huệ (2010), Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động máy kéo MTZ – 82 kéo rơ moóc trở gỗ Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 19 Tô Quố c Huy (2010) thực đề tài Nghiên cứu giải pháp giảm sóc cho người lái xe tải xích cao xu MST – 600 vào vận chuyển gỗ 20 Lưu Văn Hưng (2008), Nghiên cứu dao động rơ móc trục chở gỗ khi lắp thêm phận đàn hồi có giảm chấn khung trục bánh xe, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 21 Võ Văn Hường (2003), Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động ô tô tải nhiều cầu, Luận án tiến sĩ khoa học, Đại học Bách khoa, Hà Nội 22 Huỳnh Quốc Hội (2002), Nghiên cứu trình lắc dọc - lắc ngang ô tô vận tốc cao, Luận văn thạc sỹ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội 23 Cao Tro ̣ng Hiề n, Nguyễn Văn Bang, Trinh ̣ Chí Thiêṇ (1995) Thí nghiê ̣m ô tô, trường Đa ̣i ho ̣c Giao thông Vâ ̣n tải, Hà Nô ̣i 24 GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang (2004), dao động kỹ thuật, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 25 Triệu Quốc Lộc (1990), Bước đầu nghiên cứu thiết kế ghế giảm rung cho công nhân lái máy kéo MTZ - 50 Việt Nam, góp phần cải thiện điều kiện làm việc cho công nhân lái máy, Báo cáo tổng kết đề tài 5801-07-01 Viện KHKT bảo hộ lao động, Hà Nội 26 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I Hà Nội 27 Nguyễn Mạnh Liên (1976), Ảnh hưởng rung xóc tới sức khỏe cơng nhân, Nxb Y học lao động, Hà Nội 28 Dương Đình Phú (2011) nghiên cứu cải tiến phận treo xe UAZ để nâng cao độ êm di ̣u chuyể n động đường lâm nghiê ̣p 29 Nguyễn Hồng Quang (2007), Nghiên cứu dao động máy kéo Shibaura với thiết bị tời cáp vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 30 Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 31 Hoàng Gia Thắng (1993), Dao động mặt phẳng thẳng đứng toa xe khách bốn trục hai hệ lò xo qua mối nối ray, Đề án tốt nghiệp cao học, Đại học Bách khoa Hà Nội 32 Chu Quốc Thắng (1997), Phương pháp phần tử hữu hạn, Nxb khoa học kỹ thuật 33 Trường Đại học Lâm nghiệp (1992), Khai thác vận chuyển Lâm sản, 34 Lê Thị Minh Vượng (2010), Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa chuyển động đường lâm nghiệp Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 35 Viện KH Lâm nghiệp Việt nam (1996), Báo cáo khoa học đề tài mã số KN-03.04, Hà Nội Tiếng Anh 36 FAO (1974), Hervesting man-made forests in developing countries, TF/INT/ 74(SWE), Rome 37 FAO (1988), Case study on Intermediate Technology in Forest Harvesting, Agricultural tractor with winch, Rome 38 Pancel L (Ed) (1993), Tropical Forestry Handbook, Vol 2, SprigerVerlag Berlin Heidelberg 39 Finish Forestry Association (1994), Filand-acountry of forest, Helsinki 40 Finish Forest Institute (1992), Mechanisation in forest operation in Brazil in comparison with Finland, Helsinki 41 ILO (1982), Implementation of appropriate technology in Philippine forestry, ILO/Finland/78/PHI/2, Manila 42 Sabal softwoods SDN BHD (1998), Timber Operation 43 Skpypnik V.I & Volkhov.V.A (1994), The TLK6-04 whelled forwarder, Lesnaya Promyshnost; Tiếng Nga 44 Козьмин С.Ф.(1983) Исследование компоновки лесохозайстве нного колесного трактора клаcса тяги 6кН 45 Жуков А В (1987), Исследование колебания лесных машин 46 Добрынин Ю.А (1983), Исследование вертикальнои динамики колесного трактора на трелевке леса в условиях рубок промежуточного лесопользования, Дисс.канд.техн наук Ленинград 47 д.A.A.HTOHOB(1984),P.AcчEгYCTOйчиBOCTи,дBижCMия, MHOгOOCHbIх, aBTOMO Ьилeй, MoeoBA, MaшиHoCTPOEHиE Tiếng Đức 48 MulerH (1976), Beitrag zur rechnesrischen Ermittlung von Belastungen in Tragwerken Landwirtchaftlicher Fahrzeuge bein Ubequeren grober, Fahranunnebenheiten, Dresden, TU - Diss.A 49 Vogeln (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten von einem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss.A, Betrieb 50 Wendebon J.C (1965), Die nebenheiten lanwirtchaftlicher Fahrbahnen als Schwingungserreger landwirstschaftlicher Grundagen der Landtechnik, Dusseldort Sonderheft Internet 51 http://www.mathematica.com 52 http://vi.wikipedia.org 53 http://www.Vista.com.vn 54 http://www.best–used–tractor.com/Shibaura 55 http://www.otosaigon.com Fahrzeuge, In: ... pháp nghiên cứu thực nghiệm ô tô máy kéo 39 Chương NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ HYUNDAI 3,5 TẤN VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP 3.1 Xây dựng mơ hình dao động xe Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ. .. sở cho việc nghiên cứu dao động xe ? ?tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 2.3 Phạm vi nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu đề tài là: Nghiên cứu dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc ô tô HuynDai... quan nghiên cứu dao động ? ?tô, máy kéo 1.2.1 Tổng quan nghiên cứu dao động ? ?tô, máy kéo giới 1.2.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ? ?tô, máy kéo Việt Nam 1.3 Tổng quan hệ thống treo ôt ô, máy