Đồ án : Thiết kế bộ điều khiển Mờ điều khiển tốc độ động cơ DC

MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MỜ 1.1 Tổng quan động điện chiều 1.1.1 Cấu tạo, phân loại động điện chiều 1.1.2 Đặc tính động điện chiều 1.2 Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều 1.2.1 Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng 1.2.2 Phương pháp thay đổi từ thông Ф 1.2.3 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng 10 1.3 Cơ sở lý thuyết mờ 13 1.3.1 Tổng quan logic mờ 13 1.3.2 Mờ hóa 14 1.3.3 Các phép toán tập mờ 16 1.3.4 Biến ngôn ngữ giá trị biến ngôn ngữ 17 1.3.5 Luật hợp thành mờ 18 1.3.6 Giải mờ 22 1.4 Điều khiển mờ 25 1.4.1.Cấu trúc điều khiển mờ 25 1.4.2 Bộ điều khiển mờ tĩnh 29 1.4.3 Bộ điều khiển mờ động 30 1.4.3.1 Bộ điều khiển mờ luật PI 30 1.4.3.2 Bộ điều khiển mờ luật PD 31 1.4.3.3 Bộ điều khiển mờ luật PID 32 1.4.4 Hệ điều khiển mờ lai (F-PID) 34 1.4.5 Hệ điều khiển thích nghi mờ 34 1.5 Thiết kế điều khiển mờ phần mềm Matlab 35 CHƯƠNG II : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 39 2.1 Thiết kế điều khiển mờ 39 2.2 Cấu trúc khối sơ đồ 42 2.3 Xây dựng mơ hình mơ Matlab-Simulink 44 2.4 Kết mô 45 2.5 So Sánh với động không dùng điều khiển mờ so sánh với điều khiển PID 45 CHƯƠNG III: KẾT LUẬN 48 LỜI MỞ ĐẦU Trong thực tế sử dụng điện ta cần đến nhiều động điện để ứng dụng vào vận hành thiết bị công nghiệp hay dân dụng, Ngày với phát triển nhanh chóng, động điện ứng dụng nhiều vào thiết bị công nghiệp đời sống nhằm đáp ứng nhu cầu ngày cao xã hội Trong thời gian học tập nghiên cứu, học tập nghiên cứu môn truyền động điện ứng dụng lĩnh vực hệ thống sản xuất đại Vì để nắm vững phần lý thuyết áp dụng kiến thức vào thực tế, em nhận đồ án môn học với đề tài: “Thiết kế điều khiển Mờ điều khiển tốc độ động DC ” Với đề tài giao, em vận dụng kiến thức để tìm hiểu nghiên cứu lý thuyết, đặc biệt em tìm hiểu sâu vào tính tốn thiết kế xoay quanh điều khiển mờ điều khiển động điện chiều Dưới hướng dẫn bảo nhiệt tình thầy với cố gắng nỗ lực thành viên nhóm chúng em hồn thành xong đồ án Tuy nhiên thời gian kiến thức hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót thực đồ án Vì chúng em mong nhận nhiều ý kiến đánh giá, góp ý thầy cô giáo, bạn bè để đề tài hoàn thiện Em chân thành cảm ơn! CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MỜ 1.1 Tổng quan động điện chiều 1.1.1 Cấu tạo, phân loại động điện chiều a Cấu tạo động điện chiều Động điện chiều phân thành hai phần chính: Phần tĩnh phần động - Phần tĩnh hay stato hay gọi phần kích từ động cơ, phận sinh từ trường gồm có:  Mạch từ dây kích từ lồng ngồi mạch từ (nếu động kích từ nam châm điện), mạch từ làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc) Dây quấn kích thích hay cịn gọi dây quấn kích từ làm dây điện từ, cuộn dây điện từ mắc nối tiếp với  Cực từ chính: Là phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulơng Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện cuộn dây bọc cách điện kỹ thành khối, tẩm sơn cách điện trước đặt cực từ Các cuộn dây kích từ đặt cực từ nối tiếp với  Cực từ phụ: Cực từ phụ đặt cực từ Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulông  Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại, máy điện lớn thường dùng thép đúc Có động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy  Các phận khác: o Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy cịn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp nắp máy thường làm gang o Cơ cấu chổi than: Để đưa dịng điện từ phần quay ngồi Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt hộp chổi than nhờ lị xo tì chặt lên cổ góp Hộp chổi than cố định giá chổi than cách điện với giá Giá chổi than quay để điều chỉnh vị trí chổi than cho chỗ, sau điều chỉnh xong dùng vít cố định lại - Phần quay hay rôto: Bao gồm phận sau  Phần sinh sức điện động gồm có: o Mạch từ làm vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với o Trên mạch từ có rãnh để lồng dây quấn phần ứng o Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với theo qui luật định Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây đầu dây bối dây nối với phiến đồng gọi phiến góp, phiến góp ghép cách điện với cách điện với trục gọi cổ góp hay vành góp o Tỳ cổ góp cặp trổi than làm than graphit ghép sát vào thành cổ góp nhờ lò xo o Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng hai mặt ép chặt lại để giảm tổn hao dòng điện xốy gây nên Trên thép có dập hình dạng rãnh để sau ép lại đặt dây quấn vào Trong động trung bình trở lên người ta cịn dập lỗ thơng gió để ép lại thành lõi sắt tạo lỗ thơng gió dọc trục Trong động điện lớn lõi sắt thường chia thành đoạn nhỏ, đoạn có để khe hở gọi khe hở thơng gió Khi máy làm việc gió thổi qua khe hở làm nguội dây quấn lõi sắt o Trong động điện chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng ép trực tiếp vào trục Trong động điện lớn, trục lõi sắt có đặt giá rơto Dùng giá rơto tiết kiệm thép kỹ thuật điện giảm nhẹ trọng lượng rôto  Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng phần phát sinh suất điện động có dòng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm dây đồng có bọc cách điện Trong máy điện nhỏ có cơng suất vài Kw thường dùng dây có tiết diện trịn Trong máy điện vừa lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật, dây quấn cách điện cẩn thận với rãnh lõi thép  Để tránh quay bị văng lực li tâm, miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt đai chặt dây quấn Nêm làm tre, gỗ hay bakelit  Cổ góp: Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2mm hợp thành hình trục trịn Hai đầu trục trịn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại Giữa vành ốp trụ tròn cách điện mica Đi vành góp có cao lên để hàn đầu dây phần tử dây quấn phiến góp dễ dàng b Phân loại, ưu nhược điểm động điện chiều - Phân loại động điện chiều Khi xem xét động điện chiều máy phát điện chiều người ta phân loại theo cách kích thích từ động Theo ta có loại động điện chiều thường sử dụng:  Động điện chiều kích từ độc lập: Phần ứng phần kích từ cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ  Động điện chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ mắc song song với phần ứng  Động điện chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ mắc nối tếp với phần ứng  Động điện chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có cuộn dây kích từ, cuộn mắc song song với phần ứng cuộn mắc nối tiếp với phần ứng - Ưu nhược điểm động điện chiều Do tính ưu việt hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải , máy phát động điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản công suất lớn, dễ vận hành mà máy điện (động điện) xoay chiều ngày sử dụng rộng rãi phổ biến Tuy nhiên động điện chiều giữ vị trí định cơng nghiệp giao thơng vận tải, nói chung thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Mặc dù so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp Nhưng ưu điểm mà máy điện chiều thiếu sản xuất đại  Ưu điểm động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện điều kiện làm việc khác Song ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải Nếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần ) đắt tiền  động điện chiều khơng điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng cao  Nhược điểm chủ yếu động điện chiều có hệ thống cổ góp chổi than nên vận hành tin cậy khơng an tồn mơi trường rung chấn, dễ cháy nổ 1.1.2 Đặc tính động điện chiều a Nguyên lý làm việc động điện chiều Khi cho điện áp chiều vào, dây quấn phần ứng có điện Các dẫn có dịng điện nằm từ trường chịu lực tác dụng làm rôto quay, chiều lực xác định quy tắc bàn tay trái Khi phần ứng quay nửa vịng, vị trí dẫn đổi chỗ cho Do có phiếu góp chiều dòng điện nguyên làm cho chiều lực từ tác dụng không thay đổi Khi quay, dẫn cắt từ trường cảm ứng với suất điện động Eư chiều suất điện động xác định theo quy tắc bàn tay phải, động chiều sđđ Eư ngược chiều dòng điện Iư nên Eư gọi sức phản điện động Khi ta có phương trình: U = Eư + Rư.Iư b Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Khi nguồn chiều có cơng suất khơng đủ lớn mạch điện phần ứng mạch điện kích từ mắc vào hai nguồn độc lập Lúc động gọi động điện chiều kích từ độc lập[2] Hình 1.1: Sơ đồ nối dây động điện chiều kích từ độc lập Ta có phương trình cân điện áp mạch phần ứng sau: Uư = Eư + (Rư + Rf)Iư (1.1) Trong đó: Uư: Điện áp phần ứng, V Eư: Sức điện động phần ứng, V Rư: Điện trở mạch phần ứng, Iư: Dòng điện mạch phần ứng, A Với: Rư = rư + rcf + rb + rct rư: Điện trở cuộn dây phần ứng rcf: Điện trở cuộn dây cực từ phụ rct: Điện trở tiếp xúc cuộn bù Sức điện động Eư phần ứng động xác định theo biểu thức: (1.2) Trong đó: P: Số đơi cực từ N: Số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng a: Số đôi mạch nhánh song song cuộn dây phần ứng ϕ: Từ thơng kích từ cực từ : Tốc độ góc (rad/s) : Hê số cấu tạo động Từ (1.1) (1.2) ta có: (1.3) Biểu thức phương trình đặc tính điện động Mặt khác, mô men điện từ Mđt động xác định Mđt = K Iư (1.4) Với , thay giá trị I vào (1.3) ta có (1.5) Nếu bỏ qua tổn thất tổn thất thép mơmen trục động mơ men điện từ, ta ký hiệu M Nghĩa là: Mđt = Mcơ = M (1.6) Đây phương tình đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Giả thiết phần ứng bù đủ, từ thơng = const, phương trình đặc tính điện (1.3) phương trình đặc tính (1.6) tuyến tính Đồ thị chúng biểu diễn hình 1.2 đường thẳng Theo đồ thị, Iư = M = ta có: gọi tốc độ khơng tải lý tưởng động điện chiều kích từ độc lập Hình 1.2: Đặc tính điện đặc tính động điện chiều Khi = ta có: (1.7) (1.8) Inm Mnm gọi dịng điện ngắn mạch mơ men ngắn mạch Ngồi phương trình đặc tính (1.3) (1.6) viết dạng: Trong đó: R = Rư + Rf = gọi độ sút tốc độ ứng với giá trị M Từ phương trình đặc tính ta thấy có tham số ảnh hưởng đến đặc tính cơ: từ thơng động ϕ, điện áp phần ứng Uư, điện trở phần ứng động Rư 1.2 Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều - Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng - Phương pháp thay đổi từ thông Ф - Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng 1.2.1 Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng - Đây phương pháp thường dùng để điều khiển tốc độ động điện chiều  Nguyên lý điều khiển: Trong phương pháp người ta giữ U = Uđm, Ф = Ф đm nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng[3] Độ cứng đường đặc tính cơ: (1.11)  Ta thấy điện trở lớn nhỏ nghĩa đặc tính dốc mềm Hình 1.3: Đặc tính động thay đổi điện trở phụ Ứng với Rf = ta có độ cứng tự nhiên TN có giá trị lớn nên đặc tính tự nhiên có độ cứng lớn tất đường đặc tính có điện trở phụ Như vậy, ta thay đổi Rf ta họ đặc tính thấp đặc tính tự nhiên - Đặc điểm phương pháp:  Điện trở mạch phần ứng tăng độ dốc đặc tính lớn, đặc tính mềm, độ ổn định tốc độ sai số tốc độ lớn  Phương pháp cho phép điều chỉnh tốc độ vùng tốc độ định mức ( cho phép thay đổi tốc độ phía giảm)  Chỉ áp dụng cho động điện có cơng suất nhỏ, tổn hao lượng điện trở phụ làm giảm hiệu suất động thực tế thường dùng động điện cần trục  Đánh giá tiêu: Phương pháp điều khiển liên tục mà phải điều khiển nhảy cấp Dải điều chỉnh phụ thuộc vào số mômen tải, tải nhỏ dải điều chỉnh D = max / nhỏ Phương pháp điều chỉnh dải D = :  Giá thành đầu tư ban đầu rẻ không kinh tế tổn hao điện trở phụ lớn, chất lượng không cao dù điều khiển đơn giản 1.2.2 Phương pháp thay đổi từ thông Ф - Nguyên lý điều khiển: Giả thiết U= Uđm, Rư = const Muốn thay đổi từ thơng động ta thay đổi dịng điện kích từ, thay đổi dịng điện mạch kích từ cách nối nối tiếp biến trở vào mạch kích từ hay thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ Bình thường động làm việc chế độ định mức với kích thích tối đa (Ф = Фmax) mà phương pháp cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nên điều chỉnh theo hướng giảm từ thông Ф tức điều chỉnh tốc độ vùng tốc độ định mức Nên giảm Ф tốc độ khơng tải lý tưởng tăng, 10 Hình 3.3 Các khoảng giá trị đầu vào e - Output điều khiển fuzzy logic u Hình 3.4 Các khoảng giá trị đầu u - Luật fuzzy logic 44 Hình 3.5: The constituent laws - Luật Fuzzy Logic 45 - Hình ảnh Fuzzy logic 2.2 Cấu trúc khối sơ đồ - Xây dựng khối DC motor Chúng ta giả định đầu vào hệ thống nguồn điện áp (V) cấp cho phần ứng động cơ, đầu tốc độ quay trục (thetadot) Các thông số vật lý động là: (J) moomen quán tính roto 0.01 kg.m^2 (b) tỷ số tắt dần động 0.1 N.m.s 46 (K = Ke = Kt) số sức điện động (R) điện trở (L) điện cảm (V) đầu vào Nguồn Điện áp đầu (theta): vị trí trục 0,01 Nm / Amp ohm 0,5 H The motor torque, T, is related to the armature current, i, by a constant factor Kt The back emf, e, is related to the rotational velocity by the following equations: T=i e= In SI units (which we will use), Kt (armature constant) is equal to Ke (motor constant) From the figure above we can write the following equations based on Newton's law combined with Kirchhoff's law: J + b = Ki L + Ri = V- K Using Laplace Transforms, the above modeling equations can be expressed in terms of s s ( Js + b) Θ (s) = KI (s) (Ls + R)I(s) = V – KsΘ(s) By eliminating I(s) we can get the following open-loop transfer function, where the rotational speed is the output and the voltage is the input = We can represent the above transfer function into Matlab by defining the numerator and denominator matrices as follows: num = K den = (Js + b) (Ls + R) + Enter the following commands: J=0.01; b=0.1; K=0.01; 47 R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; - Khối DC motor - Khối constant ( khối số): dùng tạo số không phụ thuộc thời gian - Khối tín hiệu điều khiển STEP: Dùng để tạo tín hiệu bậc thang hay tín hiệu dốc tuyến dùng khích thích mơ hình simulink - Khối tổng sum: Thực cộng, trừ tín hiệu đầu vào - Bộ điều khiển mờ: 48 - Khối mux: Dùng tổng hợp tín hiệu đầu vào thành tín hiệu tổng đầu - Khối đồ thị Scope: Hiển thị tín hiệu q trình mơ dạng đồ thị 2.3 Xây dựng mơ hình mơ Matlab-Simulink 2.4 Kết mơ Hình 3.5: Kết mô điều khiển mờ 49 Hình 3.7: Kết mơ điều khiển mờ với tín hiệu đặt dạng Step Comment: - Đường màu xanh đáp ứng vận tốc, đường màu vàng tín hiệu đặt : Chúng ta thấy sai số xác lập hệ thống nhỏ gần 0, qua điều khiển mờ hệ thống hoạt động ổn định - Thời gian đáp ứng 1s nhanh để đạt tốc độ rad/s, kiểm soát chất lượng tốt Kết cho thấy tối ưu phương pháp điều khiển mờ động chiều DC nói riêng hệ thống khác Tốc độ động kiểm sốt nhanh chóng xác với mức điều chỉnh thấp, thời gian phản hồi nhanh, kiểm soát chất lượng cao Đồng thời, để nâng cao chất lượng kiểm soát, cần kết hợp phương pháp điều khiển mờ với phương pháp khác phương pháp điều khiển PID, phương pháp điều khiển trượt 2.5 Thêm Tải vào mơ hình mơ điều khiển mờ - Thêm Khối Tải Với J momen quán tính tải J=2 Kg ta mơ hình mơ phỏng: 50 - Kết mơ phỏng: Hình 3.8: Kết mơ với tín hiệu đặt Hình 3.9: Kết mơ với tín hiệu đặt dạng STEP Comment: -Khi thêm tải vào điều khiển ta thấy sai số xác lập hệ thống lớn, không đáp ứng tín hiệu đặt - Hệ thống hoạt động khơng ổn định khơng kiểm sốt tốc độ 2.6 So Sánh với động không dùng điều khiển mờ so sánh với điều khiển PID 51 - So Sánh động không dùng điều khiển mờ Kết quả: Hình 3.10: Kết mô không dùng điều khiển mờ Comment: khơng có điều khiển mờ động 3s để đạt tốc độ 2rad/s lâu có điều khiển mờ 1s để đạt tốc độ 2rad/s - So sánh động dùng điều khiển PID Kết : 52 Hình 3.11: Kết mô dùng điều khiển PID Nhận Xét: Chúng ta thấy thời gian đáp ứng hệ thống lâu, phải nhiều thời gian ( 50s) đạt tới giá trị đặt 2rad/s, qua điều khiển mờ đáp ứng hệ thống nhanh thời gian ngắn (1s) để đạt tới tốc độ 2rad/ s * Mơ Hình matlab So Sánh tổng hợp điều khiển mờ với điều khiển PID không dùng điều khiển Kết mô phỏng: 53 Hình 3.12: Kết mơ so sánh ĐK mờ với ĐK khác Kết Luận:Ta thấy điều khiển Mờ hoạt động ổn định tối ưu nhiều so với PID khơng có điều khiển : Thời gian đáp ứng nhanh, sai số xác lập nhỏ gần không hệ thống hoạt động ổn định Tốc độ động kiểm sốt tốt xác với mức điều chỉnh thấp, thời gian phản hồi nhanh KẾT LUẬN CHƯƠNG Chương trình bày sở lý thuyết bước thiết kế điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ xây dựng mơ hình Mamdani với đầu vào e đầu u Từ ứng dụng PI mờ điều khiển hệ truyền động, động điện Từ đặc tính mơ ta thấy điều khiển PI mờ chúng em thiết kế tạo sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao động Do thời gian có hạn, lực chun mơn cịn hạn chế nên chúng em dừng lại việc tìm hiểu xây dựng điều khiển PI mờ để điều khiển động điện chiều Việc ứng dụng lý thuyết điều khiển PID mờ để điều khiển đối tượng có chất lượng điều khiển tốt nhiều so với điều khiển PID truyền thố 54 CHƯƠNG III: ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG THỰC TẾ 3.1 Ứng dụng điều khiển mờ thực tế - Ứng dụng điều khiển mờ máy giặt Điều khiển đạo hàm tích phân roportional (PID) cách thiết lập tốt để điều khiển hệ thống hướng tới vị trí cấp độ mục tiêu Nó thực tế có mặt khắp nơi phương tiện kiểm sốt nhiệt độ tìm thấy ứng dụng vơ số q trình hóa học khoa học tự động hóa Điều khiển PID nhiên khơng phải khơng có vấn đề Nó mang lại kết lý tưởng tình giá trị mục tiêu thay đổi Trong nỗ lực cải thiện hiệu suất, số nhà sản xuất thiết bị khám phá giá trị việc sử dụng logic fuzzy mờ ảo để kiểm sốt q trình Logic mờ sử dụng để điều khiển thiết bị gia dụng máy giặt (cảm nhận kích thước tải mật độ bột giặt điều chỉnh chu kỳ giặt theo đó) tủ lạnh Một ứng dụng có đặc điểm khoảng biến liên tục Ví dụ, đo đạc nhiệt độ cho phanh (anti-lock brake) có vài hàm liên thuộc riêng biệt xác định khoảng nhiệt độ cụ thể để điều khiển phanh cách đắn Mỗi hàm ánh xạ số đo nhiệt độ tới chân giá trị khoảng từ đến Sau chân giá trị dùng để định phanh nên điều khiển Ứng dụng điều khiển mờ Trong hình, cold (lạnh), warm (ấm), hot (nóng) hàm ánh xạ thang nhiệt độ Một điểm thang nhiệt độ có "chân giá trị" — hàm cho giá trị Đối với nhiệt độ cụ thể hình, chân giá trị giải nghĩa miêu tả sau nhiệt độ này: "tương đối lạnh", "hơi ấm", "không nóng" 55 Ứng dụng điều khiển mờ Hầu hết máy logic mờ có tính điều khiển onetouch Được trang bị tính tiết kiệm lượng, chúng tiêu thụ lượng đáng để trả thêm bạn rửa đầy tải ba lần tuần Các cảm biến sẵn có giám sát trình giặt chỉnh sửa để mang lại kết giặt tốt Logic mờ kiểm tra mức độ bụi bẩn dầu mỡ, lượng xà phòng nước cần thêm, hướng quay, v.v Máy cân lại tải giặt để đảm bảo kéo sợi xác Khác, làm giảm tốc độ quay phát cân Thậm chí phân phối tải giặt làm giảm tiếng ồn quay Logic mờ Neuro kết hợp cảm biến quang học để cảm nhận bụi bẩn nước cảm biến vải để phát loại vải điều chỉnh chu kỳ giặt Hình 3.11: Ứng dụng điều khiển mờ 56 - Máy điều hòa nhiệt độ - Phần mềm MASSIVE dùng tập phim Chúa nhẫn (Lord of the Rings), phần mềm giúp trình diễn đội quân lớn, tạo chuyển động cách ngẫu nhiên có thứ tự - Camera - Xử lý ảnh số (Digital image processing), chẳng hạn phát biên (edge detection) - Nồi cơm điện - Máy rửa bát - Thang Máy Hình 3.12: Ứng dụng logic mờ thang máy - Trí tuệ nhân tạo trị chơi điện tử - Các lọc ngơn ngữ bảng tin (message board) phòng chat để lọc bỏ đoạn văn khiếm nhãNhận dạng mẫu Cảm nhận từ xa (Remote Sensing) 57 CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN Trong thời gian thực đề tài, với bảo giúp đỡ tận tình thầy khoa tự động hóa đặc biệt thầy giáo ., đến đề tài : “Thiết kế điều khiển mờ điều khiển tốc độ động DC” hoàn thành Chúng em cố gắng vận dụng dụng thức học trường tham khảo mạng internet để giải yêu cầu đề tài Thông qua đồ án chúng em thu lại kết như: - Khái quát sở lý thuyết logic mờ, mệnh đề mờ, luật mờ, số mờ,… - Sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao động hệ truyền động tốt nhiều so với việc dụng điều khiển thường Tuy nhiên thời gian trình độ chun mơn có hạn nên đồ án cịn tồn tài thiếu sót hạn chế Trải qua thời gian dài chúng em thực đề tài , chúng em trình bày phần lý thuyết logic mờ, cách ứng dụng mờ điều khiển kỹ thuật rút ưu nhược điểm kỹ thuật điều khiển mờ Thêm vào đó, chúng em mô hệ thống điều khiển mờ phần mềm Matlab để từ quan sát đáp ứng hay chất lượng hệ thống Cuối cùng, chúng em xin cảm ơn quý thầy cô tạo điều kiện giúp đỡ chúng em Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Phùng Quang: Matlab & Simulink [2] Nguyễn Như Phong: Lý thuyết mờ ứng dụng [3] Bùi Quốc Khánh : Truyền động điện 58 ... viên nhóm chúng em hồn thành xong đồ án Tuy nhiên thời gian kiến thức cịn hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót thực đồ án Vì chúng em mong nhận nhiều ý kiến đánh giá, góp ý thầy cô giáo, bạn... với B mệnh đề hợp thành ánh xạ: μA(x0) → μB(y) Ánh xạ mệnh đề hợp thành tập mà phần tử giá trị (μA(x0), μB’(y)) tức phần tử tập mờ Mô tả mệnh đề hợp thành tức mô tả ánh xạ Ánh xạ (μA(x0), μB’(y))... năm, luật khác lại giảm nhẹ trách nhiệm Và phiên tòa, chánh án phải định số ngày phạt tù tên trộm dựa mức độ rượu người, trước có tiền án hay tiền khơng, từ kết hợp lại đưa định cơng 1.3.2 Mờ